无线充电装置的对齐方法、电动汽车及地端电磁发射装置与流程

1.本技术涉及车辆无线充电技术领域，尤其涉及一种无线充电装置的对齐方法、电动汽车及地端电磁发射装置。


背景技术：

2.随着新能源汽车的快速发展，电动汽车在市场上的占有率也越来越高，出于人们对电动汽车的充电方式的智能化和安全性的追求，现有电动汽车的充电方式也从传统的有线插拔充电方式向无线充电方式转变，以解决现有有线插拔充电方式因频繁插拔导致的充电枪和充电口磨损、线路折弯磨损等问题，提高充电的安全性。
3.现有无线充电系统的地端电磁发射装置和车端电能接收装置之间为非接触式连接，如何实现地端电磁发射装置和车端电能接收装置的对准，提高车端和地端充电对准的准确率和效率，是目前需要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种无线充电装置的对齐方法、电动汽车及地端电磁发射装置，能够有效地提高地端电磁发射装置与车端电磁接收装置的对齐效率和准确率。
5.第一方面，本技术提供一种无线充电装置的对齐方法，应用于电动汽车，上述无线充电装置包括设置于无线充电车位上的地端电磁发射装置和设置于电动汽车上的车端电磁接收装置，该方法包括：在检测到预定信号时，获取无线充电泊车记忆信息，上述预定信号为用于表征上述电动汽车与上述无线充电车位所连接的无线充电桩之间建立通信连接的信号；上述无线充电桩与上述电动汽车预先在学习记忆泊入无线充电车位的过程中建立过通信连接关系；根据上述无线充电泊车记忆信息，引导上述电动汽车泊入目标车位，上述目标车位为上述无线充电桩对应的无线充电车位；在引导上述电动汽车泊入上述目标车位的过程中，向上述地端电磁发射装置发送车辆泊入通知信息，上述车辆泊入通知信息用于指示上述地端电磁发射装置检测其与上述车端电磁接收装置的位置偏差信息，上述位置偏差信息用于引导上述地端电磁发射装置根据上述位置偏差信息进行移动，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
6.在本技术实施例中，通过在检测到用于表征电动汽车与无线充电车位所连接的无线充电桩之间建立通信连接的信号时获取到的无线充电泊车记忆信息，引导电动汽车泊入目标车位的同时，向无线充电桩的地端电磁发射装置发送车辆泊入通知信息，以通知地端电磁发射装置检测其与上述车端电磁接收装置的位置偏差信息，并根据位置偏差信息进行移动，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐，即通过本技术实施例，在学习记忆泊车成功后，下次再连接到该无线通信信号时，可自动泊入到无线充电车位，无需手动操作开启自动泊车，更加便捷，且在车辆泊入目标车位的同时引导地端电磁发射装置与车端电磁接收装置实现对齐，有效地提高了地端电磁发射装置与车端电磁接收装置的对齐效率和准确率。
7.在第一方面提供的一个可选方式中，上述在检测到预定信号时，获取无线充电泊车记忆信息，包括：
8.在检测到上述预定信号时，生成记忆泊车提示信息，上述记忆泊车提示信息用于提示用户是否选择通过记忆泊入无线充电车位的方式将上述电动汽车泊入上述目标车位中；
9.当确定用户选择通过记忆泊入无线充电车位的方式将上述电动汽车泊入上述目标车位中时，获取上述无线充电泊车记忆信息。
10.在本技术实施例中，通过记忆泊车提示信息，提醒用户可以通过记忆泊车的方式泊入目标车位进行充电，提高了用户的使用体验。
11.在第一方面提供的另一个可选方式中，上述在检测到预定信号时，获取无线充电泊车记忆信息，包括：
12.在检测到上述预定信号时，确定是否能够获取到上述无线充电泊车记忆信息；
13.当无法获取到上述无线充电泊车记忆信息时，生成无线充电泊车路径学习提示信息，上述无线充电泊车路径学习提示信息用于提示用户是否选择无线充电泊车路径学习，生成无线充电泊车记忆信息。
14.在第一方面提供的另一个可选方式中，上述无线充电泊车记忆信息中包括泊车起始位置、泊车终止位置和泊车规划路径，上述根据上述无线充电泊车记忆信息，引导上述电动汽车泊入目标车位中，包括：
15.开启车辆巡航模式，获取上述电动汽车到达上述泊车起始位置的规划路径；
16.在上述电动汽车到达上述泊车起始位置后，根据上述泊车规划路径，引导上述电动汽车泊入上述目标车位直至到达上述泊车终止位置。
17.第二方面，本技术提供一种无线充电装置的对齐方法，应用于地端电磁发射装置，上述无线充电装置包括设置于无线充电车位上的地端电磁发射装置和设置于电动汽车上的车端电磁接收装置，该方法包括：
18.当监测到电动汽车与上述无线充电车位所连接的无线充电桩建立通信连接时，监测上述电动汽车发送的车辆泊入通知信息；
19.当监测到上述车辆泊入通知信息时，检测上述地端电磁发射装置与设置于电动汽车上的车端电磁接收装置的位置偏差信息；
20.根据上述位置偏差信息，引导上述地端电磁发射装置移动相应位置，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
21.在本技术实施例中，地端电磁发射装置通过在监测到电动汽车发送的车辆泊入通知信息时，自动检测其与车端电磁接收装置的位置偏差以进行快速调整位置实现对齐，有效地提高了地端电磁发射装置与车端电磁接收装置的对齐效率和准确率。
22.在第二方面提供的一个可选方式中，上述位置偏差信息为上述地端电磁发射装置的中心坐标与上述车端电磁接收装置的中心坐标在x方向和/或y方向的偏差值。
23.在第二方面提供的另一个可选方式中，上述根据上述位置偏差信息，引导上述地端电磁发射装置移动相应位置，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐，包括：
24.根据上述位置偏差信息，通过伺服电机控制上述地端电磁发射装置调整位置，直
至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
25.第三方面，本技术提供一种无线充电装置的对齐系统，应用于电动汽车，包括：
26.无线充电泊车记忆信息获取单元，用于在检测到预定信号时，获取无线充电泊车记忆信息，上述预定信号为用于表征上述电动汽车与上述无线充电车位所连接的无线充电桩之间建立通信连接的信号；上述无线充电桩与上述电动汽车预先在学习记忆泊入无线充电车位过程中建立过通信连接关系；
27.车辆泊入引导单元，用于根据上述无线充电泊车记忆信息，引导上述电动汽车泊入目标车位，上述目标车位为上述无线充电桩对应的无线充电车位；
28.车辆泊入通知信息发送单元，用于在引导上述电动汽车泊入上述目标车位的过程中，向上述地端电磁发射装置发送车辆泊入通知信息，上述车辆泊入通知信息用于指示上述地端电磁发射装置检测其与上述车端电磁接收装置的位置偏差信息，上述位置偏差信息用于引导上述地端电磁发射装置根据上述位置偏差信息进行移动，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
29.在第三方面提供的一个可选方式中，无线充电泊车记忆信息获取单元，包括：
30.记忆泊车提示信息生成子单元，用于在检测到上述预定信号时，生成记忆泊车提示信息，上述记忆泊车提示信息用于提示用户是否选择通过记忆泊入无线充电车位的方式将上述电动汽车泊入上述目标车位中；
31.无线充电泊车记忆信息获取子单元，用英语当确定用户选择通过记忆泊入无线充电车位的方式将上述电动汽车泊入上述目标车位中时，获取上述无线充电泊车记忆信息。
32.在第三方面提供的另一个可选方式中，无线充电泊车记忆信息获取单元，还包括：
33.信息获取确认子单元，用于在检测到上述预定信号时，确定是否能够获取到上述无线充电泊车记忆信息；
34.提示信息生成子单元，用于当无法获取到上述无线充电泊车记忆信息时，生成无线充电泊车路径学习提示信息，上述无线充电泊车路径学习提示信息用于提示用户是否选择无线充电泊车路径学习，生成无线充电泊车记忆信息。
35.在第三方面提供的另一个可选方式中，上述无线充电泊车记忆信息中包括泊车起始位置、泊车终止位置和泊车规划路径，上述车辆泊入引导单元，包括：
36.规划路径获取子单元，用于开启车辆巡航模式，获取上述电动汽车到达上述泊车起始位置的规划路径；
37.车辆泊入引导子单元，用于在上述电动汽车到达上述泊车起始位置后，根据上述泊车规划路径，引导上述电动汽车泊入上述目标车位直至到达上述泊车终止位置。
38.第四方面，本技术提供一种无线充电装置的对齐系统，应用于地端电磁发射装置，包括：
39.信息监测单元，用于当监测到电动汽车与上述无线充电车位所连接的无线充电桩建立通信连接时，监测上述电动汽车发送的车辆泊入通知信息；
40.位置偏差检测单元，用于当监测到上述车辆泊入通知信息时，
41.检测上述地端电磁发射装置与设置于电动汽车上的车端电磁接收装置的位置偏差信息；
42.地端电磁发射装置移动引导单元，用于根据上述位置偏差信息，引导上述地端电
磁发射装置移动相应位置，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
43.在第四方面提供的一个可选方式中，上述位置偏差信息为上述地端电磁发射装置的中心坐标与上述车端电磁接收装置的中心坐标在x方向和/或y方向的偏差值。
44.在第四方面提供的另一个可选方式中，上述地端电磁发射装置移动引导单元，具体用于：
45.根据上述位置偏差信息，通过伺服电机控制上述地端电磁发射装置调整位置，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
46.第五方面，本技术提供一种电动汽车，包括处理器、存储器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式上述的方法。
47.第六方面，本技术提供一种地端电磁发射装置车，包括处理器、存储器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如第二方面或第二方面的任意可选方式上述的方法。
48.第七方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面、第一方面的任意可选方式、第二方面或第二方面的任意可选方式上述的方法。
49.第八方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电动汽车上运行时，使得电动汽车执行上述第一方面上述的无线充电装置的对齐方法的步骤或使得地端电磁发射装置执行上述第二方面上述的无线充电装置的对齐方法的步。
50.可以理解的是，上述第二方面至第八方面的有益效果可以参见上述第一方面或第二方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
51.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
52.图1是本技术实施例提供的一种无线充电桩与地端电磁发射装置的连接示意图；
53.图2是本技术实施例提供的一种地端电磁发射装置的结构示意图；
54.图3是本技术实施例提供的一种无线充电装置的对齐方法的流程示意图；
55.图4是本技术实施例提供的一种获取无线充电泊车记忆信息的方法的流程示意图；
56.图5是本技术实施例提供的另一种无线充电装置的对齐方法的流程示意图；
57.图6是本技术实施例提供的一种无线充电装置的对齐系统的结构示意图；
58.图7是本技术实施例提供的另一种无线充电装置的对齐系统的结构示意图；
59.图8是本技术实施例提供的一种电动汽车的结构示意图；
60.图9是本技术实施例提供的一种地端电磁发射装置的结构示意图。
具体实施方式
61.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
62.应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
63.还应当理解，在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
64.在说明本技术实施例提供的无线充电装置的对齐方法之前，结合图1和图2对本技术实施例中涉及的无线充电装置、电动汽车等进行示例性说明。其中，图1是本技术实施例提供的一种无线充电桩与地端电磁发射装置的连接示意图，图2是本技术实施例提供的一种地端电磁发射装置的结构示意图。
65.无线充电装置，包括设置于无线充电车位上的地端电磁发射装置和设置于电动汽车上的车端电磁接收装置。
66.如图1所示，地端电磁发射装置通过导线与无线充电桩连接，在地端电磁发射装置上设有可移动平台，该可移动平台上设有伺服电机和车轮，通过伺服电机驱动车轮实现地端电磁发射装置在无线充电车位上的移动，比如通过伺服电机驱动使得地端电磁发射装置在无线充电车位上沿x方向和y方向自由移动，从而达到与车端电磁接收装置对齐的目的。
67.地端电磁发射装置一般设于无线充电车位的中心位置，可以减少地端电磁发射装置的移动距离，降低电机的磨损和使用频率，提高电机的使用寿命。当地端电磁发射装置设于无线充电车位的其他位置时，可以在确定电动汽车泊入无线充电车位的时候，通过驱动电机使得地端电磁发射装置移动到无线充电车位的中心位置。
68.如图2所示，在移动平台上设有限位器，该限位器用于辅助电机控制y方向的移动，可以提高y方向移动的控制精确度。车端电磁接收装置，一般设于电动汽车的底部中心位置，比如汽车底盘的中心位置，在地端电磁发射装置与车端电磁接收装置对齐的时候，即可实现对电动汽车进行无线充电的目的。
69.当地端电磁发射装置与车端电磁接收装置对齐时，即可判断为满足无线充电条件，无线充电桩开启无线充电功能，通过充电装置为电动汽车进行充电操作。
70.请参见图3，图3是本技术实施例提供的一种无线充电装置的对齐方法的流程示意图，应用于电动汽车，该无线充电装置的对齐方法的步骤主要在设置于电动汽车上的某一控制器中实现，该无线充电装置的对齐方法的具体步骤详述如下：
71.步骤s301，在检测到预定信号时，获取无线充电泊车记忆信息。
72.在本技术实施例中，由于自动驾驶技术的不断提高，自动泊车技术也越来越成熟，将自动泊车技术与无线充电技术结合起来，可以有效解决现有有线插拔充电方式因频繁插拔导致的充电枪和充电口磨损、线路折弯磨损等问题，提高充电的安全性。而通过记忆泊车的方式可以将无线充电车位记录在车辆控制器中，当电动汽车行驶到该记录的无线充电车位时，自主泊入到该无线充电车位进行充电，进一步减少用户的操作和车辆轮胎的磨损，提高电动汽车的充电效率。
73.上述预定信号为用于表征上述电动汽车与上述无线充电车位所连接的无线充电桩之间建立通信连接的信号；上述无线充电桩与上述电动汽车预先在学习记忆泊入无线充电车位记忆泊车过程中建立过通信连接关系。
74.在这里，预定信号为两个不同的终端通过wifi、蓝牙、蜂窝网等方式进行通信连接后的信号。当电动汽车与无线充电桩建立通信连接后，如果再次驶入到该无线充电桩的无线通信范围内，即可以与该无线充电桩建立通信连接，这时电动汽车将检测到该预定信号，从车辆控制器中获取之前记录的无线充电泊车记忆信息，以便于根据改无线充电泊车记忆信息完成车辆自动泊入该无线充电桩对应的车位并完成充电动作。
75.步骤s302，根据上述无线充电泊车记忆信息，引导上述电动汽车泊入目标车位。
76.在本技术实施例中，无线充电泊车记忆信息包括泊车起始位置、泊车终止位置和泊车路径，在电动汽车位于泊车起始位置时，通过泊车路径引导电动汽车泊入到目标车位中的泊车终止位置。
77.需要说明的是，目标车位为无线充电泊车记忆信息中记录的无线充电桩对应的车位。
78.在本技术的一些实施例中，为了方便用户确认是否通过记忆泊车的方式进入目标车位进行无线充电，提高用户体验，在检测到上述预定信号时，生成记忆泊车提示信息，该记忆泊车提示信息用于提示用户是否选择通过记忆泊入无线充电车位的方式将上述电动汽车泊入上述目标车位中；当确定用户选择通过记忆泊入无线充电车位的方式将上述电动汽车泊入上述目标车位中时，获取上述无线充电泊车记忆信息。
79.在本技术的另一些实施例中，由于车辆控制器中并未记录有无线充电泊车记忆信息，那么也就无法在检测到预定信号时，获取到该无线充电泊车记忆信息，因此需要提示用户是否进行记录无线充电泊车记忆信息的相关操作，以便于能够下次在检测到该预定信号时，能够快速地获取到无线充电泊车记忆信息以进行相关操作。
80.请参见图4，图4是本技术实施例提供的一种获取无线充电泊车记忆信息的方法的流程示意图图，详述如下：
81.步骤s401，在检测到上述预定信号时，确定是否能够获取到上述无线充电泊车记忆信息。
82.在本技术实施例中，当电动汽车的无线通信设备检测到无线充电桩的无线通信设备发送的无线通信信号时，向车辆控制器发送无线充电泊车记忆信息请求，确定是否能够获取到无线充电泊车记忆信息。
83.步骤s402，当无法获取到上述无线充电泊车记忆信息时，生成无线充电泊车路径学习提示信息。
84.在本技术实施例中，无线充电泊车路径学习提示信息用于提示用户是否选择无线
充电泊车路径学习，生成无线充电泊车记忆信息。
85.步骤s303，在引导上述电动汽车泊入上述目标车位的过程中，向上述地端电磁发射装置发送车辆泊入通知信息。
86.在本技术实施例中，上述车辆泊入通知信息用于指示上述地端电磁发射装置检测其与上述车端电磁接收装置的位置偏差信息，上述位置偏差信息用于引导上述地端电磁发射装置根据上述位置偏差信息进行移动，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
87.在本技术的一个具体实施例中，当电动汽车与无线充电桩建立通信连接，且无法获取到无线充电泊车记忆信息时，生成无线充电泊车路径学习提示信息，并在车载终端屏幕上显示该生成无线充电泊车路径学习提示信息，比如在车载终端屏幕上显示弹窗：“检测到附近有无线充电车位，请问是否需要学习路线”，当用户选择“是”时，开始建图并进行记忆泊入无线充电车位学习，以生成无线充电泊车记忆信息。
88.在进行记忆泊入无线充电车位学习的过程中，通过车辆侧面的环视摄像头确定是否检测到位于无线充电车位的地端电磁发射装置，当检测到该地端电磁发射装置时，发送无线充电车位引导定位请求信息，该无线充电车位引导定位请求信息用于指示车载终端屏幕将界面切换到无线充电车位引动定位开始视图；电动汽车驾驶员通过全景环视系统引导车辆泊入无线充电车位，在车辆开始泊入无线充电车位时，电动汽车向地端电磁发射装置发送车辆泊入通知信息，地端电磁发射装置在接收到车辆泊入通知信息后，检测其与设置于电动汽车上的车端电磁接收装置的位置偏差信息，并根据该位置偏差信息引导地端电磁发射装置进行移动，以使得地端电磁发射装置能够在车辆泊入的过程中实现其与车端电磁接收装置的对齐，在车辆完全泊入无线充电车位的同时，地端电磁发射装置与车端电磁接收装置刚好对齐实现无线充电目的，并生成无线充电泊车记忆信息，并在车载屏幕终端显示记忆泊车完成视图。
89.在本技术的另一个具体实施例中，在泊车完成时，同时生成记忆泊车学习完成提示信息，并在车载终端屏幕上显示该记忆泊车学习完成提示信息比如：“我已经学会了，下次请记得使用记忆泊入无线充电车位”。
90.相对于在车辆泊入无线充电车位后再移动地端电磁发射装置与车端电磁接收装置实现对齐，充电装置对齐的时间大大减少，可以有效地提高地端电磁发射装置与车端电磁接收装置的对齐效率与准确率。
91.在本技术实施例中，通过将在学习记忆泊入无线充电车位的过程中记录的无线充电泊车记忆信息存储，可以在学习成功后，如果再次连接到该学习过程中记录的无线通信信号比如自动连接到某一wifi信号后，可以实现自动泊入到该wifi信号所属的无线充电桩对应的无线充电车位中实现无线充电的目的。
92.在本技术的一些实施例中，当电动汽车使用无线充电桩进行充电时，无线充电桩的无线通信设备停止发送无线通信信号，避免其他电动汽车检测到该无线通信信息建立通信连接，但无线充电桩却被占用而无法使用的情况，降低了已被占用的无线充电桩对电动汽车的充电干扰，减少非必要的充电确认时间，提高了用户使用体验。
93.在本技术的另一些实施例中，当有多个无线充电桩，且电动汽车均与这些无线充电桩建立过通信连接关系时，在电动汽车进入这些无线充电桩的无线通信范围时，在车载
终端的屏幕上显示可选择的多个无线通信信号，以便于用户选择确认与哪个无线充电桩建立通信连接，从而根据该无线充电桩的通信标识获取无线充电泊车记忆信息，以进行相应的泊车充电操作。
94.在本技术的另一些实施例中，电动汽车在连接到某一无线充电桩的无线通信信号后，由于当前位置并不一定是无线充电泊车记忆信息中记录的泊车起始位置，因此需要开启车辆巡航模式，规划电动汽车从当前位置到达泊车起始位置的路径，得到电动汽车到达泊车起始位置的规划路径，根据该规划路径引导电动汽车行驶到泊车起始位置，在电动汽车到达泊车其实位置后，根据泊车规划路径，引导电动汽车泊入目标车位到达泊车终止位置。
95.在本技术的一个具体实施例中，当检测到预定信号且电动汽车到达泊车起始位置时，向车载终端屏幕发送泊车方式确认提示信息，比如通过弹窗的方式提示：“请问是否通过记忆泊入无线充电车位？”当用户选择“是”时，开启车辆巡航模式，根据泊车规划路径，引导电动汽车泊入目标车位到达泊车终止位置，同时在车载终端屏幕上显示车辆泊入引导定位视图。
96.在本技术实施例中，通过在检测到用于表征电动汽车与无线充电车位所连接的无线充电桩之间建立通信连接的信号时获取到的无线充电泊车记忆信息，引导电动汽车泊入目标车位的同时，向无线充电桩的地端电磁发射装置发送车辆泊入通知信息，以通知地端电磁发射装置检测其与上述车端电磁接收装置的位置偏差信息，并根据位置偏差信息进行移动，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐，即通过本技术实施例，在学习记忆泊车成功后，下次再连接到该无线通信信号时，可自动泊入到无线充电车位，无需手动操作开启自动泊车，更加便捷，且在车辆泊入目标车位的同时引导地端电磁发射装置与车端电磁接收装置实现对齐，有效地提高了地端电磁发射装置与车端电磁接收装置的对齐效率和准确率。
97.请参见图5，图5是本技术实施例提供的另一种无线充电装置的对齐方法的流程示意图，应用于地端电磁发射装置，详述如下：
98.步骤s501，当监测到电动汽车与上述无线充电车位所连接的无线充电桩建立通信连接时，监测上述电动汽车发送的车辆泊入通知信息。
99.步骤s502，当监测到上述车辆泊入通知信息时，检测上述地端电磁发射装置与设置于电动汽车上的车端电磁接收装置的位置偏差信息。
100.步骤s503，根据上述位置偏差信息，引导上述地端电磁发射装置移动相应位置，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
101.在本技术实施例中，地端电磁发射装置在监测到电动汽车发送的车辆泊入通知信息后，检测其与设置于电动汽车上的车垫电磁接收装置的位置偏差信息，以确定其移动方向和移动距离。
102.在本技术的一些实施例中，根据上述位置偏差信息，通过伺服电机控制上述地端电磁发射装置调整位置，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
103.在这里，位置偏差信息为上述地端电磁发射装置的中心坐标与上述车端电磁接收装置的中心坐标在x方向和/或y方向的偏差值。
104.在本技术的一个具体实施例中，设置于地端电磁发射装置的互感检测单元与设置
于车端电磁接收装置的互感检测单元检测地端电磁发射装置中心坐标与车端电磁接收装置中心坐标在x/y方向的位置偏差信息，地端电磁发射装置在检测到该位置偏差信息后，根据该位置偏差信息通过伺服电机控制自动对齐。
105.具体的，地端电磁发射装置将该偏差信号发送到电机控制器，通过该电机控制器将该位置偏差信息发送给伺服电机，伺服电机根据目标位置即根据位置偏差信息调整后的位置通过pid控制车轮朝偏差方向移动制定距离。比如，当地端电磁发射装置检测到其与车端电磁接收装置的位置偏差信息为在y方向偏差为-20cm，代表地端电磁发射装置在车端电磁接收装置上边20cm的位置，此时，地端电磁发射装置需要向下移动20cm，将该位置偏差信息通过电机控制器发送给伺服电机作为目标位置，通过pid控制伺服电机带动车轮到达目标位置，在车辆泊入无线充电车位的同时，地端电磁发射装置完成与车端电磁接收装置的对齐，减少地端电磁发射装置与车端电磁接收装置的对齐时间，提高了对齐效率和准确率。
106.在本技术实施例中，地端电磁发射装置通过在监测电动汽车发送的车辆泊入通知信息时，自动检测其与车端电磁接收装置的位置偏差以进行快速调整位置实现对齐，有效地提高了地端电磁发射装置与车端电磁接收装置的对齐效率和准确率。同时，由于地端电磁发射装置为可移动式的，而且电动汽车是根据无线充电泊车记忆信息中的泊车规划路径泊入无线充电车位的，这样避免了高精度泊车多次揉库对车辆轮胎的磨损以及不佳的驾乘体验。
107.在本技术的一个具体应用场景中，电动汽车未学习记忆泊入无线充电车位或电动汽车中未存储有无线充电泊车记忆信息时，电动汽车在进入无线充电桩的无线通信范围内时，检测到设置于该无线充电桩上的无线通信设备发送的无线通信信号时，在电动汽车确认与该无线充电建立通信且确认需要进行学习记忆泊入无线充电车位之后，进行记忆泊入无线充电车位学习。在进行记忆泊入无线充电车位学习的过程中，驾驶员在全景环视系统的引导下驾驶电动汽车泊入到无线充电车位。与此同时，电动汽车向地端电磁发射装置发送车辆泊入通知信息，通过该车辆泊入通知信息启动地端电磁发射装置，地端电磁发射装置在接收到该车辆泊入通知信息后，监测其与车端电磁接收装置的位置偏差信息，并根据该位置偏差信息移动完成与车端电磁接收装置的对齐，在地端电磁发射装置与车端电磁接收装置对齐后，结束记忆泊入无线充电车位学习，同时生成无线充电泊车记忆信息并存储，至此，记忆泊入无线充电车位学习完成。
108.在本技术的另一个具体应用场景中，电动汽车已学习记忆泊入无线充电车位且电动汽车中未存储有无线充电泊车记忆信息时，电动汽车驶入到无线充电桩的无线通信设备的无线通信范围内时，电动汽车与该无线充电桩的wifi连接成功，同时驾驶员选择通过记忆泊入无线充电车位时，启动自动驾驶模式，并根据无线充电泊车记忆信息中的泊车规划路径泊入无线充电桩对应的无线充电车位。在车辆泊入无线充电车位的同时，向地端电磁发射装置发送地端电磁发射装置发送车辆泊入通知信息，以通知地端电磁发射装置实时检测其与车端电磁接收装置在x方向和y方向上的位置偏差信息，地端电磁发射装置再根据检测到的位置偏差信息控制伺服电机调整位置以满足无线充电条件，在满足无线充电条件即地端电磁发射装置与车端电磁接收装置对齐时，自动启动无线充电功能。
109.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限
定。
110.基于上述实施例所提供的无线充电装置的对齐方法，本技术实施例进一步给出实现上述方法实施例的系统实施例。
111.请参见图6，图6是本技术实施例提供的一种无线充电装置的对齐系统的示意图。包括的各单元用于执行图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图3对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图6，无线充电装置的对齐系统6包括：
112.无线充电泊车记忆信息获取单元61，用于在检测到预定信号时，获取无线充电泊车记忆信息，上述预定信号为用于表征上述电动汽车与上述无线充电车位所连接的无线充电桩之间建立通信连接的信号；上述无线充电桩与上述电动汽车预先在学习记忆泊入无线充电车位过程中建立过通信连接关系；；
113.车辆泊入引导单元62，用于根据上述无线充电泊车记忆信息，引导上述电动汽车泊入目标车位，上述目标车位为上述无线充电桩对应的无线充电车位；
114.车辆泊入通知信息发送单元63，用于在引导上述电动汽车泊入上述目标车位的过程中，向上述地端电磁发射装置发送车辆泊入通知信息，上述车辆泊入通知信息用于指示上述地端电磁发射装置检测其与上述车端电磁接收装置的位置偏差信息，上述位置偏差信息用于引导上述地端电磁发射装置根据上述位置偏差信息进行移动，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
115.在本技术的一些实施例中，无线充电泊车记忆信息获取单元61，包括：
116.记忆泊车提示信息生成子单元，用于在检测到上述预定信号时，生成记忆泊车提示信息，上述记忆泊车提示信息用于提示用户是否选择通过记忆泊入无线充电车位的方式将上述电动汽车泊入上述目标车位中；
117.无线充电泊车记忆信息获取子单元，用英语当确定用户选择通过记忆泊入无线充电车位的方式将上述电动汽车泊入上述目标车位中时，获取上述无线充电泊车记忆信息。
118.在本技术的另一些实施例中，无线充电泊车记忆信息获取单元61，还包括：
119.信息获取确认子单元，用于在检测到上述预定信号时，确定是否能够获取到上述无线充电泊车记忆信息；
120.提示信息生成子单元，用于当无法获取到上述无线充电泊车记忆信息时，生成无线充电泊车路径学习提示信息，上述无线充电泊车路径学习提示信息用于提示用户是否选择无线充电泊车路径学习，生成无线充电泊车记忆信息。
121.在本技术的另一些实施例中，上述无线充电泊车记忆信息中包括泊车起始位置、泊车终止位置和泊车规划路径，上述车辆泊入引导单元62，包括：
122.规划路径获取子单元，用于开启车辆巡航模式，获取上述电动汽车到达上述泊车起始位置的规划路径；
123.车辆泊入引导子单元，用于在上述电动汽车到达上述泊车起始位置后，根据上述泊车规划路径，引导上述电动汽车泊入上述目标车位直至到达上述泊车终止位置。
124.基于上述实施例所提供的无线充电装置的对齐方法，本技术实施例进一步给出实现上述方法实施例的系统实施例。
125.请参见图7，图7是本技术实施例提供的无线充电装置的对齐系统的示意图，该无
线充电装置的对齐系统应用于地端电磁发射装置。包括的各单元用于执行图5对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图5对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图5，无线充电装置的对齐系统7包括：
126.信息监测单元71，用于当监测到电动汽车与上述无线充电车位所连接的无线充电桩建立通信连接时，监测上述电动汽车发送的车辆泊入通知信息；
127.位置偏差检测单元72，用于当监测到上述车辆泊入通知信息时，检测上述地端电磁发射装置与设置于电动汽车上的车端电磁接收装置的位置偏差信息；
128.地端电磁发射装置移动引导单元73，用于根据上述位置偏差信息，引导上述地端电磁发射装置移动相应位置，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
129.在本技术的一些实施例中，上述位置偏差信息为上述地端电磁发射装置的中心坐标与上述车端电磁接收装置的中心坐标在x方向和/或y方向的偏差值。
130.在本技术的一些实施例中，上述地端电磁发射装置移动引导单元73，具体用于：
131.根据上述位置偏差信息，通过伺服电机控制上述地端电磁发射装置调整位置，直至上述地端电磁发射装置与上述车端电磁接收装置实现对齐。
132.需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
133.图8是本技术实施例提供的电动汽车的示意图。如图8所示，该实施例的电动汽车8包括：处理器80、存储器81以及存储在存储器81中并可在处理器80上运行的计算机程序82，例如无线充电装置的对齐程序。处理器80执行计算机程序82时实现上述各个无线充电装置的对齐方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤301-303。或者，处理器80执行计算机程序82时实现上述各系统实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示单元81-83的功能。
134.示例性的，计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器81中，并由处理器80执行，以完成本技术。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序82在电动汽车8中的执行过程。例如，计算机程序82可以被分割成无线充电泊车记忆信息获取单元61、车辆泊入引导单元62、车辆泊入通知信息发送单元63，各单元具体功能请参阅图3对应的实施例中地相关描述，此处不赘述。
135.电动汽车可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是电动汽车8的示例，并不构成对电动汽车8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电动汽车还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
136.所称处理器80可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
137.存储器81可以是电动汽车8的内部存储单元，例如电动汽车8的硬盘或内存。存储器81也可以是电动汽车8的外部存储设备，例如电动汽车8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器81还可以既包括电动汽车8的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器81用于存储计算机程序以及电动汽车所需的其他程序和数据。存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
138.图9是本技术实施例提供的地端电磁发射装置的示意图。如图9所示，该实施例的地端电磁发射装置9包括：处理器90、存储器91以及存储在存储器91中并可在处理器90上运行的计算机程序92，例如无线充电装置的对齐程序。处理器90执行计算机程序92时实现上述各个无线充电装置的对齐方法实施例中的步骤，例如图5所示的步骤501-503。或者，处理器90执行计算机程序92时实现上述各系统实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示单元71-73的功能。
139.示例性的，计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器91中，并由处理器90执行，以完成本技术。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序92在地端电磁发射装置9中的执行过程。例如，计算机程序92可以被分割成信息接收单元71、位置偏差检测单元72、地端电磁发射装置移动引导单元73，各单元具体功能请参阅图5对应的实施例中地相关描述，此处不赘述。
140.地端电磁发射装置可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是地端电磁发射装置9的示例，并不构成对地端电磁发射装置9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如地端电磁发射装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
141.所称处理器90可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
142.存储器91可以是地端电磁发射装置9的内部存储单元，例如地端电磁发射装置9的硬盘或内存。存储器91也可以是地端电磁发射装置9的外部存储设备，例如地端电磁发射装置9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器91还可以既包括地端电磁发射装置9的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器91用于存储计算机程序以及地端电磁发射装置所需的其他程序和数据。存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
143.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现上述无线充电装置的对齐方法。
144.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电动汽车或地端电磁发射装置上运行时，使得电动汽车或地端电磁发射装置执行时对应实现上述无线充电
装置的对齐方法。
145.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
146.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
147.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
148.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。