行驶路径生成装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆的行驶路径生成装置及方法，更详细地说是未利用GPS生成车辆的行驶路径的装置及方法。
【背景技术】
[0002]现有的无人车辆是，提前设定行驶路径之后，基于从GPS获取的车辆的现在位置控制车辆的行驶，这种现有的行驶控制方法存在如下的问题。
[0003]第一，以GPS与指定的地图为中心，只能以车辆内判断位置传感器指定的路径行驶，所以在变更障碍物或道路信息时，存在车辆不能向可能回避的空间行驶的问题。即，在变更行驶路径内的物体或地图的情况，车辆不能利用外部传感器启动回避。
[0004]第二，在指定的行驶路径由于车辆速度可变性从而变化的情况，由于未能考虑车辆的动态性动作，发生脱离行驶路径的问题。
[0005]韩国公开专利第2011-0041841号对探索电动汽车的行驶路径的系统进行了记述，但是其系统也利用GPS生成行驶路径，因此不能解决上述的问题。
【发明内容】
[0006](要解决的问题)
[0007]本发明为了解决上述问题而提出，提供行驶路径生成装置及方法的目的在于，利用位于前方的固定型目标生成行驶路径。
[0008]但是，本发明的目的不限制于在上述谈及的事项，并且没有谈及其他另外目的从以下的记载可被技术人员明确理解。
[0009](解决问题的手段)
[0010]本发明为了达到上述目的而提出，提出的行驶路径生成装置的特征在于，包括:空间信息获取部，其利用位于自身车辆两侧的固定型目标，获取所述自身车辆可能行驶的空间信息；行驶方向推测部，其以所述自身车辆的行驶信息与到所述固定型目标的距离信息为基础，推测所述自身车辆的行驶方向；及行驶路径生成部，其以所述空间信息与所述自身车辆的行驶方向为基础，生成所述自身车辆的行驶路径。
[0011]优选为，所述空间信息获取部从拍摄所述自身车辆的前方来获取的影像，提取所述固定型目标，或其从收集向所述自身车辆前方发射之后反射回来的激光信号来获取的影像，提取所述固定型目标。
[0012]优选为，所述行驶方向推测部利用所述自身车辆的速度与所述自身车辆的旋转信息作为所述行驶信息。
[0013]优选为，所述行驶方向推测部利用角速度或转向角作为所述旋转信息。
[0014]优选为，所述行驶路径生成部包括所述自身车辆待行驶的位置的坐标值与所述自身车辆可能行驶速度，生成所述行驶路径。
[0015]优选为，所述行驶路径生成装置还包括行驶路径选择部，若生成至少两个所述行驶路径，则以移动型目标是否位于所述行驶路径上与所述自身车辆的旋转半径为基础，选择一个行驶路径。
[0016]优选为，所述行驶路径生成装置还包括速度控制部，若在提前设定的时间期间未生成所述行驶路径，则减速所述自身车辆的速度，按顺序重新驱动所述空间信息获取部、所述行驶方向推测部及所述行驶路径生成部。
[0017]优选为，所述行驶路径生成装置是在利用GPS无法生成所述行驶路径时驱动。
[0018]优选为，所述空间信息获取部在只提取位于所述自身车辆一侧的固定型目标时，以在所述自身车辆一侧提取的固定型目标与所述自身车辆的车宽度加上预定值的宽度为基础获取所述空间信息，在所述自身车辆两侧无法提取所述固定型目标时，识别两侧车道获取所述空间信息。
[0019]另外，本发明提出的行驶路径生成方法，包括:获取空间信息的步骤，利用位于自身车辆两侧的固定型目标，获取所述自身车辆可能行驶的空间信息；推测行驶方向的步骤，以所述自身车辆的行驶信息与到所述固定型目标的距离的信息为基础，推测所述自身车辆的行驶方向；生成行驶路径的步骤，以所述空间信息与所述自身车辆的行驶方向为基础，生成所述自身车辆的行驶路径。
[0020]优选为，在所述生成行驶路径的步骤之后还包括选择行驶路径的步骤，若生成至少两个所述行驶路径，则以移动型目标物是否位于所述行驶路径上与所述自身车辆的旋转半径为基础，选择一个行驶路径。
[0021]优选为，在所述行驶路径生成步骤之后还包括控制速度的步骤，若在提前设定的时间期间未生成所述行驶路径，则减速所述自身车辆速度。在所述控制速度的步骤之后，重新按顺序执行所述获取空间信息的步骤、所述推测行驶方向的步骤及所述生成行驶路径的步骤。
[0022](发明的效果)
[0023]本发明利用位于前方的固定型目标生成行驶路径，进而可得到如下的效果。
[0024]第一，在GPS无法正常操作的情况，使无人车辆以外部物体为中心行驶，从而将外部物体组织化来生成行驶地图时提取车辆可能行驶的空间，进而可确保无人车辆的行驶稳定性。
[0025]第二，即使未利用GPS也可生成行驶路径，进而提高车辆的商品性。
【附图说明】
[0026]图1根据本发明一实施例，概略性地图示系统操作顺序的流程图。
[0027]图2是根据本发明一实施例，为了说明在系统提取可能行驶空间的方法的参考图。
[0028]图3是根据本发明一实施例，为了说明在系统以道路外廓信息为基础的2维路线图生成方法的参考图。
[0029]图4是根据本发明一实施例，具体地图示系统操作顺序的流程图。
[0030]图5是根据本发明优选实施例，概略性地图示行驶路径生成装置的框图。
[0031]图6是根据本发明优选实施例，概略性地图示行驶路径生成方法的流程图。
【具体实施方式】
[0032]以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。首先，在各个图面的构成要素附加参照符号上，对相同的构成要素虽然未在另一图面上图示，应留意尽可能使其具有相同的符号。另外，在本发明的说明上，判断相关公知构成或功能的具体说明使本发明的要点不清楚的情况，将省略其详细说明。另外，在以下将要说明本发明的优选实施例，但是本发明的技术思想不现定于此，当然可根据技术人员变形进行多样的实施。
[0033]图1根据本发明一实施例，概略性地图示系统操作顺序的流程图。
[0034]根据本发明一实施例的系统是，在自动行驶车辆利用道路信息实时提取行驶空间的系统。
[0035]提出本发明的背景如下。
[0036]第一，在无人驾驶的车辆需要利用距离测量传感器识别外部物体的能力。
[0037]第二，反映实时测量的行驶道路的状况，为了确保无人车辆的行驶稳定性。
[0038]第三，无人车辆在行驶指定的行驶路径或未指定的路径时，需要确认可能行驶的区域使无人车可能行驶的逻辑。
[0039]本发明要达到的目的如下。
[0040]第一，提出以从外部观测传感器测量的道路信息与以障碍物为中心，判别行驶的车辆的可能行驶空间。
[0041]第二，从外部观测传感器测量的道路信息与以障碍物为中心，预测行驶的车辆的动态举动，使行驶的空间内的车辆可能通过，将车辆的速度告之于车辆的控制装置。
[0042]图1是根据本发明一实施例，图示系统的基本构成。
[0043]本发明利用基于从激光或影像等外部观测传感器生成的道路外廓信息生成的2D数据SI 10，考虑行驶车辆的纵/横方向速度S120，在行驶之前在道路外廓信息提取可能行驶的空间S130，将动态移动路径与道路外廓信息的曲线信息匹配于行驶车辆车速，提取可能行驶的空间。利用这种方法若提取可能行驶的空间，则预测在可能行驶空间内最优的行驶路径，生成待行驶的车辆路径的位置坐标S140。之后，利用其位置坐标控制车辆的行驶S150。