基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法及装置

1.本发明属于汽车安全预警的技术领域，具体涉及一种基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法及装置。


背景技术：

2.汽车转向系统是保证汽车能按驾驶员意愿进行直线或转向行驶，汽车转向操纵失控是发生交通事故的最主要因素之一。汽车转向操纵特性包括中性转向、不足转向和过度转向，中性转向是指车辆在转向过程实际转向角度等于前轮转动角度；不足转向是指车辆在转向过程中实际转向角度比前轮转动角度小，前轮出现向外侧滑动(推头)；转向过度是指车辆在转向过程实际转向角度比前轮转动角度大，后轮出现向外侧滑动(甩尾)。
3.传动系形式为发动机前置前驱的车辆，重心在前轴，前轮既是转向轮又是驱动轮，转向行驶时，前轮受到离心力使向外侧滑增加，出现不足转向；传动系形式为发动机前置后驱、中置后驱的车辆，重心在中心，前轮负责转向，后轮负责驱动，为中性转向；传动系形式为发动机后置后驱的车辆，重心在后轴，前轮负责转向，后轮负责驱动，为过度转向。
4.汽车转向操纵特性与路面附着系数、转弯半径、汽车传动形式、轮胎侧偏刚度、车轮侧偏角、转向车速、转向加车速、前轮转向角、方向盘转向角有关。汽车低速转向行驶时，基本保持中性转向；转向车速增加，出现不足转向趋势，驾驶员可通过减少油门、降低车速来减轻转向不足程度；随着转向车速进一步增加，出现过度转向趋势，速度小于临界车速时，转向操纵稳定，速度超过临界车速时，转向操纵失稳，过度转向修正比较困难。一般汽车具有适当不足转向可使汽车具有良好操纵性，过度转向则导致汽车转向失稳。gb38900-2020《机动车安全技术检验项目和方法》要求“汽车(三轮汽车除外)应具有适度的不足转向特性”；jt/t 1178.2-2019《营运货车安全技术条件第2部分：牵引车辆与挂车》要求“不足转向度应大于或等于0
°
/(m/s2)且小于或等于1
°
/(m/s2)”。
5.转向操纵失控成为车辆转向行驶危险源的原因：一是汽车在转向行驶过程中受到不平衡制动力、路面附着系数变化及侧向风等影响，使车辆转向操纵失稳；二是汽车在高速行驶变道、遇障急转向时，转向不足或者转向过度操纵使车辆侧向失稳；三是汽车转向过度时，方向盘转过角度过大、回正迟缓，车辆到达目标车线后，回打方向盘使车辆产生晃动，严重的过度转向发生侧滑、侧翻等激转现象；四是汽车转向不足时，转不过弯，硬打方向盘使后轮失去抓地力导致翻车，严重的不足转向发生漂移现象。
6.作为车辆转向行驶过程中的重大安全隐患，我们要对转向操纵特性进行安全管理：一是安全识别，识别转向操纵特性的风险并确定其特性；二是安全控制，根据转向操纵特性风险向驾驶员提供预警方法，降低、消除或控制风险。这对避免汽车转向操纵特性风险引发交通事故，保证汽车转向行驶稳定性和安全性，具有十分重要作用。
7.目前，对转向操纵特性监测和报警只是涉及对方向盘转向角度个别参数，没有监测车辆转向操纵特性，没有对汽车转向行驶过程中转向操纵特性进行安全识别、控制等安全风险管理方法，从而难以根据转向操纵特性风险向驾驶员提供预警方法降低、消除或控
制转向操纵特性风险，保证汽车转向行驶的行驶安全。


技术实现要素：

8.本发明的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法及装置，通过对汽车转向行驶安全状态监测，避免汽车转向操纵特性风险源引发安全事故。
9.为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
10.本发明一方面提供了一种基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法，包括下述步骤：
11.s1、获取汽车在转向行使过程中的前轮侧偏角、后轮侧偏角、方向盘转向角度和目标方位角；
12.s2、识别汽车在转向行使过程中的转向操纵特性δα，所述转向操纵特性δα为：
13.δα＝α
f-αr14.式中，αf表示前轮侧偏角,αr表示后轮侧偏角；
15.s3、计算方向盘转向角度偏差δδs，所述方向盘转向角度偏差δδs计算公式如下：
16.δδs＝δ
sw-δs17.式中，δ
sw
为方向盘转向角理论值，δs为操纵方向盘转向角度；
18.s3、对所述转向操纵特性进行风险识别，具体为：
19.δα《0，转向操纵特性为过度转向，风险级别高；
20.δα》0，转向操纵特性为不足转向，风险级别高；
21.δα＝0，转向操纵特性为中性转向，风险级别低。
22.s4、针对识别出来的风险等级，利用计算得到的方向盘转向角度偏差δδs对行车风险进行控制。
23.作为优选的技术方案，步骤s1中，通过车轮惯性传感器来感知前轮侧偏角、后轮侧偏角；
24.通过转角传感器来感知方向盘转向角度；
25.通过毫米波雷达来感知前方目标方位角。
26.作为优选的技术方案，步骤s3中，方向盘转向角理论值δ
sw
的计算如下：
27.δ
sw
＝isδ
tf
＝is(α
target
±
αf)
28.式中，δ
tf
表示前轮转向角理论值,is表示转向系统传动比，α
target
表示前方目标方位角。
29.作为优选的技术方案，步骤s2中，前轮转向角理论值δ
tf
的计算如下：
30.δ
tf
＝α
target
±
αf31.式中，α
target
表示前方目标方位角，αf表示前轮侧偏角。
32.作为优选的技术方案，步骤s5中，利用计算得到的操纵方向盘转向角度偏差δδs对风险级别进行控制，具体为：
33.当转向操纵特性为过度转向时，降低速度、加速度，操纵方向盘转向角度偏差δδs小于零；
34.当转向操纵特性为不足转向时，降低速度、加速度，操纵方向盘转向角度偏差δδs大于零；
35.当转向操纵特性为中性转向时，正常行使，操纵方向盘转向角度保持适当不足转向特性转向行驶，操纵方向盘转向角度偏差δδs小于零。
36.本发明另一方面提供了一种基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警系统，包括参数获取模块、转向操纵特性模块、方向盘转向角度偏差计算模块、风险识别模块以及风险控制模块；
37.所述参数获取模块，用于获取汽车在转向行使过程中的前轮侧偏角、后轮侧偏角、方向盘转向角度和目标方位角；
38.所述转向操纵特性模块，用于识别汽车在转向行使过程中的转向操纵特性δα，所述转向操纵特性δα为：
39.δα＝α
f-αr40.式中，αf表示前轮侧偏角,αr表示后轮侧偏角；
41.所述方向盘转向角度偏差计算模块，用于计算方向盘转向角度偏差δδs，所述方向盘转向角度偏差δδs计算公式如下：
42.δδs＝δ
sw-δs43.式中，δ
sw
为方向盘转向角理论值，δs为操纵方向盘转向角度；
44.所述风险识别模块，用于对所述转向操纵特性进行风险识别，具体为：
45.δα《0，转向操纵特性为过度转向，风险级别高；
46.δα》0，转向操纵特性为不足转向，风险级别高；
47.δα＝0，转向操纵特性为中性转向，风险级别低。
48.所述风险控制模块，用于针对识别出来的风险等级，利用计算得到的方向盘转向角度偏差δδs对行程风险进行控制。
49.本发明又一方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
50.至少一个处理器；以及，
51.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
52.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法。
53.本发明再一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现所述的基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法。
54.本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
55.1.本发明由于采用对汽车转向行驶过程中转向操纵特性进行安全风险管理，带来避免汽车转向行驶时因转向操纵特性引发交通事故、保证汽车转向行驶安全优点。
56.2.本发明由于采用在汽车转向行驶过程中对转向操纵特性风险源进行安全识别，带来确定转向操纵特性风险优点。
57.3.本发明由于采用在汽车转向行驶过程中对转向操纵特性进行风险控制，带来降低、消除或控制风险优点。
附图说明
58.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
59.图1为本发明实施例基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法的流程图；
60.图2为本发明实施例在转向行驶过程中转向操纵特性示意图；
61.图3为本发明实施例基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警系统的方框图。
62.图4为本发明实施例电子设备的结构图。
具体实施方式
63.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
64.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
65.如图1、图2所示，本实施例基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法，包括下述步骤：
66.s1、获取汽车在转向行使过程中的前轮侧偏角、后轮侧偏角、方向盘转向角度和目标方位角；
67.进一步的，通过车轮惯性传感器来感知前轮侧偏角、后轮侧偏角；
68.通过转角传感器来感知方向盘转向角；
69.通过毫米波雷达来感知前方目标方位角。
70.s2、识别汽车在转向行使过程中的转向操纵特性δα，
71.所述转向操纵特性δα为：
72.δα＝α
f-αr73.式中，αf表示前轮侧偏角,αr表示后轮侧偏角；
74.s3、计算方向盘转向角度偏差δδs，所述方向盘转向角度偏差δδs计算公式如下：
75.δδs＝δ
sw-δs76.式中，δ
sw
为方向盘转向角理论值，δs为操纵方向盘转向角度；
77.进一步的，方向盘转向角理论值δ
sw
的计算如下：
78.δ
sw
＝isδ
tf
＝is(α
target
±
αf)
79.式中，δ
tf
表示前轮转向角理论值,is表示转向系统传动比，α
target
表示前方目标方位角。
80.进一步的，前轮转向角理论值δ
tf
的计算如下：
81.δ
tf
＝α
target
±
αf82.式中，α
target
表示前方目标方位角，αf表示前轮侧偏角
83.s4、对所述转向操纵特性进行风险识别，具体为：
84.δα《0，转向操纵特性为过度转向，风险级别高；
85.δα》0，转向操纵特性为不足转向，风险级别高；
86.δα＝0，转向操纵特性为中性转向，风险级别低。
87.s5、根据汽车转向行驶过程中转向操纵特性风险，由驾驶员采取对应安全控制措施，降低、消除或控制风险，具体为：
88.所述不足转向风险控制，降低速度、加速度，操纵方向盘转向角度偏差δδs大于零；
89.所述过度转向风险控制，降低速度、加速度，操纵方向盘转向角度偏差δδs小于零；
90.所述正常行驶风险控制，操纵方向盘转向角度保持适当不足转向特性转向行驶，操纵方向盘转向角度偏差δδs小于零。
91.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。
92.基于与上述实施例中的基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法相同的思想，本发明还提供了基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警系统，该系统可用于执行上述基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法。为了便于说明，基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警系统实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
93.请参阅图3，在本技术的另一个实施例中，提供了一种基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警系统100，该系统包括参数获取模块101、转向操纵特性模块102、方向盘转向角度偏差计算模块103、风险识别模块104以及风险控制模块105；
94.所述参数获取模块101，用于获取汽车在转向行使过程中的前轮侧偏角、后轮侧偏角、方向盘转向角度和目标方位角；
95.所述转向操纵特性模块102，用于识别汽车在转向行使过程中的转向操纵特性δα，所述转向操纵特性δα为：
96.δα＝α
f-αr97.式中，αf表示前轮侧偏角,αr表示后轮侧偏角；
98.所述方向盘转向角度偏差计算模块103，用于计算方向盘转向角度偏差δδs，所述方向盘转向角度偏差δδs计算公式如下：
99.δδs＝δ
sw-δs100.式中，δ
sw
为方向盘转向角理论值，δs为操纵方向盘转向角度；
101.所述风险识别模块104，用于对所述转向操纵特性进行风险识别，具体为：
102.δα《0，转向操纵特性为过度转向，风险级别高；
103.δα》0，转向操纵特性为不足转向，风险级别高；
104.δα＝0，转向操纵特性为中性转向，风险级别低。
105.所述风险控制模块105，用于针对识别出来的风险等级，利用计算得到的方向盘转向角度偏差δδs对行程风险进行控制。
106.需要说明的是，本发明的基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警系统与本发明的基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法一一对应，在上述基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警的实施例中，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。
107.此外，上述实施例的基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警系统的实施方式中，各程序模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警系统的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
108.请参阅图4，在一个实施例中，提供了一种实现基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警方法的电子设备，所述电子设备200可以包括第一处理器201、第一存储器202和总线，还可以包括存储在所述第一存储器202中并可在所述第一处理器201上运行的计算机程序，如基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警程序203。
109.其中，所述第一存储器202至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如：sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述第一存储器202在一些实施例中可以是电子设备200的内部存储单元，例如该电子设备200的移动硬盘。所述第一存储器202在另一些实施例中也可以是电子设备200的外部存储设备，例如电子设备200上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(securedigital，sd)卡、闪存卡(flash card)等。进一步地，所述第一存储器202还可以既包括电子设备200的内部存储单元也包括外部存储设备。所述第一存储器202不仅可以用于存储安装于电子设备200的应用软件及各类数据，例如基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警程序203的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
110.所述第一处理器201在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(central processing unit，cpu)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述第一处理器201是所述电子设备的控制核心(control unit)，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部件，通过运行或执行存储在所述第一存储器202内的程序或者模块，以及调用存储在所述第一存储器202内的数据，以执行电子设备200的各种功能和处理数据。
111.图4仅示出了具有部件的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图4示出的结构并不构成对所述电子设备200的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
112.所述电子设备200中的所述第一存储器202存储的基于转向操纵特性的汽车转向行驶安全预警程序203是多个指令的组合，在所述第一处理器201中运行时，可以实现：
113.s1、获取汽车在转向行使过程中的前轮侧偏角、后轮侧偏角、方向盘转向角度和目
标方位角；
114.s2、识别汽车在转向行使过程中的转向操纵特性δα，所述转向操纵特性δα为：
115.δα＝α
f-αr116.式中，αf表示前轮侧偏角,αr表示后轮侧偏角；
117.s3、计算方向盘转向角度偏差δδs，所述方向盘转向角度偏差δδs计算公式如下：
118.δδs＝δ
sw-δs119.式中，δ
sw
为方向盘转向角理论值，δs为操纵方向盘转向角度；
120.s4、对所述转向操纵特性进行风险识别，具体为：
121.δα《0，转向操纵特性为过度转向，风险级别高；
122.δα》0，转向操纵特性为不足转向，风险级别高；
123.δα＝0，转向操纵特性为中性转向，风险级别低；
124.s5、针对识别出来的风险等级，利用计算得到的方向盘转向角度偏差δδs对行车风险进行控制。
125.进一步地，所述电子设备200集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个非易失性计算机可读取存储介质中。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)。
126.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
127.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
128.上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。