一种车门控制方法、装置和电动汽车与流程

1.本发明属于电动汽车控制领域，尤其是涉及一种车门控制方法、装置和电动汽车。


背景技术：

2.车辆用户在停车开启车门时，时常会遇到车辆前、后方存在移动的人员或车辆的情况，使用户陷入车门开启困难的境地，影响用户使用体验；更有甚者会酿成交通事故，给用户带来身体健康和物质财产上的严重损失。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的在于提供一种车门控制方法、装置和电动汽车，从而解决现有技术中如何避免用户下车时遇到危险的问题。
4.为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种车门控制方法，包括：
5.在获取到车门解锁指令的情况下，若车辆处于上电状态，则获取当前的车辆状态信息和车辆外部环境信息；
6.根据所述车辆状态信息和所述车辆外部环境信息，确定所述车辆是否满足车门开启条件，得到确定结果；
7.根据所述确定结果，向车门锁止装置发送控制指令，所述控制指令包括解锁指令或锁止指令。
8.可选地，所述车门解锁指令是位于所述车辆内侧的车门解锁传感器所采集的。
9.可选地，上述方法还包括：
10.在获取到所述车门解锁指令的情况下，若所述车辆不处于所述上电状态，则控制所述车辆处于所述上电状态。
11.可选地，所述获取当前的车辆外部环境信息，包括：
12.获取车辆摄像头所采集的第一车辆外部环境信息，以及获取车载雷达所采集的第二车辆外部环境信息；
13.其中，所述第一车辆外部环境信息包括：与所述车辆相距预设距离内的交通标识信息、行人信息以及车辆信息；
14.所述第二车辆外部环境信息包括：与所述车辆相距预设距离内的障碍物信息。
15.可选地，所述根据所述车辆状态信息和所述车辆外部环境信息，确定所述车辆是否满足车门开启条件，得到确定结果，包括：
16.根据所述车辆状态信息，确定所述车辆是否满足第一车门开启条件；
17.若所述车辆满足所述第一车门开启条件，则根据所述车辆外部环境信息，确定所述车辆是否满足第二车门开启条件；
18.若所述车辆满足所述第二车门开启条件，则得到第一确定结果；
19.若车所述车辆不满足所述第一车门开启条件或者所述第二车门开启条件，则得到第二确定结果；
20.其中，所述第一车门开启条件包括：档位处于停车档位和驻车制动器处于制动状态；
21.所述第二车门开启条件包括：与所述车辆相距预设距离范围内无行人、无车辆、无障碍物以及无禁止停车的交通标识。
22.可选地，所述根据所述确定结果，向车门锁止装置发送控制指令，包括：
23.若所述确定结果指示所述车辆满足所述车门开启条件，则向所述车门锁止装置发送所述解锁指令；
24.若所述确定结果指示所述车辆不满足所述车门开启条件，则向所述车门锁止装置发送所述锁止指令，并向警示装置发送开启指令。
25.可选地，在向所述车门锁止装置发送所述解锁指令的情况下，所述方法还包括：
26.获取车门位置传感器所采集的第一切换信号，并向车灯发送开启指令，所述第一切换信号指示车门由锁止状态切换至解锁状态。
27.可选地，上述方法还包括：
28.在获取到所述第一切换信号的预设时长内，获取所述车门位置传感器所采集的第二切换信号，所述第二切换信号指示所述车门由所述解锁状态切换至所述锁止状态。
29.为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种车门控制装置，包括：
30.第一获取模块，用于在获取到车门解锁指令的情况下，若车辆处于上电状态，则获取当前的车辆状态信息和车辆外部环境信息；
31.第一确定模块，用于根据所述车辆状态信息和所述车辆外部环境信息，确定所述车辆是否满足车门开启条件，得到确定结果；
32.第一发送模块，用于根据所述确定结果，向车门锁止装置发送控制指令，所述控制指令包括解锁指令或锁止指令。
33.为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种电动汽车，包括收发器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；其特征在于，所述处理器执行所述程序或指令时实现如上任一项所述的车门控制方法。
34.本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
35.上述方案中，在获取到车门解锁指令的情况下，通过车辆状态信息确定车辆内部状态，并基于车辆外部环境信息，分析当前车辆外部是否存在下车危险，即确定当前车辆是否满足车门开启条件，得到确定结果，从而根据确定结果，控制车门锁止装置，帮助用户在下车时顺利完成车门的开启，避免出现意外事故，提高用户下车时的安全性，提升用户的用车体验。
附图说明
36.图1为本发明实施例的车门控制方法的流程图；
37.图2为本发明实施例的车门控制系统的示意图；
38.图3为本发明实施例的应用示意图；
39.图4为本发明实施例的车门控制装置的结构图。
具体实施方式
40.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
41.本发明实施例针对现有技术中如何避免用户下车时遇到危险的问题，提供一种车门控制方法、装置和电动汽车。
42.如图1所示，本发明的实施例提供了一种车门控制方法，包括：
43.步骤101，在获取到车门解锁指令的情况下，若车辆处于上电状态，则获取当前的车辆状态信息和车辆外部环境信息。
44.其中，所述车门解锁指令是位于所述车辆内侧的车门解锁传感器所采集的。该车门解锁传感器能够采集用户的打开车门意图，并以电信号形式发送车门解锁指令。
45.也就是说，本发明实施例的车门控制方法应用于车内用户下车打开车门的场景。
46.步骤102，根据所述车辆状态信息和所述车辆外部环境信息，确定所述车辆是否满足车门开启条件，得到确定结果。
47.也是就是说，确定结果包括车辆满足车门开启条件的结果以及车辆不满足车门开启条件的结果。
48.步骤103，根据所述确定结果，向车门锁止装置发送控制指令，所述控制指令包括解锁指令或锁止指令。
49.需要说明的是，在确定结果为车辆满足车门开启条件的结果时，允许用户打开车门下车，向车门锁止装置发送解锁指令。在确定结果为车辆不满足车门开启条件的结果时，当前用户打开车门下车存在危险，禁止用户打开车门下车，向车门锁止装置发送锁止指令，避免车门被打开，提高用户的安全性。
50.本发明实施例，在获取到车门解锁指令的情况下，通过车辆状态信息确定车辆内部状态，并基于车辆外部环境信息，分析当前车辆外部是否存在下车危险，即确定当前车辆是否满足车门开启条件，得到确定结果，从而根据确定结果，控制车门锁止装置，帮助用户在下车时顺利完成车门的开启，避免出现意外事故，提高用户下车时的安全性，提升用户的用车体验。
51.需要说明的是，本发明实施例的车门控制方法可以应用于车辆的控制器，例如整车控制器，还可以在车辆中增加新的控制器，执行本发明实施例的车门控制方法。
52.本发明一实施例中，上述方法还包括：
53.在获取到所述车门解锁指令的情况下，若所述车辆不处于所述上电状态，则控制所述车辆处于所述上电状态。
54.需要说明的是，在获取到车门解锁指令的情况下，若车辆当前不处于上电状态，则控制车辆进行上电，以使车辆处于上电状态。然后，在车辆处于上电状态的情况下，则进入步骤101，即获取当前的车辆状态信息和车辆外部环境信息。
55.还需要说明的是，本发明实施例中的上电状态为低压上电状态。
56.本发明一具体实施例中，步骤101中获取当前的车辆外部环境信息，包括：
57.获取车辆摄像头所采集的第一车辆外部环境信息，以及获取车载雷达所采集的第二车辆外部环境信息；
58.其中，所述第一车辆外部环境信息包括：与所述车辆相距预设距离内的交通标识
信息、行人信息以及车辆信息；
59.所述第二车辆外部环境信息包括：与所述车辆相距预设距离内的障碍物信息。
60.需要说明的是，预设距离是根据经验值或实测值确定的，在此不作限制。
61.车辆摄像头所采集的第一车辆外部环境信息用于判断与车辆相距预设距离范围内是否有行人、车辆以及禁止停车的交通标识。
62.车载雷达所采集的第二车辆外部环境信息用于判断与车辆相距预设距离范围内是否有静止或移动的障碍物。
63.上述第一车辆外部环境信息和第二车辆外部环境信息用于判断车辆周围环境是否允许用户下车，以及是否存在危险，即用于判断是否满足车门开启条件。
64.其中，若交通标识信息为火车轨道标识以及其他禁止停车标识，则车辆当前不满足车门开启条件。
65.本发明一实施例中，步骤102，包括：
66.根据所述车辆状态信息，确定所述车辆是否满足第一车门开启条件；
67.若所述车辆满足所述第一车门开启条件，则根据所述车辆外部环境信息，确定所述车辆是否满足第二车门开启条件；
68.若所述车辆满足所述第二车门开启条件，则得到第一确定结果；
69.若车所述车辆不满足所述第一车门开启条件或者所述第二车门开启条件，则得到第二确定结果；
70.其中，所述第一车门开启条件包括：档位处于停车档位和驻车制动器处于制动状态；
71.所述第二车门开启条件包括：与所述车辆相距预设距离范围内无行人、无车辆、无障碍物以及无禁止停车的交通标识。
72.需要说明的是，若车辆不满足第一车门开启条件，向车门锁止装置发送锁止指令，禁止车门解锁，并向警示装置发送开启指令，提醒用户将档位处于停车档位，以及将驻车制动器处于制动状态，从而车辆满足第一车门开启条件，继续判断车辆是否满足第二车门开启条件。
73.本发明一具体实施例中，步骤103，包括：
74.若所述确定结果指示所述车辆满足所述车门开启条件，则向所述车门锁止装置发送所述解锁指令；
75.若所述确定结果指示所述车辆不满足所述车门开启条件，则向所述车门锁止装置发送所述锁止指令，并向警示装置发送开启指令。
76.需要说明的是，若确定结果指示车辆满足车门开启条件，即确定结果为上述的第一确定结果，则允许用户打开车门下车，向车门锁止装置发送解锁指令。
77.若确定结果指示车辆不满足车门开启条件，即确定结果为上述的第二确定结果，则禁止用户打开车门下车，向车门锁止装置发送锁止指令，静止用户解锁车门，并向警示装置发送开启指令，启动该警示装置的声光报警功能，从而提醒用户注意车外环境，待车外环境允许再打开车门下车，提高用户下车时的安全性。
78.本发明一实施例中，在向所述车门锁止装置发送所述解锁指令的情况下，上述方法还包括：
79.获取车门位置传感器所采集的第一切换信号，并向车灯发送开启指令，所述第一切换信号指示车门由锁止状态切换至解锁状态。
80.需要说明的是，在向车门锁止装置发送解锁指令的情况下，等待用户打开车门，若用户打开车门，则获取车门位置传感器所采集的车门由锁止状态切换至解锁状态的第一切换信号，同时向车灯发送开启指令，提醒车辆周围行人注意正在下车的用户，进一步提高用户下车时的安全性。
81.本发明一实施例中，上述方法还包括：
82.在获取到所述第一切换信号的预设时长内，获取所述车门位置传感器所采集的第二切换信号，所述第二切换信号指示所述车门由所述解锁状态切换至所述锁止状态。
83.需要说明的是，预设时长是根据经验值或实测值确定的，在此不作限定。
84.其中，在获取到第一切换信号的预设时长内，获取车门位置传感器所采集的车门由解锁状态切换至锁止状态的第二切换信号，则意味着，用户已完成下车并关闭车门，本次车门解锁过程结束。
85.参见图2，图2是本发明实施例提供的车门控制系统的示意图。该车门控制系统包括车门控制器、车门解锁传感器、车门锁止装置、车辆摄像头、雷达、警示装置以及车门位置传感器。
86.其中，车门解锁传感器采集用户的打开车门意图，并向车门控制器发送车门解锁指令。车辆摄像头采集第一车辆外部环境信息，并向车门控制器发送该第一车辆外部环境信息。车载摄像头采集第二车辆外部环境信息，并向车门控制器发送该第二车辆外部环境信息。
87.车门控制器基于车辆状态信息，以及第一车辆外部环境信息和第二外部环境信息，确定车门是否满足车门开启条件。
88.在车门满足车门开启条件的情况下，得到第一确定结果，车门控制器向车门锁止装置发送解锁指令。
89.在车门不满足车门开启条件的情况下，得到第二确定结果，车门控制器向车门锁止状态发送锁止指令，并向警示装置发送开启指令。
90.在车门控制器向车门锁止装置发送解锁指令后，若车门位置传感器采集到第一切换信号，则车门位置传感器向车门控制器发送该第一切换信号，用户打开车门下车，然后若车门位置传感器采集到第二切换信号，则车门位置传感器向车门控制器发送该第二切换信号，用户已下车并关闭车门，结束此次车门解锁过程。
91.参见图3，图3是本发明实施例提供的应用示意图。下面结合图3，说明本发明实施例的应用流程。
92.步骤301，获取车门解锁指令。
93.步骤302，判断车辆是否处于上电状态。
94.若步骤302判断结果为否，则进入步骤303，控制车辆低压上电。
95.若步骤302判断结果为是，或者在步骤303之后，则进入步骤304，判断车辆状态信息是否满足车门开启条件。
96.若步骤304判断结果为是，则进入步骤305，判断车辆摄像头所采集的车辆外部环境信息是否满足车门开启条件。
97.若步骤305判断结果为是，则进入步骤306，判断车载雷达所采集的车辆外部环境信息是否满足车门开启条件。
98.若步骤304、步骤305以及步骤306的其中一者的的判断结果为否，则进入步骤307，向车门锁止装置发送锁止指令，禁止车门解锁，以及进入步骤308，向警示装置发送开启指令。
99.若步骤306判断结果为是，则进入步骤309，向车门锁止装置发送解锁指令。
100.步骤310，判断是否获取到车门位置传感器所采集的车门由锁止状态切换至解锁状态的第一切换信号。
101.若步骤310的判断结果为否，则返回步骤309，向车门锁止装置再次发送解锁指令。
102.若步骤310的判断结果为是，则进入步骤311，向车灯发送开启指令。
103.步骤312，判断是否获取到车门位置传感器所采集的车门由解锁状态切换至锁止状态的第二切换信号。
104.若步骤312的判断结果为否，则返回步骤311，向车灯再次发送开启指令，保持灯光开启，提醒路人注意。
105.若步骤312的判断结果为是，则意味着完成此次车门解锁。
106.如图4所示，本发明的实施例提供一种车门控制装置，包括：
107.第一获取模块401，用于在获取到车门解锁指令的情况下，若车辆处于上电状态，则获取当前的车辆状态信息和车辆外部环境信息；
108.第一确定模块402，用于根据所述车辆状态信息和所述车辆外部环境信息，确定所述车辆是否满足车门开启条件，得到确定结果；
109.第一发送模块403，用于根据所述确定结果，向车门锁止装置发送控制指令，所述控制指令包括解锁指令或锁止指令。
110.本发明实施例，在获取到车门解锁指令的情况下，通过车辆状态信息确定车辆内部状态，并基于车辆外部环境信息，分析当前车辆外部是否存在下车危险，即确定当前车辆是否满足车门开启条件，得到确定结果，从而根据确定结果，控制车门锁止装置，帮助用户在下车时顺利完成车门的开启，避免出现意外事故，提高用户下车时的安全性，提升用户的用车体验。
111.可选地，所述车门解锁指令是位于所述车辆内侧的车门解锁传感器所采集的。
112.可选地，上述装置还包括：
113.控制模块，用于在获取到所述车门解锁指令的情况下，若所述车辆不处于所述上电状态，则控制所述车辆处于所述上电状态。
114.可选地，所述第一获取模块401，具体用于：
115.获取车辆摄像头所采集的第一车辆外部环境信息，以及获取车载雷达所采集的第二车辆外部环境信息；
116.其中，所述第一车辆外部环境信息包括：与所述车辆相距预设距离内的交通标识信息、行人信息以及车辆信息；
117.所述第二车辆外部环境信息包括：与所述车辆相距预设距离内的障碍物信息。
118.可选地，所述第一确定模块402，具体用于：
119.根据所述车辆状态信息，确定所述车辆是否满足第一车门开启条件；
120.若所述车辆满足所述第一车门开启条件，则根据所述车辆外部环境信息，确定所述车辆是否满足第二车门开启条件；
121.若所述车辆满足所述第二车门开启条件，则得到第一确定结果；
122.若车所述车辆不满足所述第一车门开启条件或者所述第二车门开启条件，则得到第二确定结果；
123.其中，所述第一车门开启条件包括：档位处于停车档位和驻车制动器处于制动状态；
124.所述第二车门开启条件包括：与所述车辆相距预设距离范围内无行人、无车辆、无障碍物以及无禁止停车的交通标识。
125.可选地，所述第一发送模块403，具体用于：
126.若所述确定结果指示所述车辆满足所述车门开启条件，则向所述车门锁止装置发送所述解锁指令；
127.若所述确定结果指示所述车辆不满足所述车门开启条件，则向所述车门锁止装置发送所述锁止指令，并向警示装置发送开启指令。
128.可选地，在向所述车门锁止装置发送所述解锁指令的情况下，上述装置还包括：
129.第二发送模块，用于获取车门位置传感器所采集的第一切换信号，并向车灯发送开启指令，所述第一切换信号指示车门由锁止状态切换至解锁状态。
130.可选地，上述装置还包括：
131.第二获取模块，用于在获取到所述第一切换信号的预设时长内，获取所述车门位置传感器所采集的第二切换信号，所述第二切换信号指示所述车门由所述解锁状态切换至所述锁止状态。
132.需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述车门控制方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
133.本发明的一实施例还提供一种电动汽车，包括收发器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；所述处理器执行所述程序或指令时实现如上任一项所述的车门控制方法。
134.需要说明的是，本发明实施例提供的上述电动汽车，能够实现上述车门控制方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
135.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。