专利名称：球形机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一 种机器人，尤其涉及一种能调整高度的球形机器人。
背景技术：
常规的机器人行走部分的结构，一般都采用轮子、履带或机械脚等装置，结构复杂，不易制作。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种球形机器人，它可以通过球形的脚实现机器人的前
后左右移动。为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是一种球形机器人，包括球体、竖直移动装置及水平移动装置；所述的竖直移动装置及水平移动装置分别设置在所述的球体内。上述的球形机器人，其中，所述的球体是金属或塑料；所述的球体的直径范围为20-40厘米。上述的球形机器人，其中，所述的水平移动装置包括固定环、舵机及转动环，所述的固定环及转动环通过舵机连接，所述的固定环固定在球体的内部。上述的球形机器人，其中，所述的固定环的直径与球体的直径相当，所述的转动环的外圈直径与固定环的内圈直径相当。上述的球形机器人，其中，所述的竖直移动装置包括固定杆、电机、从动轮、主动轮、传送带及固定架，所述的固定杆的两端固定在转动环上，所述的电机通过固定架固定设置在固定杆的一侧，所述的主动轮与电机的转动轴连接，所述的主动轮与电机的转动轴同步转动，所述的从动轮固定在固定杆上，所述的从动轮与主动轮之间通过传送带连接，所述的从动轮与固定杆同步转动。上述的球形机器人，其中，所述的固定杆长30厘米，直径8毫米。本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是I、本实用新型球形机器人由于设有竖直移动装置及水平移动装置，能控制机器人的移动方向，在前后左右方向上自由移动。2、本实用新型球形机器人成本低，体积小，结构简单，易于实施。
图I是本实用新型球形机器人的剖视图。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。请参见附图I所示，一种球形机器人，包括球体I、竖直移动装置2及水平移动装置3 ;所述的竖直移动装置2及水平移动装置3分别设置在球体I内。所述的球体I可采用金属、塑料等硬质材质制成。球体I的直径范围大约为20-40厘米。所述的水平移动装置3包括固定环31、舵机(图中未示出)及转动环32，所述的固定环31及转动环32通过舵机连接,所述的固定环31固定在球体I的内部，固定环31的直径与球体I的直径相当，转动环32的外圈直径与固定环31的内圈直径相当。所述的竖直移动装置2包括固定杆21、电机22、从动轮23、主动轮24、传送带25 及固定架26，所述的固定杆21的两端固定在转动环32上，所述的电机22通过固定架26固定设置在固定杆21的一侧，所述的主动轮24与电机22的转动轴连接，主动轮24与电机22的转动轴同步转动，从动轮23固定在固定杆21上，从动轮23与主动轮24之间通过传送带25连接，从动轮23与固定杆21同步转动。固定杆21可采用长30厘米左右，直径8毫米左右的丝杆。通过无线遥控的方式驱动电机22,电机22的转动轴带动主动轮24转动，主动轮24通过传送带25带动从动轮23转动,从而带动固定杆21转动，由于固定杆21固定在转动环32上，加上电机22等的重力因素，球体I也随之在竖直方向上转动。当球体I中的竖直移动装置2顺时针方向转动时，球体I就会作逆时针方向转动；当球体I中的竖直移动装置2逆时针方向转动时转动时,球体I就会作顺时针方向转动。同时也能通过无线方式驱动舵机使固定环31及转动环32相对转动，从而改变球体I在水平方向上的变化。转动环32在舵机的作用下相对固定环31作顺时针方向转动时转动时，球体I就会向右改变滚动方向；当转动环32在舵机的作用下相对固定环31作逆时针方向转动时转动时，球体I就会向左改改变滚动方向。综上所述，本实用新型球形机器人由于设有竖直移动装置及水平移动装置，能控制机器人的移动方向，在前后左右方向上自由移动；本实用新型成本低，体积小，结构简单，易于实施。
权利要求1.ー种球形机器人，其特征在于包括球体、竖直移动装置及水平移动装置；所述的竖直移动装置及水平移动装置分别设置在所述的球体内。
2.根据权利要求I所述的球形机器人，其特征在于所述的球体是金属或塑料；所述的球体的直径范围为20-40厘米。
3.根据权利要求2所述的球形机器人，其特征在于所述的水平移动装置包括固定环、舵机及转动环，所述的固定环及转动环通过舵机连接，所述的固定环固定在球体的内部。
4.根据权利要求3所述的球形机器人，其特征在于所述的固定环的直径与球体的直径相当，所述的转动环的外圈直径与固定环的内圈直径相当。
5.根据权利要求I所述的球形机器人，其特征在于所述的竖直移动装置包括固定杆、电机、从动轮、主动轮、传送带及固定架，所述的固定杆的两端固定在转动环上，所述的电机通过固定架固定设置在固定杆的ー侧，所述的主动轮与电机的转动轴连接，所述的主动轮与电机的转动轴同步转动，所述的从动轮固定在固定杆上，所述的从动轮与主动轮之间通过传送带连接，所述的从动轮与固定杆同步转动。
6.根据权利要求5所述的球形机器人，其特征在于所述的固定杆长30厘米，直径8毫米。
专利摘要一种球形机器人，其中，包括球体、竖直移动装置及水平移动装置；所述的竖直移动装置及水平移动装置分别设置在所述的球体内。本实用新型球形机器人由于设有竖直移动装置及水平移动装置，能控制机器人的移动方向，在前后左右方向上自由移动；本实用新型成本低，体积小，结构简单，易于实施。
文档编号B62D57/02GK202400190SQ20112050191
公开日2012年8月29日 申请日期2011年12月6日 优先权日2011年12月6日
发明者张之尧, 袁金桃 申请人:上海市吴淞初级中学