主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种双摆杆张角调节机构，具体涉及主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构。
【背景技术】
[0002]火星车运输、发射和着陆过程中，车体应得到可靠支撑，避免大过载和振动冲击对火星车移动系统的损害，最优的办法是将车体落于稳定的支撑平台上，被动悬架火星车悬架无法折展或一次折展，无法减小包络尺寸，存在发射尺寸过大或额外发射负载，且额外负载在后续火星地表运行中不工作，对减少发射尺寸和重量不利。需要研制一套可以实现火星车发射尺寸减小，且对火星表面行驶具有积极意义的悬架系统张角调节机构，其核心是研制主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构。目前，还没有一种可靠性高、对在轨运行有益的主摇臂长短段张角调节机构。
【发明内容】
[0003]本发明为解决现有被动悬架火星车悬架展开额外增加辅助展开系统，额外增加发射负载，无法实现火星车悬架主动变形以减少包络尺寸，并在行驶中与车轮配合实现轮步复合行走的问题，进而提供一种主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构。
[0004]本发明为解决上述问题采取的技术方案是:本发明的主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构包括差速器、底板和两套主摇臂长短段张角调节器；
[0005]每套主摇臂长短段张角调节器包括长臂输出轴、短臂输出轴、输出轴支撑座、行星轮系、谐波减速器、减速机和电机；
[0006]差速器布置在两套主摇臂长短段张角调节器的外壳之间，差速器和两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板上；差速器的两个输出轴分别与对应的减速机的端盖连接，电机的输出端与减速机的输入端连接，减速机的输出端与谐波减速器的波发生器连接，减速机的外壳与谐波减速器的刚轮连接，谐波减速器的刚轮与行星轮系的行星架连接，谐波减速器的柔轮与行星轮系的输入轴连接，行星轮系的输入轴与短臂输出轴连接，短臂输出轴安装在行星轮系的太阳轮上，行星轮系的齿圈与长臂输出轴连接，短臂输出轴与底板转动连接，谐波减速器的刚轮与底板转动连接。
[0007]本发明的有益效果是:本发明应用在两侧悬架相对车厢中截面对称的主副摇臂转向架式火星车中，本发明保留了传统摇臂转向架式星球车中的差动器，保证了主动悬架式火星车仍具备良好的地形平顺能力，两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板上，保证崎岖地形中行驶时的车厢俯仰角得到可靠抑制，并使得使用中两侧主摇臂长短段臂张角可以进行独立调节。在差动器两侧安装主摇臂长短段张角调节器，实现两侧悬架的折叠和展开，即改变主动悬架式火星车移动机构的高度和长度；通过主摇臂长短段张角调节器改变主动悬架式火星车移动机构中轮和后轮间距，实现火星车轮步复合行进；使用中可靠地实现了主动悬架式火星车悬架主动、重复变形。本发明具有结构简单、满足设计的要求、便于操作、可适用性强的特点。
【附图说明】
[0008]图1是本发明的俯视图，图2是图1的局部半剖视图，图3是行星轮系、长臂输出轴和短臂输出轴连接关系图，图4是【具体实施方式】五的结构示意图，图5是本发明与两个主摇臂长段臂5和两个主摇臂短段臂7连接结构示意图，图6是利用本发明的主动悬架式火星车移动机构整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0009]【具体实施方式】一:结合图1-图3说明，本实施方式的主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构包括差速器3、底板4和两套主摇臂长短段张角调节器I ;
[0010]每套主摇臂长短段张角调节器包括长臂输出轴1-1、短臂输出轴1-2、输出轴支撑座1-3、行星轮系1-4、谐波减速器1-6、减速机1-7和电机1-8 ；
[0011]差速器3布置在两套主摇臂长短段张角调节器的外壳之间，差速器3和两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板I上；差速器3的两个输出轴3-1分别与对应的减速机1-7的端盖1-7-1连接，电机1-8的输出端与减速机1-7的输入端连接，减速机1-7的输出端与谐波减速器1-6的波发生器1-6-1连接，减速机1-7的外壳1-7-5与谐波减速器1_6的刚轮
1-6-3连接，谐波减速器1-6的刚轮与行星轮系1-4的行星架1-4-3连接，谐波减速器1_6的柔轮1-6-2与行星轮系1-4的输入轴1-4-1连接，行星轮系1-4的输入轴1_4_1与短臂输出轴1-2连接，短臂输出轴1-2安装在行星轮系1-4的太阳轮1-4-9上，行星轮系1_4的齿圈1-4-7与长臂输出轴1-1连接，短臂输出轴1-2与底板4转动连接，谐波减速器1-6的刚轮1-6-3与底板4转动连接。
[0012]【具体实施方式】二:结合图1和图2说明，本实施方式的减速机1-7为蜗轮减速机。满足较大减速比的需要。其它与【具体实施方式】一相同。
[0013]【具体实施方式】三:结合图2说明，本实施方式的每套主摇臂长短段张角调节器还包括谐波减速器支撑座1-5和短臂输出轴支撑座1-9，谐波减速器支撑座1-5和短臂输出轴支撑座1-9安装在底板I上，谐波减速器1-6转动安装在谐波减速器支撑座1-5，短臂输出轴1-2转动安装在短臂输出轴支撑座1-9。如此设置，有利于张角调节器的整体转动，实现长臂输出轴1-1和短臂输出轴1-2绕差速器的输出轴3-1做特定速比的反向转动。其它与【具体实施方式】一或二相同。
[0014]【具体实施方式】四:结合图2和图3说明，本实施方式的差速器3的输出轴3-1通过第一螺栓1-7-2与减速机1-7的端盖1-7-1可拆卸连接；减速机1-7的输出轴1_7_3通过键和第二螺栓1-7-6与谐波减速器波发生器1-6-1连接；减速机的外壳1-7-5通过第三螺栓1-7-4与谐波减速器1-6的刚轮1-6-3连接；谐波减速器1-6的刚轮1_6_3通过第四螺栓1-4-2与行星轮系1-4的行星架1-4-3连接；谐波减速器1-6的柔轮1_6_2通过第五螺栓1-6-4与行星轮系1-4的输入轴1-4-1连接；行星轮系1-4的输入轴1_4_1通过第六螺栓1-4-11与短臂输出轴1-2连接；行星轮系1-4的太阳轮1-4-9通过第七螺栓1_4_10与短臂输出轴1-2连接；行星轮系1-4的齿圈1-4-7通过第八螺栓1-1-1与长臂输出轴1_1连接。如此设置，结构简单，便于使用。其它与【具体实施方式】三相同。
[0015]【具体实施方式