一种传感引导运输小车用减震结构

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种传感引导运输小车用减震结构。


背景技术：

2.在人工智能革命到来之际，每个行业都在追求自动化和智能化，无论在仓库还是在工厂车间里面，都需要将原材料、半成品、成品频繁地进行点对点的运送。传统的搬运方式都是人工搬运，这样的话成本较高，风险较大，安全性也是个问题。随着经济的发展，科学技术改变了传统的搬运方式，为降低成本、提高工作效率，用机械代替人工逐渐成为了现今物料运送的主流，对于物流行业来说更是如此。众所周知，物流行业是工业生产中的重要一环，其市场规模逐年扩大，实现物料的自动搬运能解放出大量的劳动力，节约了人力成本，还能提高工作效率。
3.自动引导运输小车是智能型轮式移动机器人的一种，具有运输效率高、行动快捷、工作可靠等诸多优点，但传统的自动引导运输小车大多是在无障碍物的硬质平坦地面上工作的，地面适应性较差。在一些工作环境较差的工厂及工地容易出现装载的货物倾倒或掉落，无法较好地适配各种地形及装卸货物高度。


技术实现要素：

4.为此，需要提供一种传感引导运输小车用减震结构，解决背景技术提出的问题。
5.为实现上述目的，本实施例提供一种传感引导运输小车用减震结构，包括轮侧板、第一连接件、第一旋转接件、第二连接件、第二旋转接件、联轮件与减震器；
6.所述第一连接件的一端与所述轮侧板的上部分相铰接，所述第一连接件的另一端与所述第一旋转接件的一端相铰接，所述第一旋转接件的另一端与所述联轮件的一端相连接，所述第一旋转接件用于带动联轮件左右转动，所述联轮件上具有容置孔，所述容置孔用于容置车轮的转轴；
7.所述第二连接件的一端与所述轮侧板的下部分相铰接，所述第二连接件的另一端与所述第二旋转接件的一端相铰接，所述第二旋转接件用于带动联轮件左右转动，所述第二旋转接件的另一端与所述联轮件的另一端相连接；
8.所述减震器的一端与所述轮侧板相铰接，所述减震器的另一端与所述第二连接件相铰接。
9.进一步地，所述第二连接件具有两个第二支腿与一个第二横杆，每个第二支腿的一端具有间隔，每个第二支腿的另一端相固定在一起，两个第二支腿的中部通过所述第二横杆相连接，以形成a形的形状，每个第二支腿的一端分别与所述轮侧板相铰接，每个第二支腿的另一端分别与所述第二旋转接件的一端相铰接，所述减震器的另一端与所述第二连接件的第二横杆相铰接。
10.进一步地，所述第一连接件具有两个第一支腿，每个第一支腿的一端具有间隔，每个第一支腿的另一端相固定在一起，每个第一支腿的一端分别与所述轮侧板相铰接，每个
第一支腿的另一端分别与所述第一旋转接件的一端相铰接。
11.进一步地，所述减震器为液压减震器或者充气减震器。
12.进一步地，所述运输小车包括车体，所述轮侧板包括第一轮侧板与第二轮侧板；所述第一轮侧板与所述第二轮侧板上均设置有所述第一连接件、所述第一旋转接件、所述第二连接件、所述第二旋转接件与所述联轮件，所述第一轮侧板与所述第二轮侧板位于所述车体的左右两侧，所述第一轮侧板与所述第二轮侧板对称设置。
13.进一步地，所述传感引导运输小车还包括转向杆；所述转向杆的一端与所述第一轮侧板上的联轮件相连接，所述转向杆的另一端与所述第二轮侧板上的联轮件相连接。
14.进一步地，所述传感引导运输小车还包括升降机构与置物台；所述置物台通过所述升降机构与所述车体相连接，所述升降机构用于带动置物台上升或者下降。
15.进一步地，所述升降机构包括动力装置与剪叉架；所述动力装置与所述剪叉架相连接，所述剪叉架与所述置物台相连接，所述动力装置用于驱动剪叉架带着置物台上升或者下降。
16.进一步地，所述动力装置包括电动机与丝杆螺母组件；所述电动机与所述丝杆螺母组件分别设置在所述车体上，所述电动机通过所述丝杆螺母组件与所述剪叉架相连接。
17.进一步地，所述剪叉架包括第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆；
18.所述第一连杆的一端与所述车体相铰接，所述第一连杆的另一端与所述置物台相铰接，所述第一连杆的中部与所述第二连杆的中部相铰接，所述第二连杆的一端通过第一滑动组件与所述车体相连接，所述第二连杆的另一端与所述置物台相铰接；
19.所述第三连杆的一端与所述车体相铰接，所述第三连杆的另一端与所述置物台相铰接，所述第三连杆的中部与所述第四连杆的中部相铰接，所述第四连杆的一端通过第二滑动组件与所述车体相连接，所述第四连杆的另一端与所述置物台相铰接；
20.所述丝杆螺母组件为两个，一个所述电动机与每个丝杆螺母组件中的丝杆之间通过皮带传动连接，一个丝杆螺母组件的螺母与所述第二连杆相连接，另一个丝杆螺母组件的螺母与所述第四连杆相连接。
21.区别于现有技术，上述技术方案中，传感引导运输小车行驶在坑洼地面或者凸起地面上时，可通过减震器对传感引导运输小车的车轮的高度进行校正；当减震器向下伸长，进一步使第二连接件向下转动，第一连接件也随之向下转动，车轮便下降；当减震器向上回缩，进一步使第二连接件向上转动，第一连接件也随之向上转动，车轮便上升；另外，车轮在第一旋转接件与第二旋转接件的帮助下可以进行转动。如此，减震结构能对传感引导运输小车起到很好的减震效果，使传感引导运输小车在行进间较好地保持水平移动，保证传感引导运输小车形式的平稳性，而且使用寿命长。
附图说明
22.图1为本实施例中减震结构的结构示意图；
23.图2为本实施例中两个轮侧板与车体的结构示意图；
24.图3为本实施例中传感引导运输小车的结构示意图之一；
25.图4为本实施例中升降机构的结构示意图；
26.图5为本实施例中传感引导运输小车的结构示意图之二。
27.附图标记说明：
28.10、轮侧板；101、通孔；
29.20、第一连接件；
30.201、第一旋转接件；202、第一支腿；203、第一横杆；
31.30、第二连接件；
32.301、第二旋转接件；302、第二支腿；303、第二横杆；
33.40、联轮件；401、容置孔；
34.50、减震器；
35.60、车轮；
36.70、车体；
37.80、转向杆；
38.90、升降机构；
39.901、电动机；
40.902、丝杆螺母组件；9021、丝杆；9022、螺母；
41.903、剪叉架；
42.9031、第一连杆；9032、第二连杆；9033、第三连杆；9034、第四连杆；
43.9035、第一滑动组件；9036、第二滑动组件；
44.904、皮带轮；
45.905、皮带；
46.11、置物台。
具体实施方式
47.为详细说明本技术可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
48.请参阅图1至图5，本实施例提供一种传感引导运输小车用减震结构，包括轮侧板10、第一连接件20、第一旋转接件201、第二连接件30、第二旋转接件301、联轮件40与减震器50。
49.请参阅图1、图2与图3，所述第一连接件20的一端与所述轮侧板10的上部分相铰接，第一连接件20在轮侧板10上可以上下转动。所述第一连接件20的另一端与所述第一旋转接件201的一端相铰接，第一旋转接件201在第一连接件20上可以上下转动。所述第一旋转接件201的另一端与所述联轮件40的一端相连接，第一旋转接件201自身为可转动的部件，所述第一旋转接件201用于带动联轮件40左右转动。所述联轮件40上具有容置孔401，所述容置孔401用于容置车轮60的转轴，车轮60的转轴可以装配在容置孔401中。
50.请参阅图1、图2与图3，所述第二连接件30的一端与所述轮侧板10的下部分相铰接，第二连接件30在轮侧板10上可以上下转动。所述第二连接件30的另一端与所述第二旋转接件301的一端相铰接，第二旋转接件301在第二连接件30上可以上下转动。所述第二旋转接件301用于带动联轮件40左右转动，第二旋转接件301自身为可转动的部件，所述第二
旋转接件301的另一端与所述联轮件40的另一端相连接。
51.请参阅图1、图2与图3，所述减震器50的一端与所述轮侧板10相铰接，所述减震器50的另一端与所述第二连接件30相铰接，减震器50为上下走向，意味着减震器50可以在上下方向上缓冲传感引导运输小车收到的冲击力。
52.上述技术方案中，传感引导运输小车行驶在坑洼地面或者凸起地面上时，可通过减震器对传感引导运输小车的车轮的高度进行校正；当减震器向下伸长，进一步使第二连接件向下转动，第一连接件也随之向下转动，车轮便下降；当减震器向上回缩，进一步使第二连接件向上转动，第一连接件也随之向上转动，车轮便上升；另外，车轮在第一旋转接件与第二旋转接件的帮助下可以进行转动。如此，减震结构能对传感引导运输小车起到很好的减震效果，使传感引导运输小车在行进间较好地保持水平移动，保证传感引导运输小车形式的平稳性，而且使用寿命长。
53.请参阅图1与图2，在本实施例中，所述第二连接件30具有两个第二支腿302与一个第二横杆303，每个第二支腿302的一端具有间隔，每个第二支腿302的另一端相固定在一起，两个第二支腿302的中部通过所述第二横杆303相连接，以形成a形的形状。a形的第二连接件30做到既节省了物料，又具有较好的稳定性，可以较好起到支撑的作用。每个第二支腿302的一端分别与所述轮侧板10相铰接，每个第二支腿302的另一端分别与所述第二旋转接件301的一端相铰接。所述减震器50的另一端与所述第二连接件30的第二横杆303相铰接。当减震器50向下伸长，并对第二横杆303施加向下的作用力，进一步使第二连接件30向下转动，第一连接件20也随之向下转动，车轮60便下降；当减震器50向上回缩，并对第二横杆303施加向上的作用力，进一步使第二连接件30向上转动，第一连接件20也随之向上转动，车轮60便上升。如此，减震结构能对传感引导运输小车起到很好的减震效果，使传感引导运输小车在行进间较好地保持水平移动，保证传感引导运输小车形式的平稳性，而且使用寿命长。
54.请参阅图1与图2，需要说明的是，每个第二支腿302的另一端可以固定在一起后，再与第二旋转接件301的一端相连接，或者每个第二支腿302的另一端分别固定在第二旋转接件301的一端的两侧上，结构如图1所示。
55.请参阅图1与图2，在本实施例中，第一旋转接件201可以与联轮件40一体成型，第一旋转接件201具有一个第一转轴以及置于转轴两侧的第一固定板，第一转轴是上下设置的，以带动联轮件40左右转动，一个第一固定板与联轮件40相连接，另一个第一固定板与第一连接件20相连接。
56.请参阅图1与图2，在本实施例中，所述第一连接件20具有两个第一支腿202，每个第一支腿202的一端具有间隔，每个第一支腿202的另一端相固定在一起，每个第一支腿202的一端分别与所述轮侧板10相铰接，每个第一支腿202的另一端分别与所述第一旋转接件201的一端相铰接。需要说明的是，两个第一支腿202之间可以通过一个第一横杆203来固定，进而增强二者之间的连接稳定性。需要说明的是，每个第以支腿的另一端可以固定在一起后，再与第一旋转接件201的一端相连接，或者每个第一支腿202的另一端分别固定在第一旋转接件201的一端的两侧上。
57.在本实施例中，第二旋转接件301可以与联轮件40一体成型，第二旋转接件301具有一个第二转轴以及置于转轴两侧的第二固定板，第二转轴是上下设置的，以带动联轮件40左右转动，一个第二固定板与联轮件40相连接，另一个第二固定板与第二连接件30相连
接，结构如图1所示。
58.请参阅图1与图2，在本实施例中，减震器50为用来抑制弹簧吸震后反弹时的震荡及来自路面的冲击，广泛用于车辆，以改善汽车的行驶平顺性。所述减震器50为液压减震器、充气减震器、可变阻尼的减震器等。优选的，减震器50为单筒式结构，在压缩和伸张行程中都能起到减震作用。
59.请参阅图2、图3、图4与图5，在本实施例中，所述传感引导运输小车包括车体70，所述轮侧板10包括第一轮侧板与第二轮侧板。所述第一轮侧板与所述第二轮侧板上均设置有所述第一连接件20、所述第一旋转接件201、所述第二连接件30、所述第二旋转接件301与所述联轮件40，所述第一轮侧板与所述第二轮侧板位于所述车体70的左右两侧，所述第一轮侧板与所述第二轮侧板对称设置。与第一轮侧板的车轮60以及与第二轮侧板的车轮60均作为前轮；与第一轮侧板的车轮60以及与第二轮侧板的车轮60均作为后轮。需要说明的是，车轮60的转轴可以通过轴承置于第一轮侧板的容置孔401中，以及车轮60的转轴可以通过轴承置于第二轮侧板的容置孔401中。
60.请参阅图1，在本实施例中，轮侧板10上具有一个供传动轴穿过的通孔101，传动轴贯穿两个轮侧板10并与两个车轮60(作为驱动轮)相连接，传动轴在动力电机的驱动下带动两个车轮60转动，进而驱动传感引导运输小车在地面上行进。值得说明的是，传感引导运输小车具有四个车轮60(此时具有四个轮侧板10，四个轮侧板10分别与车体70连接)，两个车轮60作为驱动轮，另外两个车轮60作为从动轮。
61.值得一提的是，动力电机的输出轴套设有小锥齿轮，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，大锥齿轮与圆柱齿轮位于同一转轴上，圆柱齿轮与直齿圆柱齿轮相啮合，直齿圆柱齿轮位于传动轴上。动力电机带动小锥齿轮转动，小锥齿轮与大锥齿轮进行啮合传动，大锥齿轮随之带动与之同轴的圆柱齿轮，最后圆柱齿轮带动传动轴上的直齿圆柱齿轮转动，进而驱动传动轴转动，实现高传动比的动力传递。
62.请参阅图2与图3，在本实施例中，所述传感引导运输小车还包括转向杆80，所述转向杆80的一端与所述第一轮侧板上的联轮件40相连接，所述转向杆80的另一端与所述第二轮侧板上的联轮件40相连接。因为联轮件40上连接有车轮60，转向杆80同时联动两个车轮60，使得两个车轮60同时向左或者向右转动。优选的，所述转向杆80为双头圆球转向杆，双头圆球转向杆与联轮件40之间通过球面副连接，可以确保双轮同时转向，同步性高。
63.请参阅图3至图5，在本实施例中，所述传感引导运输小车还包括升降机构90与置物台11。所述置物台11通过所述升降机构90与所述车体70相连接，所述升降机构90用于带动置物台11上升或者下降，置物台11用于容置物料。较佳的，升降机构90与车体70的顶部相连接，或者升降机构90可以连接到车体70的侧壁。传感引导运输小车在运输物料时，减震结构能对传感引导运输小车起到很好的减震效果，使传感引导运输小车在行进间较好地保持水平移动，避免物料因颠簸路面易倾倒，提高物料运输过程中货物的安全性以及效率。
64.请参阅图3至图5，在本实施例中，所述升降机构90包括动力装置与剪叉架903。所述剪叉架903与所述置物台11相连接，剪叉架903在升降时一并带动置物台11移动。所述动力装置与所述剪叉架903相连接，所述动力装置用于驱动剪叉架903带着置物台11上升或者下降。
65.请参阅图3至图5，在本实施例中，所述剪叉架903包括第一连杆9031、第二连杆
9032、第三连杆9033与第四连杆9034。所述第一连杆9031的一端(底端)与所述车体70相铰接，第一连杆9031在车体70的顶部上可以上下转动。所述第一连杆9031的另一端(顶端)与所述置物台11相铰接，置物台11在第一连杆9031上可以上下转动。所述第一连杆9031的中部与所述第二连杆9032的中部相铰接，第一连杆9031与第二连杆9032之间可以上下转动。所述第二连杆9032的一端(底端)通过第一滑动组件9035与所述车体70相连接，第二连杆9032可以通过第一滑动组件9035在车体70的顶部上滑动。所述第二连杆9032的另一端(顶端)与所述置物台11相铰接，置物台11在第二连杆9032上可以上下转动。第一滑动组件9035可以为滑槽滑块组件、滑槽滑轮组件、直线导轨等，起到引导第二连杆9032滑动的作用。以滑槽滑块组件为例，滑槽滑块组件包括滑槽与滑块，车体70的顶部具有滑槽，滑槽的走向是平行于第二连杆9032的一端朝向第一连杆9031的一端的方向，滑块可滑动连接于滑槽中，第二连杆9032的一端也滑块相连接，滑块在滑槽中滑动时会带动第二连杆9032一起移动。
66.请参阅图3至图5，第三连杆9033位于第一连杆9031的一侧，所述第三连杆9033的一端(底端)与所述车体70相铰接，第一连杆9031在车体70的顶部上可以上下转动。所述第三连杆9033的另一端(顶端)与所述置物台11相铰接，置物台11在第三连杆9033上可以上下转动。所述第三连杆9033的中部与所述第四连杆9034的中部相铰接，第三连杆9033与第四连杆9034之间可以上下转动。所述第四连杆9034的一端(底端)通过第二滑动组件9036与所述车体70相连接，第四连杆9034可以通过第一滑动组件9035在车体70的顶部上滑动。所述第四连杆9034的另一端(顶端)与所述置物台11相铰接，置物台11在第四连杆9034上可以上下转动。第二滑动组件9036可以为滑槽滑块组件、滑槽滑轮组件、直线导轨等，起到引导第二连杆9032滑动的作用。
67.请参阅图3至图5，一个第一连杆9031、一个第二连杆9032、一个第三连杆9033与一个第四连杆9034形成一层的剪叉架903。在某些实施例中，可以通过多个的第一连杆9031、第二连杆9032、第三连杆9033以及第四连杆9034组合形成多层的剪叉架。
68.在本实施例中，所述动力装置包括电动机901与丝杆螺母组件902。所述电动机901与所述丝杆螺母组件902分别设置在所述车体70上，所述电动机901通过所述丝杆螺母组件902与所述剪叉架903相连接，电动机901的动力通过丝杆螺母组件902传递至剪叉架903(尤其指第二连杆9032与第四连杆9034)上，使剪叉架903发生形变，进而带动置物台11上升或者下降。
69.请参阅图3至图5，在本实施例中，所述电动机901为一个，所述丝杆螺母组件902为两个。一个所述电动机901与每个丝杆螺母组件902中的丝杆9021之间通过皮带905传动连接，电动机901的动力经过皮带905带动两个丝杆9021转动。一个丝杆螺母组件902的螺母9022与所述第二连杆9032相连接，值得一提的是，与第二连杆9032连接的丝杆螺母组件902的螺母9022跟随丝杆9021移动时不会翻转。第三滑动组件可以为滑槽滑块组件、滑槽滑轮组件、直线导轨等，起到引导螺母9022滑动的作用。另一个丝杆螺母组件902的螺母9022与所述第四连杆9034相连接，值得一提的是，与第四连杆9034连接的丝杆螺母组件902的螺母9022跟随丝杆9021移动时不会翻转。第四滑动组件可以为滑槽滑块组件、滑槽滑轮组件、直线导轨等，起到引导螺母9022滑动的作用。在某些实施例中，电动机901与丝杆螺母组件902均为两个，电动机901与丝杆9021之间直连，一个电动机901驱动一个丝杆螺母组件902带动第二连杆9032移动，另一个电动机901驱动另一个丝杆螺母组件902带动第四连杆9034移
动。在某些实施例中，电动机与丝杆螺母组件均为一个，一个电动机通过一个丝杆螺母机构与第二连杆9032相连接，或者一个电动机通过一个丝杆螺母机构与第四连杆9034相连接。
70.请参阅图3至图5，在本实施例中，电动机901的动力经过皮带905带动两个丝杆9021转动所指的是：丝杆9021上套设有皮带轮904，电动机901与其中一个皮带轮904传动连接；两个皮带轮904的外壁通过皮带传动连接；皮带905可选用v带，皮带轮904可选用v带轮，v带的两个侧面与轮槽接触，槽面摩擦可以提供更大的摩擦力，保证了传动同步性；另外v带传动较为平稳且结构紧凑。
71.剪叉式的置物台升采用电动机带动双螺杆的方式来移动行程，进而控制置物台的升降高度，同时电动机带动传送带进行转矩传递，可以保证双螺杆的转动同步性，使置物台平稳、同步、准确、快速地升降，且具有自锁与限位功能，提高了物料装卸的安全性。
72.在某些实施例中，动力装置包括油缸、气缸、直线推杆这类直线驱动的部件，这类直线驱动的部件与第二连杆9032或者第四连杆9034连接，便可以推动第二连杆9032或者第四连杆9034变化，进而带动剪叉架903形变。
73.在某些实施例中，升降机构90为油缸、气缸、直线推杆这类直线驱动的部件，以气缸为例，气缸的缸体设置在车体70的顶部，气缸的活塞杆通过活塞在缸体内进行直线往复运动，将缸体竖直放置并使得活塞杆远离活塞的一端朝上，置物台11与活塞杆远离活塞的一端相连接。当驱动活塞杆在缸体内伸缩，可以一并带动置物台11进行升降。
74.在进行点对点运输前，可通过传感器识别物料位置，根据物料所在高度，使电动机转动并带动皮带轮与同侧螺杆，皮带会同步带动另一侧螺杆，双螺杆控制调整剪叉架的移动行程让置物台升降至合适高度后进行装载，装载物料之后升降台降至最低高度，降低置物台重心后开始进行运输。
75.在进行点对点运输时，小车基于传感进行循迹避障，途中遇到凸起或下陷路面可通过独立减震机构进行小车行进水平调整，根据所遇路况弹簧自行调节使得缸体缸柱进行上下滑移，保持物料运输过程的平稳。到达运输地点时根据卸货高度再次进行置物台升降，完成卸货。
76.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本技术中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。
77.除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本技术所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本技术。
78.在本技术的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，表示：存在a，存在b，以及同时存在a和b这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。
79.在本技术中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。
80.在没有更多限制的情况下，在本技术中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。
81.与《审查指南》中的理解相同，在本技术中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本技术实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。
82.在本技术实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
83.除非另有明确的规定或限定，在本技术实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本技术所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本技术实施例中的具体含义。
84.需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本实用新型的专利保护范围。因此，基于本实用新型的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本实用新型专利的保护范围之内。