开门预警系统的控制方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种开门预警系统的控制方法、装置、设备、存储介质及系统。


背景技术：

2.随着汽车保有量的不断增加及电动自行车、电动摩托车的普及，由汽车引发的交通事故也日渐增多，其中，由于车内人员开启车门时引发与侧方经过的行人和车辆的碰撞——“开门碰撞”事故是比较常见交通事故之一，如何降低这类事故的发生概率，是提高汽车主动安全的研究重点之一。
3.目前，一些品牌的车辆考虑通过盲点辅助监测(blind spot monitoring，bsm)系统作为开门预警系统，bsm系统是通过装载于后保险杠外侧区域的雷达监测后方物体的一种车载系统，在驾驶员观察外后视镜准备变道时，通过外后视镜上的指示灯与仪表蜂鸣音警示后方来车。
4.然而，由于安装于车辆后方的雷达的检测区域与开门碰撞的危险区差别很大，bsm系统能够发挥的作用有限，因此，开门碰撞事故的发生概率依然较高。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种开门预警系统的控制方法、装置、设备、存储介质及系统，以降低开门碰撞事故的发生概率，提升车辆的主动安全。
6.第一方面，本技术实施例提供一种开门预警系统的控制方法，应用于车载控制器，所述车载控制器位于开门预警系统中，所述开门预警系统中还包括雷达子系统和警示子系统，所述包括：
7.获取车辆的第一状态数据和所述雷达子系统采集的第一雷达数据，所述雷达子系统中包括左前雷达、右前雷达、左后雷达和右后雷达，所述左前雷达设置在所述车辆的左前侧翼子板上，所述右前雷达设置在所述车辆的右前侧翼子板上，所述左后雷达设置在所述车辆的后保险杠的左端，所述右后雷达设置在所述车辆的后保险杠的右端；
8.根据所述第一状态数据和所述第一雷达数据，确定所述车辆是否存在开门碰撞危险；
9.若是，控制所述警示子系统进入预警状态。
10.第二方面，本技术实施例提供一种开门预警系统的控制装置，集成于车载控制器，所述车载控制器位于开门预警系统中，所述开门预警系统中还包括雷达子系统和警示子系统，包括：
11.获取模块，用于获取车辆的第一状态数据和所述雷达子系统采集的第一雷达数据，所述雷达子系统中包括左前雷达、右前雷达、左后雷达和右后雷达，所述左前雷达设置在所述车辆的左前侧翼子板上，所述右前雷达设置在所述车辆的右前侧翼子板上，所述左后雷达设置在所述车辆的后保险杠的左端，所述右后雷达设置在所述车辆的后保险杠的右
端；
12.处理模块，用于根据所述第一状态数据和所述第一雷达数据，确定所述车辆是否存在开门碰撞危险；若是，控制所述警示子系统进入预警状态。
13.第三方面，本技术实施例提供一种车载控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所述的开门预警系统的控制方法。
14.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的开门预警系统的控制方法。
15.第五方面，本技术实施例提供一种开门预警系统，包括雷达子系统、警示子系统和如上述第三方面所述的车载控制器；
16.所述雷达子系统中包括左前雷达、右前雷达、左后雷达和右后雷达，所述左前雷达设置在所述车辆的左前侧翼子板上，所述右前雷达设置在所述车辆的右前侧翼子板上，所述左后雷达设置在所述车辆的后保险杠的左端，所述右后雷达设置在所述车辆的后保险杠的右端。
17.本技术实施例提供的开门预警系统的控制方法、装置、设备、存储介质及系统，通过获取车辆的第一状态数据和雷达子系统采集的第一雷达数据，根据第一状态数据和第一雷达数据，确定车辆是否存在开门碰撞危险，若存在开门碰撞危险，控制警示子系统进入预警状态，其中，第一雷达数据是由左前雷达、右前雷达、左后雷达和右后雷达通过第一检测区域、第二检测区域、第三检测区域和第四检测区域分别进行数据采集得到的，通过增大了雷达子系统的检测范围与开门危险区的重合度，提高了开门预警系统的预警能力，降低了开门碰撞事故的发生概率，提升了车辆的主动安全性。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术实施例一提供的一种开门预警系统示意图；
21.图2为本技术实施例一提供的一种雷达子系统的结构示意图；
22.图3为本技术实施例一提供的一种警示子系统的结构示意图；
23.图4为本技术实施例二提供的一种开门预警系统的控制方法的流程示意图；
24.图5为本技术实施例二提供的一种雷达子系统检测区域与开门危险区的位置关系示意图；
25.图6为本技术实施例二提供的另一种开门预警系统的控制方法的流程示意图；
26.图7为本技术实施例三提供一种开门预警系统的工作逻辑示意图；
27.图8为本技术实施例四提供的一种开门预警系统的控制装置的结构示意图；
28.图9为本技术实施例五提供的一种车载控制器的结构示意图。
具体实施方式
29.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
30.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.以bsm系统作为车辆的开门预警系统，存在以下缺点：
32.(1)雷达区域不匹配：bsm的雷达监测区域不能覆盖开门碰撞危险区，仍存在风险；
33.(2)驾驶员驾驶动作不匹配：车辆变道时驾驶员必然会看后视镜，但是停车下车时驾驶员不会特意观察后视镜，从而忽视后视镜上的灯光警告；
34.(3)应用人群不匹配：车辆变道仅是驾驶员行为，bsm系统仅对驾驶员有明显提醒作用，对其他乘员的警示作用较小；
35.(4)执行机构不匹配：车辆变道不存在开启车门动作，故bsm系统不会限制门锁子系统，故没有从根本上阻断突然车门开启的动作。
36.本技术技术方案的主要思路：本技术实施例提供一种开门预警系统，该开门预警系统中包括雷达子系统、警示子系统和车载控制器，雷达子系统中包括左前雷达、右前雷达、左后雷达和右后雷达，左前雷达和右前雷达分别设置在车辆的前侧的两个翼子板上，用于检测从侧前方接近车辆的物体，包括由a柱和b柱形成的视野盲区中的物体，左后雷达和右后雷达分别设置在车辆的后保险杠的左侧和右侧，用于检测从后方接近车辆的物体，警示子系统中包括门锁和警示执行器，用于进行开门碰撞预警。车载控制器对雷达子系统探测到的数据进行处理，当确定存在开门碰撞危险时，控制警示子系统进入预警状态，当确定开门碰撞危险消除或者接收到乘员位解锁机构发送的预警解除请求时，控制警示子系统解除预警。一方面，本技术实施例中通过在雷达子系统中设置左前雷达和右前雷达，并设置左前雷达和右前雷达分别位于将车辆的前侧的两个翼子板，使得开门预警系统不仅能够对从后方接近的物体进行预警，还能对侧前方a柱和b柱形成的视野盲区中的物体进行预警，从而扩大雷达子系统的探测范围；另一方面，车载控制器在对雷达子系统探测到的雷达数据进行处理时，基于延迟处理策略，确定物体开门碰撞危险是否消除，即当存在障碍物的数据从控制器域网(controller area network，can)总线上消除时，不立即控制警示子系统解除预警，而是等待一个预设时长，以确保物体从雷达子系统不能覆盖到的碰撞危险区中离开后，再控制警示子系统解除预警；再一方面，在警示子系统处于预警状态时，当接收到乘员位解锁机构发送的预警解除请求，控制警示子系统解除预警，保证人的主观权限应高于机器判断，从而避免了过度预警(如由路灯触发的预警)或特殊情况下(如车内着火)车门无
法打开的情况发生；最后一方面，通过设置警示执行器包括外后视镜警示灯、扬声器、仪表、氛围灯，对驾驶人员和车内其他乘员均能发挥到提醒作用，从而进一步降低开门碰撞事故的发生概率。
37.实施例一
38.示例性地，图1为本技术实施例一提供的一种开门预警系统示意图，如图1所示，本实施例中的开门预警系统100中包括车载控制器110以及与车载控制器110连接的雷达子系统120和警示子系统130。其中，车载控制器110为进行数据处理和控制的模块，示例性地，可以为电子控制单元(electronic control unit，ecu)，雷达子系统120为进行数据采集的模块，由设置于车辆外部的雷达构成，警示子系统130为进行开门碰撞危险预警的模块，由限制类执行器和警示类执行器构成。车载控制器110可一方面可与雷达子系统120进行通信，用于获取雷达数据，另一方面可与警示子系统130，以向警示子系统130中的执行器发送控制指令。
39.本实施例中，车载控制器110还可以与车内的其他控制器进行连接，以获取车辆的状态信息，包括车辆的速度信息、档位信息和点火状态等。
40.本实施例中，车载控制器110还可以与车内的其他部件进行连接，例如，与设置在车门上的专用解锁按钮、车门把手以及主驾驶位的一键解锁开关连接，以识别车内乘员的主动开门意图。
41.在一种可能的实施方式中，图2为本技术实施例一提供的一种雷达子系统的结构示意图，如图2所示，本实施例中的雷达子系统中包括左前雷达121、右前雷达122、左后雷达123和右后雷达124，其中，左前雷达121设置在车辆的左前侧翼子板上，右前雷达122设置在车辆的右前侧翼子板上，左后雷达123设置在车辆的后保险杠的左端，右后雷达124设置在车辆的后保险杠的右端，用于从不同方位进行数据的采集和障碍物的检测。其中，左前雷达121的检测范围为车头左侧的一个扇形检测区域，记为第一检测区域；右前雷达122的检测范围为车头右侧的一个扇形检测区域，记为第二检测区域；左后雷达123的检测范围为车尾左后侧的一个扇形检测区域，记为第三检测区域；右后雷达124的检测范围为车尾右后侧的一个扇形检测区域，记为第四检测区域。
42.左前雷达121、右前雷达122、左后雷达123和右后雷达124不停地对各自的检测区域进行数据的采集，并将采集到的数据发送到can总线上，车载控制器从can总线进行雷达数据的获取。
43.本实施例中，可以预先设置雷达的数据采集频率，可选地，设置左前雷达121、右前雷达122、左后雷达123和右后雷达124以相同的频率进行雷达数据的采集，每次车载控制器110从can总线中获取的雷达数据中同时包括左前雷达121、右前雷达122、左后雷达123和右后雷达124采集到的数据。
44.可以理解的是，在不同的实施例中，也可以为不同的雷达设置不同的数据采集频率，以适应不同的场景的数据采集需求，本实施例中对不作限制。
45.在一种可能的实施方式中，图3为本技术实施例一提供的一种警示子系统的结构示意图，如图3所示，本实施例中警示子系统130中包括：门锁131、外后视镜警示灯132、扬声器133、仪表盘134和氛围灯135。
46.门锁131、外后视镜警示灯132、扬声器133、仪表盘134和氛围灯135均与车载控制
器110连接。
47.其中，门锁131为限制类执行器，用于对车门的打开进行限制。
48.门锁131是由电机和拉线共同控制的安全系统，一般包括开关机构和闭锁机构两组动作机构。其中，开关机构，执行锁舌与锁钩的开闭状态，当开关机构开启、闭锁机构关闭时，乘员可以通过单次拉动内门把手打开车门；当闭锁机构开启时，开关机构失效，乘员不能通过单次拉动内门把手打开车门，而是需要闭锁机构解除后，才能通过内门把手打开车门。
49.根据需要可以事先设置闭锁机构的解除方式，如通过双次拉动内门把手、驾驶位一键解锁开关或乘员位内门把手旋钮等控制闭锁机构的解除。
50.外后视镜警示灯132、扬声器133、仪表盘134和氛围灯135为警示类执行器，在需要进行开门碰撞预警时，可以通过外后视镜警示灯开启、扬声器发出警示音、仪表警告显示、氛围灯变色或闪烁的方式对车内乘员进行提示。
51.本实施例中，车载控制器实时获取车辆的状态数据和雷达子系统采集的雷达数据，若警示子系统当前为非预警状态，则车载控制器根据车辆的状态数据和雷达数据，确定车辆当前是否存在开门碰撞危险，若存在，则控制警示子系统进入预警状态，否则，不执行任何操作，警示子系统继续保持非预警状态；若警示子系统当前为预警状态，则车载控制器根据车辆的状态数据和雷达数据，确定车辆当前开门碰撞危险是否已消除，若消除，则控制警示子系统解除预警，否则，不执行任何操作，警示子系统继续保持预警状态。
52.实施例二
53.假设警示子系统当前为非预警状态，下面将以一个具体的实施例对预警系统的工作流程加以说明。示例性地，图4为本技术实施例二提供的一种开门预警系统的控制方法的流程示意图，本实施例的方法可以由本技术实施例所提供的开门预警系统的控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于图1所示的车载控制器中。如图4所示，本实施例的开门预警系统的控制方法，包括：
54.s401、获取车辆的第一状态数据和雷达子系统采集的第一雷达数据。
55.本步骤中，车辆控制器实时地从can总线上获取车辆的状态数据和雷达子系统采集的雷达数据的获取。
56.其中，状态数据中可以包括车辆的速度信息、档位信息和点火状态等，用于确定车内乘员是否存在打开车门的可能。
57.雷达数据中包括雷达子系统中所有雷达采集的数据，包括左前雷达数据、右前雷达数据、左后雷达数据和右后雷达数据，用于确定雷达子系统的检测区域(包括第一检测区域、第二检测区域、第三检测区域和第四检测区域)中是否存在障碍物。
58.假设当前时刻为t时刻，为便于区分，本实施例中，将车载控制器在t时刻获取到的状态数据和雷达数据，分别叫做第一状态数据和第一雷达数据。
59.s402、根据第一状态数据和第一雷达数据，确定车辆是否存在开门碰撞危险。
60.本步骤中，当警示子系统为非预警状态，车载控制器根据第一状态数据和第一雷达数据，确定车内乘客是否有开门动机以及雷达检测区域中是否存在障碍物，确定车辆是否存在开门碰撞危险。
61.在一种可能的实施方式中，若根据第一状态数据确定车辆处于静止状态(已停车)
或低速运行状态(可能要停车)下，说明车上乘员有打开车门的动机，并且，根据第一雷达数据确定雷达子系统的检测区域中存在障碍物，说明车辆的开门危险区中的障碍物，则确定车辆存在开门碰撞危险，若车上乘员此时开门下车，极有可以造成开门碰撞事故，执行s403；否则，确定车辆不存在开门碰撞危险，包括车上乘员不存在开门动机的情况和车上乘员可以正常下车的情况，继续保持非预警状态。
62.可选地，当根据第一状态数据确定车辆的档位为p档、n档或r档时，确定车辆当前处于静止状态。
63.可选地，当根据第一状态数据确定车辆当前处于熄火状态时，确定车辆当前处于静止状态。
64.可选地，当根据第一状态数据确定车辆的当前速度小于速度阈值时，确定车辆当前处于低速运行状态，其中，速度阈值可以预先根据实车试验进行设定。
65.本步骤中，车载控制器先根据第一雷达数据进行障碍物识别，再根据识别结果进行是否存在开门碰撞危险的分析。
66.可选地，车载控制器基于第一雷达数据中的不同的雷达产生的雷达数据，分别确定各检测区域中是否存在障碍物，具体地，基于左前雷达数据，确定第一检测区域中是否存储障碍物；基于右前雷达数据，确定第二检测区域中是否存储障碍物；基于左后雷达数据，确定第三检测区域中是否存储障碍物；基于右后雷达数据，确定第四检测区域中是否存储障碍物；若第一检测区域、第二检测区域、第三检测区域和第四检测区域中均不存在障碍物，则确定雷达子系统的检测区域中不存在障碍物，否则，确定雷达子系统的检测区域中存在障碍物。
67.示例性性地，图5为本技术实施例二提供的一种雷达子系统检测区域与开门危险区的位置关系示意图，图5以车辆的左侧为例示出，图5中柜形框表示开门危险区，即当行人或非机动车辆进行入该区域时，极有可能发生开门碰撞事故，开门危险区是根据车门的位置、尺寸以及非机动车的速度的进行试验确定的。图5中a柱盲区是指由a柱遮挡驾驶员视线造成的视野盲区，b柱盲区是指由b柱遮挡乘客视线造成的视野盲区。a柱盲区和b柱盲区与左前雷达的第一检测区域具有较高的重合度。类似地，车辆的右侧也存在开门危险区、a柱盲区和b柱盲区，右侧的开门危险区与雷达子系统检测区域及视野盲区之间的关系可参照左侧。
68.由图5不难看出，与现有技术中仅依据后雷达(包括左后雷达和右后雷达)进行障碍物识别的方案相比，本技术实施例中，通过在车辆的前侧翼子板上增设前雷达(包括左前雷达和右前雷达)，使得雷达子系统不仅能够识别从车辆后侧接近车辆并可能导致开门碰撞的物体外，还能识别到从车辆前侧接近车辆并可能导致开门碰撞的物体，并且，本技术实施例中，前雷达的检测区域还覆盖了由a柱盲区和b柱盲区，扩大了雷达子系统的检测范围，增大了雷达子系统的检测范围与开门危险区的重合度，从而提高了开门预警系统的预警能力，降低了开门碰撞事故的发生概率，提升了车辆的主动安全性。
69.在一些实施例中，对于高精度的雷达子系统，在进行障碍物识别时，还可以进行障碍物的移动速度、方向以及计算障碍物与车辆的距离等，并在此基础进行预警，以提供更加精确的预警。
70.s403、若存在开门碰撞危险，控制警示子系统进入预警状态。
71.本步骤中，在确定车辆存在开门碰撞危险，通过向警示子系统中的执行器发送控制指令，以控制警示子系统进入预警状态。
72.在一种可能的实施方式中，警示子系统中包括门锁和警示执行器，相应地，本步骤中，通过向门锁发送闭锁指令，以使车辆的门锁进入不可开锁状态；向警示执行器发送告警指令，以控制警示执行器按照预设方式进行告警。
73.其中，闭锁指令用于控制门锁的闭锁机构开启，从而门锁进入不可开锁状态，即车上乘员不能直接通过单次拉动内门把手打开车门。
74.其中，告警指令用于控制警示执行器打开，并控制警示执行器的工作方式。
75.当警示执行器有多种时，可以通过向不同的警示执行器发送不同的告警指令，以控制各警示执行器采用其特定的方式进行告警。
76.可选地，警示执行器外后视镜警示灯、扬声器、仪表盘和氛围灯。
77.在一种可能的实施方式中，通过向外后视镜警示灯发送第一告警指令，以控制外后视镜警示灯开启，直到确定开门碰撞危险消除。
78.在一种可能的实施方式中，通过向扬声器发送第二告警指令，以控制扬声器发出告警音，直到确定开门碰撞危险消除。
79.在一种可能的实施方式中，通过向仪表盘发送第三告警指令，以控制仪表盘以闪烁的方式显示预设警示图标。
80.在一种可能的实施方式中，通过向氛围灯发送第四告警指令，以控制氛围灯以特定的频率进行闪烁和/或显示特定的颜色。
81.本实施例中，通过采用外后视镜警示灯、扬声器、仪表盘和氛围灯等多种方式进行告警，可以同时达到对驾驶员和车内其他乘员进行提示的目的，加强了预警系统的提示效果。
82.本实施例中，通过获取车辆的第一状态数据和雷达子系统采集的第一雷达数据，根据第一状态数据和第一雷达数据，确定车辆是否存在开门碰撞危险，若存在开门碰撞危险，控制警示子系统进入预警状态，其中，第一雷达数据是由左前雷达、右前雷达、左后雷达和右后雷达通过第一检测区域、第二检测区域、第三检测区域和第四检测区域分别进行数据采集得到的，通过增大了雷达子系统的检测范围与开门危险区的重合度，提高了开门预警系统的预警能力，降低了开门碰撞事故的发生概率，提升了车辆的主动安全性。
83.示例性地，图6为本技术实施例二提供的另一种开门预警系统的控制方法的流程示意图，在图5的基础上，如图6所示，在s403之后，本实施例的方法还包括：
84.s404、获取车辆的第二状态数据和雷达子系统采集的第二雷达数据。
85.本实施例中，当警示子系统进入预警状态后，车载控制器会继续从can总线进行车辆状态数据和/或雷达数据的获取，并根据车辆状态数据和雷达数据确定是否需要控制警示子系统解除预警状态。
86.与s401中类似，状态数据中也可以包括车辆的速度信息、档位信息和点火状态等，用于确定车内乘员是否存在打开车门的可能。
87.与s401中类似，雷达数据中包括雷达子系统中所有雷达采集的数据，包括左前雷达数据、右前雷达数据、左后雷达数据和右后雷达数据，用于确定雷达子系统的检测区域(包括第一检测区域、第二检测区域、第三检测区域和第四检测区域)中是否存在障碍物。
88.假设本步骤中，获取车辆状态数据和雷达数据的时刻为t1(t1＝t+δt)，为便于区分，本实施例中，将车载控制器在t1时刻获取到的状态数据和雷达数据，分别叫做第二状态数据和第二雷达数据。
89.s405、当根据第二状态数据确定车辆处于高速运行状态，和/或，根据第二雷达数据确定车辆的开门危险区中不存在障碍物时，控制警示子系统解除预警。
90.本步骤中，车载控制器对第二状态数据和第二雷达数据进行分析，当根据第二状态数据确定车辆处于高速运行状态时，如由第二状态数据确定车辆的当前速度大于速度阈值时，说明此时车内乘员无开门下车的动机，和/或，根据第二雷达数据确定车辆的开门危险区中不存在障碍物时，控制警示子系统解除预警。即本步骤中，确定车辆处于高速运行状态和确定开门危险区中不存在障碍物中只要有一个条件满足，车载控制器就控制警示子系统解除预警。
91.继续参照图5，由图5可知，第一检测区域和第二检测区域仍无法覆盖车辆左侧的开门危险区，即第一检测区域和第二检测区域之间有部分开门危险区是左前雷达及右前雷达均无法检测到的。为此，本实施例中，在对第二雷达数据进行处理时，基于延时处理策略确定开门碰撞危险是否已消除，即在根据第二雷达数据确定雷达子系统的检测区域中不存在障碍物且障碍物的消失时间达到预设时长时，确定车辆的整个开门危险区中不存在障碍物，此时，再控制警示子系统解除预警，以进一步减少开门碰撞事故的发生概率。
92.在一种可能的实施方式中，根据第二雷达数据确定雷达子系统的第一检测区域、第二检测区域、第三检测区域和第四检测区域中均不存在障碍物，且，采集第二雷达数据与采集第三雷达数据之间的时间差达到预设时长。
93.其中，第三雷达数据是确定检测区域中存在障碍物的最后一组雷达数据，例如，在t时刻、t0时刻、t1时刻采集到的雷达数据分别为第一雷达数据、第三雷达数据和第二雷达数据，这里将雷达子系统同一时刻采集到的所有雷达数据叫做一组雷达数据，本实施例中，可以根据雷达数据的采集的先后顺序，对雷达数据进行分组和编号，如t时刻采集到的所有雷达数据为a组雷达数据、t0时刻采集到的所有雷达数据为b组雷达数据，t1时刻采集到的所有雷达数据为c组雷达数据。需要说明的是，t、t0和t1不是连续的时刻，t与t0之间以及t0与t1之间雷达子系统还采集了很多雷达数据，假设在t时刻根据第一雷达数据确定第一检测区域中存在障碍物m，那么t～t0之间采集的雷达数据中仍能识别到障碍物m，在t0～t1之间采集的雷达数据中已检测不到障碍物m且也没有检测到其他障碍物。为便于区分，将t0时刻获取到的雷达数据，叫做第三雷达数据。
94.预设时长根据车辆上同侧两个雷达，如左前雷达与左后雷达的探测角度、两者的间距和障碍物的运动速度计算得到的，其中，左前雷达与左后雷达的探测角度、两者的间距用于确定同侧两个雷达不能探测到的危险区域的侧方长度，并通过将该侧方长度与障碍物的运动速度得到预设时长。对于同一款车辆，侧方长度的值是确定和已知的，障碍物的运动速度可以根据雷达数据计算得到，也可以采用默认值，如采用非机动车通用速度30km/h，具体可根据实际情况有不同的设置，此处不做限制。
95.如图5所示，本实施例中，通过预设时长以确保车辆侧方两个检测区域之间的第一开门子危险区和第二开门子危险区中也不存在障碍物，其中，第一开门子危险区是指车辆的左侧开门危险区中第一检测区域和第三检测区域之间的部分，第二开门子危险区是指车
辆的右侧开门危险区中第二检测区域和第四检测区域之间的部分。这样就可以保证雷达子系统的四个检测区域以及同侧两检测区域之间的部分均不存在障碍物，即保证车辆的左右两个危险区中均不存在障碍物，从而进一步降低开门碰撞事故的发生概率，提高车辆的主动安全。
96.在一种可能的实施方式中，本实施例中，在车载控制器根据第二状态数据和/或第二雷达数据确定需要解除预警时，通过向门锁发送开锁指令，以使车辆的门锁进入可开锁状态(闭锁机构关闭，开关机构开启)，通过向警示执行器发送解除告警指令，如向外后视镜警示灯及扬声器发送关闭指令，以控制警示执行器停止告警。
97.另外，本实施例中，在警示子系统处于预警状态，若人为确认周边状况安全，车内乘员可以通过执行特定的操作下车，例如，先通过双次拉动内门把手、按压驾驶位一键解锁开关或乘员位内门把手旋钮解除门锁中的闭锁机构，再通过单次拉动内门把手打开车门，通过始终保证人的主观权限应高于机器判断，从而避免了过度预警(如由垃圾箱触发的预警)或特殊情况下(如车内着火)车门无法打开的情况发生，以进一步提高车辆的主动安全。
98.在一种可能的实施方式中，在车载控制器接收乘员位解锁机构(内门把手、一键解锁开关或内门把手旋钮)发送的预警解除请求时，根据预警解除请求，控制警示子系统解除预警。
99.示例性地，在t与t1之间的任意时刻，若接收主驾驶位的一键解锁开关发送的第一预警解除请求(门锁尚未进入可开锁状态)，根据第一预警解除请求，向门锁发送开锁指令和向警示执行器发送解除告警指令，以控制警示子系统解除预警。
100.示例性地，在t与t1之间的任意时刻，当车内乘员通过双次拉动内门把手或按压乘员位内门把手旋钮打开车门下车时，由车门上设置的传感器向车载控制器发送第二预警解除请求(门锁已进入可开锁状态，即门锁已根据机械控制解除预警)，车载控制器向警示执行器发送解除告警指令，以控制警示执行器如氛围灯、仪表盘解除预警。
101.本实施例中，在警示子系统进入预警状态后，通过基于车辆状态数据、雷达数据及延时策略确定是否可以解除预警，在确保车辆的开门危险区中不存在障碍物时再自动解除预警，从而进一步降低开门碰撞事故的发生概率，提高了车辆的主动安全。
102.实施例三
103.示例性地，图7为本技术实施例三提供一种开门预警系统的工作逻辑示意图，如图7所示，开门预警系统的主要工作包括：
104.(1)在雷达子系统检测出障碍物时(条件
①
满足)，车辆进入低速或p档或n档或r档或熄火时(条件
②
满足)，ecu向警示子系统发出信号，开启预警系统。
105.(2)警示类执行器接收ecu发出的信号后，按照各自预设的方式工作，如外后视镜警示灯开启、扬声器发出警示音、仪表警告显示和氛围灯变色/闪烁，限制类执行器(门锁)接收ecu发出的信号后，进入不可开锁状态。此时车内乘员无法正常打开车门。
106.(3)若人为确认周边状况安全，乘员可使用主动解除预警(内门把手专用解除旋钮、双次拉动内门把手或主驾一键全车解锁)。
107.(4)若乘员无任何操作，当条件
①
和条件
②
有任意不满足时，预警也会自动解除，具体地，若条件
①
不满足，则需要进一步判断延时是否完成，在延时完成自动解除预警，若条件
②
不满足，则直接自动解除预警。
108.实施例四
109.图8为本技术实施例四提供的一种开门预警系统的控制装置的结构示意图，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于图1所示的车载控制器中。如图8所示，本实施例中开门预警系统的控制装置800包括：
110.获取模块810和处理模块820。
111.获取模块810，用于获取车辆的第一状态数据和雷达子系统采集的第一雷达数据，雷达子系统中包括左前雷达、右前雷达、左后雷达和右后雷达，左前雷达设置在车辆的左前侧翼子板上，右前雷达设置在车辆的右前侧翼子板上，左后雷达设置在车辆的后保险杠的左端，右后雷达设置在车辆的后保险杠的右端；
112.处理模块820，用于根据第一状态数据和第一雷达数据，确定车辆是否存在开门碰撞危险；若是，控制警示子系统进入预警状态。
113.可选地，获取模块810还用于：
114.获取车辆的第二状态数据和雷达子系统采集的第二雷达数据；
115.处理模块820还用于：
116.当根据第二状态数据确定车辆处于高速运行状态，和/或，根据第二雷达数据确定车辆的开门危险区中不存在障碍物时，控制警示子系统解除预警。
117.可选地，处理模块820具体用于：
118.根据第二雷达数据确定雷达子系统的检测区域中不存在障碍物，且，采集第二雷达数据与采集第三雷达数据之间的时间差达到预设时长，预设时长是根据车辆上同侧两个雷达的探测角度、间距和障碍物的运动速度计算得到的，第三雷达数据是确定检测区域中存在障碍物的最后一组雷达数据。
119.可选地，获取模块810还用于：
120.接收乘员位解锁机构发送的预警解除请求；
121.处理模块820还用于：
122.根据预警解除请求，控制警示子系统解除预警。
123.可选地，处理模块820具体用于：
124.若根据第一状态数据确定车辆处于静止状态或低速运行状态下，且根据第一雷达数据确定雷达子系统的检测区域中存在障碍物，则确定车辆存在开门碰撞危险。
125.可选地，警示子系统中包括门锁和警示执行器，处理模块820具体用于：
126.向门锁发送闭锁指令，以使车辆的门锁进入不可开锁状态；
127.向警示执行器发送告警指令，以控制警示执行器按照预设方式进行告警。
128.可选地，警示执行器包括外后视镜警示灯、扬声器、仪表盘和氛围灯中的至少一种。
129.可选地，警示子系统中包括门锁和警示执行器，处理模块820具体用于：
130.向门锁发送开锁指令，以使车辆的门锁进入可开锁状态；
131.向警示执行器发送解除告警指令，以控制警示执行器停止告警。
132.本实施例所提供的开门预警系统的控制装置可执行上述方法实施例所提供的开门预警系统的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，此处不再一一赘述。
133.实施例五
134.图9为本技术实施例五提供的一种车载控制器的结构示意图，如图9所示，该车载控制器110包括存储器111、存储器112及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；车载控制器110中存储器112的数量可以是一个或多个，图9中以一个存储器112为例；车载控制器110中的存储器112、存储器111可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
135.存储器111作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的获取模块810和处理模块820对应的程序指令/模块。存储器112通过运行存储在存储器111中的软件程序、指令以及模块，从而执行车载控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的开门预警系统的控制方法。
136.存储器111可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器111可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器111可进一步包括相对于存储器112远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至车载控制器。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
137.实施例六
138.本技术实施例六还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行一种开门预警系统的控制方法，该方法包括：
139.获取车辆的第一状态数据和雷达子系统采集的第一雷达数据，雷达子系统中包括左前雷达、右前雷达、左后雷达和右后雷达，左前雷达设置在车辆的左前侧翼子板上，右前雷达设置在车辆的右前侧翼子板上，左后雷达设置在车辆的后保险杠的左端，右后雷达设置在车辆的后保险杠的右端；
140.根据第一状态数据和第一雷达数据，确定车辆是否存在开门碰撞危险；
141.若是，控制警示子系统进入预警状态。
142.当然，本技术实施例所提供的一种包计算机可读存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本技术任意实施例所提供的开门预警系统的控制方法中的相关操作。
143.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本技术可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
144.值得注意的是，上述开门预警系统的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护
范围。
145.注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。