专利名称：自走式运载工具的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种自走式运载工具，沿着包含曲线路径的搬送路径由导轨支持引导而进行自走。
背景技术：
在沿着包含直线路径以及曲线路径的搬送路径由导轨支持引导而进行自走的自走式运载工具中，为了防止曲线路径行驶时的货物倒塌及脱轨，需要使曲线路径上的行驶速度比直线路径上的行驶速度降低。在这种自走式运载工具中，作为为了省去停电后的复原及异常恢复等时的时间劳力而构成为在运载工具侧能够识别曲线路径并自主地降低行驶速度的运载工具，存在如下的运载工具等仅在曲线路径的导轨上连续地安装有磁带，在运载工具前部设置检测上述磁带的磁力的磁接近传感器，根据该磁接近传感器的检测信号来检测出到达了曲线路径的情况，并通过设置在运载工具上的控制装置以降低行驶速度的方式进行控制(例如参照专利文献1)；以及，相对于铺设在地面上的相互平行的一对导轨，在运载工具前部的与上述导轨相对应的位置上设置一对轨道检测传感器，通过对上述传感器的一方成为了截止的状态进行检测，由此检测出到达了曲线路径的情况，并通过设置在运载工具上的控制装置以降低行驶速度的方式进行控制(例如参照专利文献2)。专利文献1 日本特开平06-19539号公报专利文献2 日本特开平11-48963号公报在专利文献2那样的构成中，由于在检测出载放货物的运载工具到达了曲线路径的情况之后，通过控制装置以降低行驶速度的方式进行控制，所以不能够在货物到达曲线路径之前或者进入曲线路径若干之后完成减速，因此根据货物的重量或大小等的不同有时会产生货物倒塌或脱轨。而且，在专利文献1那样的构成中，需要在所有的曲线路径的导轨上安装磁带，所以成本增大。
发明内容
因此，本发明是鉴于上述状况而进行的，其要解决的问题在于，提供一种自走式运载工具，能够在货物到达曲线路径之前或者进入曲线路径若干之后可靠地完成减速，即使在货物的重量较大的情况或全长较长的情况下等，也能够防止货物倒塌或脱轨。为了解决上述课题，本发明为一种自走式运载工具，沿着包含直线路径以及曲线路径的搬送路径由导轨支持引导而进行自走，其特征在于，具备装载车，对载放或悬吊支持货物的承重体进行支持；前车，位于该装载车的前方，通过连结杆与上述装载车连结；转动检测机构，对上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测；以及控制机构，在上述转动检测机构检测出上述前车从上述直线路径进入到上述曲线路径时的上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为低速，或者从接受上述检测信号起经过规定时间后使行驶速度为低速。根据这样的构成，位于对载放或悬吊支持货物的承重体进行支持的装载车前方 (下游侧)的前车通过连结杆连结，在自走式运载工具从直线路径进入曲线路径时，前车最先进入曲线路径。而且，由于具备对前车相对于连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测的转动检测机构，因此能够通过该转动检测机构检测出前车以高速行驶状态从直线路径进入到曲线路径时的前车相对于连结杆的绕垂直轴的相对转动，因此能够基于该检测信号立即或者在连结杆较长的情况下在从接受上述检测信号起经过规定时间之后，通过控制机构使行驶速度为低速。由此，能够在对承重体进行支持的装载车从直线路径进入曲线路径之前或者进入到曲线路径若干之后可靠地完成减速，所以装载车不会以高速行驶状态在曲线路径上行驶，因此即使在货物的重量较大的情况或全长较长的情况下等，也能够防止货物倒塌或脱轨。在此，优选具备第二转动检测机构，对上述装载车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测；以及控制机构，在上述第二转动检测机构检测出上述装载车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述装载车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为高速。而且，也可以具备如下的控制机构在上述转动检测机构检测出上述前车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时， 在经过了从接受该检测信号起到上述装载车通过上述曲线路径为止的时间、或者从接受上述检测信号起到上述装载车到达上述曲线路径的出口附近为止的时间之后，使行驶速度为尚速。根据这样的构成，自走式运载工具以低速行驶状态从曲线路径进入直线路径，在对承重体进行支持的装载车通过了曲线路径之后、或者在对承重体进行支持的装载车到达了曲线路径的出口附近之后，通过控制机构使行驶速度为高速，所以装载车不会以高速行驶状态在曲线路径上行驶，因此即使在货物的重量较大的情况或全长较长的情况下，也能够防止货物倒塌或脱轨，并且能够在装载车通过曲线路径而进入到直线路径之后立即使自走式运载工具的行驶速度为高速，因此能够抑制搬送效率的降低。并且，优选为，上述装载车通过第二连结杆连结了前装载车和后装载车；自走式运载工具具备第二转动检测机构，对上述后装载车相对于该第二连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测；和控制机构，在上述第二转动检测机构检测出上述后装载车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述后装载车相对于上述第二连结杆的绕垂直轴的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为高速。而且，也可以为，上述装载车通过第二连结杆连结了前装载车和后装载车；自走式运载工具具备如下的控制机构在上述转动检测机构检测出上述前车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，在经过了从接受该检测信号起到上述后装载车通过上述曲线路径为止的时间、或者从接受上述检测信号起到上述后装载车到达上述曲线路径的出口附近为止的时间之后，使行驶速度为高速。根据这些构成，自走式运载工具以低速行驶状态从曲线路径进入直线路径，在对承重体进行支持的后装载车通过了曲线路径之后、或者在对承重体进行支持的后装载车到达了曲线路径的出口附近之后，通过控制机构使行驶速度为高速，所以对承重体进行支持的前装载车以及后装载车不会以高速行驶状态在曲线路径上行驶，因此即使在货物的重量较大的情况或全长较长的情况下，也能够防止货物倒塌或脱轨，并且能够在后装载车通过曲线路径而进入到直线路径之后立即使自走式运载工具的行驶速度为高速，因此能够抑制搬送效率的降低。发明的效果如上所述，根据本发明的自走式运载工具，位于对承重体进行支持的装载车前方的前车通过连结杆连结，在自走式运载工具从直线路径进入曲线路径时，前车最先进入曲线路径，通过转动检测机构检测前车以高速行驶状态从直线路径进入到曲线路径时的前车相对于连结杆的绕垂直轴的相对转动，基于该检测信号通过控制机构使行驶速度为低速， 因此发挥如下显著效果能够在货物到达曲线路径之前可靠地完成减速，因此即使在货物的重量较大的情况或全长较长的情况下等，也能够防止货物倒塌或脱轨。
图1是本发明实施方式的自走式运载工具的主视图。图2是图1的X-X向视剖视图。图3是表示转动检测机构检测出前车从直线路径进入到曲线路径时的前车相对于第一连结杆的绕垂直轴的相对转动的状态的俯视图。图4是表示转动检测机构的构成例的主要部分放大俯视图。图5同样是表示转动检测机构的构成例的主要部分放大俯视图。图6是表示前车相对于第一连结杆绕垂直轴相对转动了时的转动检测机构的状态的主要部分放大俯视图。图7是表示第二转动检测机构检测出后装载车从曲线路径进入直线路径时后装载车相对于第二连结杆的绕垂直轴的相对转动的状态的俯视图。图8是表示第二转动检测机构的构成例的主要部分放大俯视图。图9同样是表示第二转动检测机构的构成例的主要部分放大俯视图。符号说明A自走式运载工具SR直线路径CR曲线路径FL 地面GR 导轨1 前车IA垂直轴2前装载车(驱动车)2A、2C 垂直轴2B水平轴3后装载车
3A、3C 垂直轴3B水平轴4 后车4A垂直轴5转动检测机构5A限位开关5B 压板6第二转动检测机构6A限位开关6B 压板7控制机构8 电池9A、IOA 边托辊9B、IOB行驶车轮11第一连结杆12第二连结杆13第三连结杆14支持部件15支持螺栓16地脚螺栓
具体实施例方式下面根据附图详细说明本发明的实施方式，本发明不限定于附图所示的方式，包括满足专利请求范围所记载的要件的所有实施方式。另外，为了方便说明，将支持货物(被搬送物)的装载车位于直线路径上的情况下的设定速度表示为“高速”，将装载车位于曲线路径(水平曲线路径)上的情况下的、速度比 “高速”降低了的设定速度表示为“低速”。而且，在本说明书中，沿着自走式运载工具的移动方向(参照图中箭头F)，将其前侧(下游侧)设为前、将后侧(上游侧)设为后，左右是朝向前方时的左右，将从左侧观察的图设为主视图。如图1所示，本发明的实施方式的自走式运载工具A为，由导轨GR支持引导而进行自走，沿着包含直线路径以及曲线路径的搬送路径移动。自走式运载工具A，在不支持货物(被搬送物)的自由车即前端的前车1和后端的后车4之间，具备支持货物的装载车即前装载车2以及后装载车3，前车1和前装载车2经由第一连结杆11连结，前装载车2和后装载车3经由第二连结杆12连结，后装载车3和后车4经由第三连结杆13连结。在此，在将前装载车2和后装载车3进行连结的第二连结杆12上，安装有载放货物的未图示的承重体、控制机构7以及电池8。而且，第一连结杆11的前端部与前车1连结为能够绕垂直轴IA转动，第一连结杆
611的后端部与前装载车2的前端部连结为能够绕垂直轴2A以及水平轴(左右方向轴)2B 转动，第二连结杆12的前端部与前装载车2连结为能够绕垂直轴2C转动，第二连结杆12 的后端部与后装载车3连结为能够绕垂直轴3C转动，第三连结杆13的前端部与后装载车 3的后端部连结为能够绕垂直轴3A以及水平轴:3B转动，第三连结杆13的后端部与后车4 连结为能够绕垂直轴4A转动。如图2所示，导轨GR例如是I形截面形状的单轨，通过焊接等固定在支持部件14 的上表面上，使用支持螺栓15以及地脚螺栓16 (参照图4)以从地面FL向上方离开的状态铺设。另外，导轨GR不限定于单轨，也可以是左右两根轨道等。如图1以及图2所示，在前装载车2以及后装载车3上，安装有绕垂直轴旋转的边托辊9A、9A、……以及绕水平轴(左右方向轴)旋转的行驶车轮9B，通过边托辊9A、9A、…… 夹持导轨GR的左右垂直面，并且行驶车轮9B在导轨GR的水平上表面上转动。并且，在前车1以及后车4上，安装有绕垂直轴旋转的边托辊10A、10A、……以及绕水平轴旋转的行驶车轮10B，通过边托辊10A、10A、……夹持导轨GR的左右垂直面，并且行驶车轮IOB在导轨 GR的水平上表面上转动。而且，作为驱动车的前装载车2的行驶车轮9B例如由作为齿轮传动马达的驱动器驱动，因此自走式运载工具A在保持使其前后的车1、2、3、4与导轨GR卡合而由导轨GR支持引导的状态的同时，沿着形成规定搬送路径的导轨GR进行自走，其行驶速度由控制机构 7控制。如图1所示，自走式运载工具A具有转动检测机构5，该转动检测机构5对前车1 相对于第一连结杆11的绕垂直轴IA的相对转动进行检测。S卩，如图4以及图5所示，转动检测机构5由安装在第一连结杆11的前端部的限位开关5A以及安装在前车1上的压板5B构成，如图5所示，在前车1以及前装载车2处于直线路径SR上时，限位开关5A被压板5B按压，所以限位开关5A导通，如图3所示，在前车 1从直线路径SR进入到曲线路径(水平曲线路径)CR时，前车1相对于第一连结杆11绕垂直轴IA相对转动(参照图中角度B)，所以如图6的双点划线所示那样，压板5B从限位开关 5A脱离，因此限位开关5A成为截止。由此，通过这种转动检测机构5能够检测出前车1从直线路径SR进入到曲线路径 CR的情况，图1所示的控制机构7基于来自转动检测机构5的前车1从直线路径SR进入曲线路径CR时的检测信号(从导通向截止的状态变化)进行控制，以使自走式运载工具A 的行驶速度(对作为驱动车的前装载车2的行驶车轮9B进行驱动的驱动器的速度指令信号)为低速。或者，在第一连结杆11较长的情况下，控制机构7也可以如下地进行控制在从转动检测机构5接受到上述检测信号之后使计时器启动，在经过作为该计时器的设定时间的规定时间之后，使自走式运载工具A的行驶速度为低速。根据这种构成，位于对载放货物的承重体进行支持的前装载车2前方的前车1通过第一连结杆11连结，在自走式运载工具A从直线路径SR进入曲线路径CR时，前车最先进入曲线路径CR。并且，由于具备对前车1相对于第一连结杆11的绕垂直轴IA的相对转动进行检测的转动检测机构5，所以通过该转动检测机构5能够检测出前车1以高速行驶状态从直线路径SR进入到曲线路径CR时的前车1相对于第一连结杆11的绕垂直轴2A的相对转动， 因此能够基于该检测信号立即、或者在第一连结杆11较长的情况下在从接受到上述检测信号起经过规定时间之后，通过控制机构7使行驶速度为低速。由此，能够在对承重体进行支持的前装载车2从直线路径SR进入曲线路径CR之前或进入到曲线路径CR若干之后可靠地完成减速，所以装载车(前装载车2以及后装载车 3)不会以高速行驶状态在曲线路径CR上行驶，因此即使在货物的重量较大的情况或全长较长的情况下等，也能够防止货物倒塌或脱轨。而且，如图1所示，自走式运载工具A具有第二转动检测机构6，该第二转动检测机构6对后装载车3相对于第二连结杆12的绕垂直轴3C的相对转动进行检测。S卩，如图8以及图9所示，第二转动检测机构6由安装在第二连结杆12的后端部的限位开关6A以及安装在后装载车3上的压板6B构成，在后装载车3处于曲线路径CR上时，由于压板6B从限位开关6A脱离，因此限位开关6A成为截止，如图7以及图9所示，在后装载车3从曲线路径CR进入到直线路径SR时，限位开关6A被压板6B按压，因此限位开关6A成为导通。由此，通过这种转动检测机构6能够检测出后装载车3从曲线路径CR进入到直线路径SR的情况，图1所示的控制机构7基于来自转动检测机构6的后装载车3从曲线路径 CR进入到直线路径SR的检测信号(从截止向导通的状态变化)进行控制，以使自走式运载工具A的行驶速度(对作为驱动车的前装载车2的行驶车轮9B进行驱动的驱动器的速度指令信号)为高速。另外，也可以取消第二转动检测机构6而仅设置转动检测机构5，并进行如下的控制在从控制机构7接受到转动检测机构5对前车1从曲线路径CR进入到直线路径SR时的前车1相对于第一连结杆11的绕垂直轴IA的相对转动进行了检测的信号(从截止到导通的状态变化)起，经过了后装载车3通过曲线路径CR为止的时间之后，或者从控制机构7 接受上述检测信号起经过了后装载车3到达曲线路径CR的出口附近(出口面前)为止的时间之后，使行驶速度为高速。根据这种构成，自走式运载工具A以低速行驶状态从曲线路径CR进入直线路径 SR，在对承重体进行支持的后装载车3通过曲线路径CR之后、或者对承重体进行支持的后装载车3到达曲线路径CR的出口附近之后，通过控制机构7使行驶速度为高速，所以对承重体进行支持的前装载车2以及后装载车3不会以高速行驶状态在曲线路径CR上行驶，因此即使在货物的重量较大的情况或全长较长的情况下等，也能够防止货物倒塌或脱轨，并且能够在后装载车3通过曲线路径CR而进入到直线路径SR之后立即使自走式运载工具A 的行驶速度为高速，因此能够抑制搬送效率的降低。在以上的说明中，示出了如下情况通过限位开关5A以及压板5B构成对前车1相对于第一连结杆11的绕垂直轴IA的相对转动进行检测的转动检测机构5，通过限位开关 6A以及压板6B构成对后装载车3相对于第二连结杆12的绕垂直轴3C的相对转动进行检测的第二转动检测机构6，但是转动检测机构5以及第二转动检测机构6也可以由光电开关等构成。另外，在以上的说明中，示出了自走式运载工具A是落地式的情况，但自走式运载工具A也可以是架空式，在自走式运载工具A是架空式的情况下，还能够使对悬吊支持货物 (被搬送物)的承重体进行支持的装载车仅为一个，在该情况下该一个装载车成为驱动车。
权利要求
1.一种自走式运载工具，沿着包含直线路径以及曲线路径的搬送路径由导轨支持引导而进行自走，其特征在于，具备装载车，对载放或悬吊支持货物的承重体进行支持；前车，位于该装载车的前方，通过连结杆与上述装载车连结；转动检测机构，对上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测；以及控制机构，在上述转动检测机构检测出上述前车从上述直线路径进入到上述曲线路径时的上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为低速，或者从接受上述检测信号起经过规定时间后使行驶速度为低速。
2.如权利要求1所述的自走式运载工具，其中，具备第二转动检测机构，对上述装载车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测；以及控制机构，在上述第二转动检测机构检测出上述装载车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述装载车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为高速。
3.如权利要求1所述的自走式运载工具，其中，具备如下的控制机构在上述转动检测机构检测出上述前车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，在经过了从接受该检测信号起到上述装载车通过上述曲线路径为止的时间、或者从接受上述检测信号起到上述装载车到达上述曲线路径的出口附近为止的时间之后，使行驶速度为高速。
4.如权利要求1所述的自走式运载工具，其中，上述装载车通过第二连结杆连结了前装载车和后装载车，自走式运载工具具备第二转动检测机构，对上述后装载车相对于该第二连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测；以及控制机构，在上述第二转动检测机构检测出上述后装载车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述后装载车相对于上述第二连结杆的绕垂直轴的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为高速。
5.如权利要求1所述的自走式运载工具，其中，上述装载车通过第二连结杆连结了前装载车和后装载车，自走式运载工具具备如下的控制机构在上述转动检测机构检测出上述前车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，在经过了从接受该检测信号起到上述后装载车通过上述曲线路径为止的时间、或者从接受上述检测信号起到上述后装载车到达上述曲线路径的出口附近为止的时间之后，使行驶速度为尚速。
全文摘要
一种自走式运载工具，能够在货物到达曲线路径之前可靠地完成减速，即使在货物的重量大时或全长较长时也能防止货物倒塌或脱轨。自走式运载工具(A)沿着包含直线路径(SR)及曲线路径(CR)的搬送路径由导轨(GR)支持引导而进行自走，具备装载车(2)，支持承重体；前车(1)，位于装载车(2)前方，通过连结杆(11)与装载车(2)连结；转动检测机构(5)，检测前车(1)相对于连结杆(11)的绕垂直轴(1A)的相对转动；及控制机构，在转动检测机构(5)检测出前车(1)从直线路径(SR)进入曲线路径(CR)时的前车(1)相对于连结杆(11)的绕垂直轴(1A)的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为低速。
文档编号B61B13/06GK102442320SQ201110223400
公开日2012年5月9日 申请日期2011年8月5日 优先权日2010年10月7日
发明者山中和也, 桑原稔 申请人:中西金属工业株式会社