一种自动识别轨道车前车距离的方法及其系统与流程

本发明涉及轨道车控制领域，尤其涉及的是一种自动识别轨道车前车距离的方法及其系统。

背景技术：

现有技术中，通过上位机软件与轨道车的车载plc进行通讯，告知车与车之间的距离。这种控制方法对通讯网络依赖严重，当网络不好时，无法及时得到车与车之间的距离。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种自动识别轨道车前车距离的方法及其系统，旨在解决现有技术中无法及时得到车与车之间的距离的问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种自动识别轨道车前车距离的方法，其中，包括步骤：

获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序；

各轨道车获取前车序号并与前车通信连接，计算自身与前车的间距；

当间距小于安全距离时，对应轨道车减速运行。

所述自动识别轨道车前车距离的方法，其中，所述当间距小于安全距离时，对应轨道车减速运行步骤之后还包括：

当间距小于极限安全距离时，对应轨道车制动停止；

当轨道车停止，且间距大于安全距离时，轨道车启动。

所述自动识别轨道车前车距离的方法，其中，所述获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数的大小依次排序步骤具体包括：

获取轨道上各轨道车的位置数；

采用冒泡排序法，将各轨道车的位置数从小到大依次排序；

将各轨道车的前车序号发送给对应轨道车。

所述自动识别轨道车前车距离的方法，其中，所述步骤将各轨道车的前车序号发送给对应轨道车之后还包括：

当前车进入维修间时，重新获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序。

所述自动识别轨道车前车距离的方法，其中，所述各轨道车获取前车序号并与前车通信连接，并计算自身与前车的间距步骤具体包括：

各轨道车获取前车序号并采用ads通讯协议与前车通信连接；

各轨道车单向获取前车位置数，并通过前车位置数和自身位置数实时计算自身与前车的间距。

一种自动识别轨道车前车距离的系统，其中，包括：处理器，以及与所述处理器连接的存储器，所述存储器存储有自动识别轨道车前车距离程序，所述自动识别轨道车前车距离程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序；

各轨道车获取前车序号并与前车通信连接，计算自身与前车的间距；

当间距小于安全距离时，对应轨道车减速运行。

所述自动识别轨道车前车距离的系统，其中，所述自动识别轨道车前车距离程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：

当间距小于极限安全距离时，对应轨道车制动停止；

当轨道车停止，且间距大于安全距离时，轨道车启动。

所述自动识别轨道车前车距离的系统，其中，所述自动识别轨道车前车距离程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：

获取轨道上各轨道车的位置数；

采用冒泡排序法，将各轨道车的位置数从小到大依次排序；

将各轨道车的前车序号发送给对应轨道车。

所述自动识别轨道车前车距离的系统，其中，所述自动识别轨道车前车距离程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：

当前车进入维修间时，重新获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序。

所述自动识别轨道车前车距离的系统，其中，所述自动识别轨道车前车距离程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：

各轨道车获取前车序号并采用ads通讯协议与前车通信连接；

各轨道车单向获取前车位置数，并通过前车位置数和自身位置数实时计算自身与前车的间距。

有益效果：由于轨道车与车之间的通讯连接，经计算后得知自身与前车的距离，可以及时获得与前车的距离，减少对网络实时通讯的依赖，提升车的安全性。

附图说明

图1是本发明自动识别轨道车前车距离的方法的较佳实施例的流程图。

图2是本发明自动识别轨道车前车距离系统较佳实施例功能原理框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请同时参阅图1-图2，本发明提供了一种自动识别轨道车前车距离的方法的一些实施例。

本实施例中，采用环形轨道，当然在其它实施例中也可以采用其它轨道。总控plc与各轨道车连接，各轨道车上设置有车载控制器，车载控制器具有多种通讯功能(例如beckhoffcx5130)，通过控制器之间的数据交换以及计算，进行轨道车各车之间的距离测量。

如图1所示，本发明的一种自动识别轨道车前车距离的方法，包括以下步骤：

步骤s100、获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序。

步骤s100具体包括：

步骤s110、获取轨道上各轨道车的位置数。

具体地，总控plc获取轨道上各轨道车的位置数并存储，这里的位置数，可以通过各轨道车的横梁数来确定或者通过传感器检测。在环形轨道上，定义某一点为零位置点，该点的位置数为零，沿着轨道车行车方向，随着与零位置点的距离的增加，位置数增大。当然，位置数可以采用与零位置点的距离表示，这里的距离是指轨道的长度，而不是两点之间的直线距离。

步骤s120、采用冒泡排序法，将各轨道车的位置数从小到大依次排序。

以8台轨道车为例进行说明：

car1、car2、car3、car4、car5、car6、car7、car8为每台车车号。假如各轨道车的位置数分别为：car1：130，car2：110，car3：150，car4：190，car5：50，car6：210，car7：230，car8：290。通过总控plc通信连接各轨道车，获取到每台轨道车的位置数，然后采用冒泡排序法，来排序轨道车数列。获取到的原始数列是130，110，150，190，50，210，290，230。从最右端开始比较两个数值，比较290和230。比较后如果右边的数值较小，则被交换，230小于290，所以交换。所以序列变为：130，110，150，190，50，210，230，290。以此类推下两个数值比较，比较210和230，如果右边的数值较大，则不用交换。230大于210，序列不变。继续比较50和210，210大于50，序列不变。比较190和50，50小于190，交换。序列变为：130，110，150，50，190，210，230，290。比较150和50，50小于150，交换。序列变为：130，110，50，150，190，210，230，290。比较110和50，50小于150，交换。序列变为：130，50，110，150，190，210，230，290。比较130和50，50小于130，交换。序列变为：50，130，110，150，190，210，230，290。数列中最小的数值已经移到了最左边。最小数值（50）不再比较，比较右边七个数值，得出最小数值（110）移到最左边，最小数值（110）不再比较，比较右边六个数值，以此类推，得出轨道轨道车序列：50，110，130，150，190，210，230，290。

然后得到轨道车序列：car5，car2，car1，car3，car4，car6，car7，car8。以此将每台轨道车的前车序号发送给该轨道车。

步骤s130、将各轨道车的前车序号发送给对应轨道车。

为了控制各轨道车，每隔一预设时间将各轨道车的前车序号发送给对应轨道车，例如，以car5，car2，car1，car3，car4，car6，car7，car8的序列为例，将car5的序号发送给car2，将car2的的序号发送给car1，以此类推，将car7的序号发送给car8，而本实施例中采用环形轨道，car5的前车为car8，则将car8的序号发送给car5。这里的预设时间可以根据需要设置，那么在这预设时间内，总控plc可以不用发送指令给各轨道车，各轨道车之间相互连接，并保持间距。

步骤s140、当前车进入维修间时，重新获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序。

当某一轨道车出现故障，需要进行维修时，可以控制该故障轨道车进入维修间，维修间与环形轨道连接，在环形轨道上设置岔路作为维修间。当故障轨道的前车进入维修间时，故障轨道车可以将自身的前车序号发送给后车，后车从新获得前车序号，并将故障轨道车的前车作为前车，继续运行。当然为了确保连接准确，总控plc可以重新获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序。也就是说，在排除故障轨道车后，进行一次重新排序，各轨道车之间重新连接。

步骤s200、各轨道车获取前车序号并与前车通信连接，计算自身与前车的间距。

步骤s200具体包括：

步骤s210、各轨道车获取前车序号并采用ads（automationdevicespecification，自动化设备规范）通讯协议与前车通信连接。

各轨道车接收总控plc发送的前车序号，并各轨道车的车载控制器通过ads通讯协议与前车的车载控制器通信连接。

步骤s220、各轨道车单向获取前车位置数，并通过前车位置数和自身位置数实时计算自身与前车的间距。

相邻两台轨道车之间的通信连接是单向的，相邻两台轨道车中，后车的位置数并不影响前车的运行状态，由于通信连接是单向的，所以传输速度快，而且采用实时获取前车的位置数，并实时计算自身与前车的间距，确保两车之间的安全。

步骤s300、当间距小于安全距离时，对应轨道车减速运行。

当轨道车与前车的间距小于安全距离时，该轨道车减速运行。安全距离可以根据需要进行设置，通常，安全距离与车速有关，安全距离包含制动距离，当车速较高时，制动距离较长，因此安全距离也就较长。当然各轨道车也可以根据车速和间距进行减速操作，当车速较高而间距较小时，则采用大幅减速。

步骤s300之后还包括步骤s400、当间距小于极限安全距离时，对应轨道车制动停止。

为了防止意外发生，当轨道车与前车的间距小于极限安全距离时，则该轨道车制动停止。这里的极限安全距离当然大于制动距离，且小于安全距离。为了避免后车追尾，该轨道车采用变速制动，现将速度快速降下到一预设速度，然后再从预设速度缓慢降低并停止，快速降低速度，可以快速缩小该轨道车与后车之间的间距，使得后车可以及时获得间距小于安全距离（或极限安全距离）的信号，并及时做出应对。

步骤s500、当轨道车停止，且间距大于安全距离时，轨道车启动。

在轨道车停止时，仍然计算自身与前车的间距，当间距大于安全距离后，则该轨道车可以启动继续运行。

值得说明的是，通过轨道车与车之间的通讯，经软件算法计算后，得知本车与前车的距离，减少对网络实时通讯的依赖，提升车的安全性。

本发明还提供了一种自动识别轨道车前车距离的系统的较佳实施例：

如图2所示，本发明实施例所述一种自动识别轨道车前车距离的系统，包括：处理器10，以及与所述处理器10连接的存储器20，所述存储器20存储有自动识别轨道车前车距离程序，所述自动识别轨道车前车距离程序被所述处理器10执行时实现以下步骤：

获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序；

各轨道车获取前车序号并与前车通信连接，计算自身与前车的间距；

当间距小于安全距离时，对应轨道车减速运行，具体如上所述。

所述自动识别轨道车前车距离程序被所述处理器10执行时，还实现以下步骤：

当间距小于极限安全距离时，对应轨道车制动停止；

当轨道车停止，且间距大于安全距离时，轨道车启动，具体如上所述。

所述自动识别轨道车前车距离程序被所述处理器10执行时，还实现以下步骤：

获取轨道上各轨道车的位置数；

采用冒泡排序法，将各轨道车的位置数从小到大依次排序；

将各轨道车的前车序号发送给对应轨道车，具体如上所述。

所述自动识别轨道车前车距离程序被所述处理器10执行时，还实现以下步骤：

当前车进入维修间时，重新获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序，具体如上所述。

各轨道车获取前车序号并采用ads通讯协议与前车通信连接；

各轨道车单向获取前车位置数，并通过前车位置数和自身位置数实时计算自身与前车的间距，具体如上所述。

综上所述，本发明所提供的一种自动识别轨道车前车距离的方法及其系统，所述方法包括步骤：获取轨道上各轨道车的位置数，并按位置数依次排序；各轨道车获取前车序号并与前车通信连接，计算自身与前车的间距；当间距小于安全距离时，对应轨道车减速运行。由于轨道车与车之间的通讯连接，经计算后得知自身与前车的距离，可以及时获得与前车的距离，减少对网络实时通讯的依赖，提升车的安全性。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。