用于支持机动车的驾驶员的方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于在行驶操纵时支持机动车（9）驾驶员的方法，其中至少半自动地实施所述行驶操纵，所述方法包括以下步骤：（a）在实施所述行驶操纵期间借助机动车上的传感器（13）检测机动车（9）的周围环境，（b）在所述行驶操纵的每一个时刻在输出单元（21）上显示所述机动车（9）和所述机动车（9）的当前周围环境，其中在实施行驶操纵期间使用至少一个传感器（25），借助所述至少一个传感器检测机动车（9）的驾驶员是否监视所述行驶操纵，并且当驾驶员没有继续监视所述行驶操纵时，输出警告和/或中断所述行驶操纵。本发明还涉及一种用于实施所述方法的装置。
【专利说明】用于支持机动车的驾驶员的方法
【技术领域】
[0001]本发明从根据权利要求1的前序部分所述的用于在行驶操纵时支持机动车的驾驶员的方法出发。此外，本发明也涉及一种用于实施所述方法的装置。
【背景技术】
[0002]为了确保在自动实施的行驶操纵时、尤其在自动实施的泊车操纵时机动车的驾驶员可以随时进行干预，以便中止所述操纵，尤其是当例如面临与在操纵期间没有检测到的物体或者与突然出现在车辆的行驶通道中的物体的碰撞时，根据国际法律规定:由机动车的驾驶员监视这样的自动行驶操纵。
[0003]一方面，在驾驶员仍坐在车辆中或者替代地在驾驶员离开车辆后期间，可以实施自动实施的行驶操纵。当车辆要泊车到以下泊车位中时在驾驶员已经离开车辆之后实施自动行驶操纵尤其是有意义的:所述泊车位的宽度不足以在泊车之后还能够打开驾驶员车门以便使驾驶员能够从车辆中下车。
[0004]在驾驶员仍坐在车辆中的自动行驶操纵中，例如通过以下方式确保通过驾驶员的行驶操纵监视:所述驾驶员必须操作一个操作元件、例如车辆的行驶踏板。替代地也可能的是，在此例如借助乘坐识别来确保驾驶员仍位于车辆中。然而，这在驾驶员在车辆之外期间实施的自动行驶操纵时是不可能的。为了驾驶员能够监视所述行驶操纵，所述驾驶员必须或者直接观察所述行驶操纵或者替代地通过在输出单元中的显示来观察所述行驶操纵。当驾驶员不能直接观察所述行驶操纵时，例如当车辆驶入车库时，则行驶操纵在输出单元中的显示尤其是必要的。驾驶员通常也不能从车辆外部注意到车辆周围的整个区域，从而在这种情形中在输出单元上的输出也是有意义的。
[0005]为了能够在输出单元上显示所述行驶操纵，由适合的传感器检测车辆的周围环境。然后可以显示由传感器检测的周围环境和车辆自身，并且驾驶员可以在输出单元上理解车辆的运动。
[0006]例如在W02010/006981A1中描述了一种在驶入窄的车库时支持驾驶员的驾驶员辅助系统。为此，借助周围环境传感机构自动地检测车库的空间关系。借助远程控制，控制进入车库的泊车过程。泊车过程自身通过接口可视化地传输到移动终端设备上并且在那里在显示屏上可被观察。移动终端例如是移动电话、PDA (个人数字助理)或智能电话。
[0007]然而，在此描述的方法的缺点是，不能够确保驾驶员真正地监视行驶操纵。在所述自动泊车期间，虽然在显示屏上显示所述行驶操纵，但这不保证驾驶员也确实观察所述行驶操纵并且例如没有远离车辆。
【发明内容】
[0008]本发明的优点
[0009]根据本发明的用于在行驶操纵时支持机动车的驾驶员的方法，其中至少半自动地实施所述行驶操纵，所述方法包括以下步骤:[0010](a)在实施所述行驶操纵期间借助机动车上的传感器检测机动车的周围环境，
[0011](b)在所述行驶操纵的每一个时刻在输出单元上显示机动车和机动车的当前周围环境，
[0012]其中在实施所述行驶操纵期间使用至少一个传感器，借助所述至少一个传感器检测机动车的驾驶员是否监视所述行驶操纵并且当驾驶员没有继续监视所述行驶操纵时输出警告和/或中断所述行驶操纵。
[0013]通过使用用于检测驾驶员是否监视行驶操纵的至少一个传感器确保考虑对自动行驶操纵的法律要求以及确保驾驶员在泊车操纵期间不放任车辆。此外由此确保:驾驶员可以随时干预事件，以及当面临危险一例如与突然进入行驶通道的物体的碰撞时，例如中断所述行驶操纵。
[0014]根据本发明的方法尤其适于在驾驶员已经离开车辆之后实施自动的行驶操纵，例如用于泊车到窄的泊车位中，在所述泊车位中没有足够的空间来在车辆已经泊车之后打开车辆的门。在这种情形中有利的是，用于在行驶操纵的每一个时刻显示机动车和机动车的当前周围环境的输出单元是移动终端设备的显示屏。驾驶员可以随身携带所述移动终端设备并且在所述移动终端设备上观察所述行驶操纵。当驾驶员在实施行驶操纵期间仍坐在车辆中时，所述移动终端设备也适于追踪所述行驶操纵。然而替代地，对于所述情形也可能的是，例如在车辆内部的显示屏上、例如在导航系统或者车载计算机的显示屏上显示所述行驶操纵。与或者从车辆内部或者从车辆外部直接观察所述行驶操纵不同地，显示屏上的显示具有以下优点:可以显示机动车的整个周围环境和机动车自身并且由此得到对所述行驶操纵的更好概览。在直接观察时，由驾驶员可视的区域受驾驶员的视域限制，相反例如通过在输出单元的显示屏上的显示能够例如二维地在俯视图中显示整个方法，其中在这种情形中可以显示所有围绕车辆的物体。通过物体的不同构型、例如通过彩色突出或者虚线也可能的是，例如示出所检测的物体的不同高度，以便例如显示:物体涉及在行驶操纵时可以驶越的路边石，或者物体是否具有不再能够驶越的高度。在彩色显示时，可以绿色地显示可以驶越的物体、例如路边石，相反红色地显示不能驶越的物体、例如立柱、石头或其他车辆。
[0015]用于在每一个时刻显示机动车和所述机动车的当前周围环境的移动终端设备例如可以是智能电话、移动电话或PDA (个人数字助理)。使用智能电话、移动电话或PDA的优点在于，在此涉及机动车的驾驶员通常随身携带的设备。与此相对，在仅仅显示行驶操纵的单独的移动输出单元的情况下，机动车的驾驶员需要随身携带另一设备。此外，现在在市场上可获得的智能电话、移动电话或PDA具有足够大的显示屏，所述显示屏具有足够好的分辨率，以便能够良好地显示所述行驶操纵。
[0016]为了检测机动车的驾驶员是否监视所述行驶操纵，优选使用光学传感器。例如，所使用的光学传感器可以是移动终端设备的前端摄像机。借助前端摄像机在自动的行驶操纵期间拍摄驾驶员，并且借助图像处理可以分析处理:驾驶员是否注视移动终端设备的显示屏。只要驾驶员注视移动终端设备的显示屏，则假设所述驾驶员在显示屏上追踪所述行驶操纵。一旦驾驶员不再看显示屏，则必须假设在驾驶员方面不再监视所述行驶操纵。在这种情形中，优选首先输出警告，以便建立驾驶员的注意力。当驾驶员在即使存在警告的情况下也没有做出反应并且其视线没有再次定向到显示屏上时，例如可以中止所述行驶操纵。由此确保:不实施未经观察的自动的行驶操纵。以这种方式尤其确保:当例如没有足够快速地对出现在行驶通道中的行人或者出现在行驶通道中的车辆作出反应时，没有人员或者物品由于行驶操纵受到损害。
[0017]当驾驶员没有继续监视所述行驶操纵时，向所述驾驶员输出的警告优选是声音的。为此，例如由移动终端设备发送警报信号，对此驾驶员必须作出反应。此外有利的是，所述警报信号不能由驾驶员手动地关断而仅仅可以通过以下方式终止:驾驶员将其注意力再次放到所述行驶操纵上以及在显示屏上追踪所述行驶操纵。此外，为了避免事故有利的是，与发送警报信号同时地中断行驶操纵。当驾驶员没有将其注意力再次放到行驶操纵上时，优选最终中止所述行驶操纵。
[0018]为了在实施行驶操纵期间检测机动车的周围环境，优选使用距离传感器。在此，例如超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、雷达传感器或光学传感器适合。通过发送信号并且接收由物体反射的信号回波，探测车辆的周围环境中的物体。附加地，例如通过在两个前后相继的测量中确定物体的位置变化，也可以确定运动物体的速度和运动方向。然后，在确定用于实施所述方法的合适轨迹时也可以考虑物体的运动方向和速度，其中如此选择所述轨迹，使得可以实施所述行驶操纵，而不损害车辆的周围环境中的物体。如果在实施行驶操纵期间一个物体进入传感器的检测区域中，则有利的是，只要面临与物体的碰撞，则自动地中断所述行驶操纵。当分析处理得出没有面临与物体的危险时，可以继续进行所述行驶操纵。如果在驾驶辅助系统方面没有检测到接近车辆的物体到达行驶通道中以及当行驶操纵继续进行时可能发生与物体的碰撞，则可能的是，车辆的驾驶员中止所述行驶操纵。例如，这可以借助移动终端设备上的紧急停止键实现。此外，然而也应给予驾驶员以下可能性:例如一旦物体已经远离车辆的行驶通道并且能够实现行驶操纵的无危险的继续进行，则借助移动终端设备上的相应的键继续进行所述行驶操纵。
[0019]为了能够无危险地实施所述行驶操纵有利的是，可以检测车辆周围的整个周围环境。在此，用于检测机动车的周围环境的传感器优选如此设置，使得检测机动车周围的周围环境。为此例如可能的是，在车辆的前部区域中和后部区域中设置传感器以及附加地设置检测机动车侧旁的区域的传感器。
[0020]用于实施所述方法的装置通常包括用于在实施行驶操纵期间检测机动车的周围环境的传感器、用于在行驶操纵的每一个时刻显示机动车和所述机动车的当前周围环境的输出单元以及传感器，借助所述传感器检测机动车的驾驶员是否监视所述行驶操纵。
[0021]如以上所述，用于检测机动车的周围环境的传感器优选是超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、雷达传感器或者光学传感器——例如视频摄像机。
[0022]用于在行驶操纵的每一个时刻显示机动车和所述机动车的当前周围环境的输出单元优选是移动终端设备的显示屏，以便使驾驶员能够从车辆外部监视行驶操纵。用于检测机动车的驾驶员是否监视所述行驶操纵的传感器优选是光学传感器、例如在用于监视行驶操纵的移动终端设备的显示屏侧的摄像机。
【专利附图】
【附图说明】
[0023]在附图中示出并且在以下描述中进一步阐述本发明的实施例。
[0024]附图示出:
[0025]图1:机动车进入横向泊车位的泊车操纵，[0026]图2:在图1中示出的情况在移动终端设备的显示屏上的输出。
【具体实施方式】
[0027]在图1中示出机动车进入横向泊车位的泊车操纵。
[0028]例如，横向泊车位I在一侧由第一车辆3限界。在图1中示出的实施方式中，所述横向泊车位I在另一侧例如由柱5、例如停车楼中的支柱限界。在此，另一车辆7停放在柱旁。然而，在很多情形中，横向泊车位I不由柱5限界，而是在两侧由车辆3、7限界。
[0029]特别地，当横向泊车位I窄时有利的是，支持想要泊车到横向泊车位I中的机动车9的驾驶员。在此，例如可以自动地或者完全自动地实现支持。在完全自动的驾驶员支持中使机动车9自主地泊车到横向泊车位I中，无需驾驶员的动作。在这种情形中，机动车9的驾驶员仅仅具有进行监视的功能。在这里所示的实施方式中，借助箭头11示出需要的行驶运动过程，借助所述行驶运动过程机动车9可以泊车到横向泊车位I中。特别地，在泊车到窄的横向泊车位中时优选的是，驾驶员在机动车9泊车到横向泊车位I中之前离开机动车
9。在这种情形中，驾驶员必须从机动车9的外部监视进入横向泊车位I的泊车操纵。在此可以直接进行监视，也就是说其方式是，机动车9的驾驶员不仅观察机动车9而且观察机动车的周围环境。为了能够监视整体情况，根据本发明在输出单元上显示泊车过程，借助所述输出单元驾驶员可以监视机动车9的泊车操纵。
[0030]为了能够在移动的输出单元上显示泊车操纵，首先需要监视机动车9的周围环境。为此使用机动车上的传感器13。所述传感器13监视车辆周围的区域，其中传感器设置在车辆的前部区域15中和后部区域17中。附加地，传感器指向车辆的侧面，以便也能够检测机动车9侧旁的区域。附加地，也需要借助传感器13检测的周围环境，以便能够计算用于行驶操纵的轨迹，沿着所述轨迹实施所述行驶操纵、在此进入横向泊车位I的泊车操纵。在此，如此求取所述轨迹，使得机动车9在不造成周围物体的损坏并且不损坏自己的情况下泊车到横向泊车位I中。
[0031]为了使机动车9的泊车操纵能够在不造成周围物体和机动车9自身的损坏的情况下泊车到横向泊车位I中，需要也在整个行驶操纵期间继续监视周围环境。在此，同样使用所述传感器13。通过借助所述传感器13的周围环境监视，也能够确定周围环境中的变化，例如当物体运动到车辆的周围环境中时，例如行人或其他机动车。只要物体、例如行人或机动车运动到机动车9的危险区域中，也就是说尤其进入行驶通道中进入由车辆驶越的区域中，则中断行驶操纵，以便避免物体的损坏。如果检测到物体但行驶操纵没有被中断，则机动车的驾驶员必须手动中断所述行驶操纵，以便避免事故。在此，为了能够手动地中断所述行驶操纵，需要机动车9的驾驶员监视所述行驶操纵。
[0032]除在图1中示出的进入横向泊车位I的泊车操纵之外，自动化地实施的行驶操纵也可能是每个任意其他行驶操纵、例如进入纵向泊车位的泊车操纵或者调整操纵——例如在行驶窄的街道或道路时、或者停车楼中的自动化的行驶操纵，其中首先检测周围环境以便发现泊车位并且随后将车辆泊车到泊车位中。在此例如可能的是，驾驶员在驶入停车楼之前离开机动车并且从车辆外部继续追踪泊车过程。当在停车楼内部仅仅开放用于操纵的窄小区域并且泊车位同样较窄从而在停车楼内不能从车辆中下车时，这尤其是很有帮助的。然而，行驶操纵通常涉及进入横向泊车位或纵向泊车位的直接泊车操纵。[0033]为了机动车9的驾驶员能够从车辆外部监视泊车操纵，在移动终端设备19上显示机动车9连同周围环境。这在图2中示例性地示出。
[0034]所述移动终端设备19具有显示屏21，在所述显示屏上示意性地示出机动车9及其周围环境。为了区别哪个是机动车9以及哪个是周围环境中的物体，例如可以以不同的颜色显示物体和车辆。此外也可以实现:例如以与不可以驶越的物体不同的颜色显示可以由车辆驶越而在此不出现物体或车辆的损坏的物体。
[0035]在其显示屏21上显示行驶情况的移动终端设备19例如是智能电话、移动电话或者 PDA。
[0036]智能电话通常具有触碰敏感的显示屏，从而可以在显示屏21上附加地设置例如键域23形式的操作单元。在此例如可以使用键域23中的一个，以便能够中止行驶操纵。一旦驾驶员操作所述触摸域23，则停止行驶操纵。然后例如可以使用第二触摸域23.1，以便再次继续进行已中止的或已中断的行驶操纵。
[0037]一旦驾驶员在监视行驶操纵时意识到物体位于机动车9的行驶区域中然而行驶操纵没有被中断，则驾驶员具有通过操作键域23来中断所述行驶操纵的可能性。如果例如因为物体已经运动到机动车的行驶区域中，所以行驶操纵已经自己停止，则可能的是，驾驶员通过操作另一键域或相同的键域23、23.1再次运行已中断的行驶操纵，从而可以继续进行以及终止所述行驶操纵。
[0038]为了确保机动车9的驾驶员也监视所述行驶操纵，根据本发明检测机动车9的驾驶员是否监视所述行驶操纵。为此例如使用光学传感器25。例如，光学传感器25例如可以是位于移动终端设备的前侧上的摄像机，其中移动终端设备的前侧是显示屏也位于的一侦U。例如，借助光学传感器25可以检查驾驶员究竟是否在移动终端设备19的方向上注视，以及此外根据视线方向检查:驾驶员是否在移动终端设备19的显示屏21上追踪事件。
[0039]如果确定驾驶员没有在显示屏上追踪事件，则例如可以由移动终端设备19发送警报信号。在此有利的是，一直发送警报信号，直至驾驶员将其视线再次转到显示屏21并且因此转到行驶操纵的事件。以这种方式确保驾驶员也真正监视所述行驶操纵。
[0040]此外，如果驾驶员对警报信号没有作出反应，则有利的是，在这种情形中中止所述行驶操纵。当确保机动车9的驾驶员再次监视所述行驶操纵时，才实现行驶操纵的继续进行。以这种方式可以确保:满足自动化的行驶操纵的法律规定以及真正地监视所述自动化的行驶操纵。此外，也可以在发送警报信号的同时已经中断所述行驶操纵。
[0041]除警报信号的输出和行驶操纵的随后终止之外，当驾驶员对警报信号没有作出反应时，替代地也可能的是，一旦意识到驾驶员没有继续监视所述行驶操纵，则立即中断所述行驶操纵。
【权利要求】
1.一种用于在行驶操纵时支持机动车(9)的驾驶员的方法，其中，至少半自动地实施所述行驶操纵，所述方法包括以下步骤: Ca)在实施所述行驶操纵期间借助所述机动车上的传感器(13)检测所述机动车(9)的周围环境， (b)在所述行驶操纵的每一个时刻在输出单元(21)上显示所述机动车(9)和所述机动车(9)的当前周围环境， 其特征在于，在实施所述行驶操纵期间使用至少一个传感器(25)，借助所述至少一个传感器检测所述机动车(9)的驾驶员是否监视所述行驶操纵，并且当所述驾驶员没有继续监视所述行驶操纵时，输出警告和/或中断所述行驶操纵。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用于在所述行驶操纵的每一个时刻显示所述机动车(9)和所述机动车(9)的当前周围环境的输出单元(21)是移动终端设备(19)的显示屏(21)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端设备(19)是智能电话、移动电话或者PDA。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，为了检测所述机动车(9)的驾驶员是否监视所述行驶操纵，使用光学传感器(25 )。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述光学传感器是在所述移动终端设备(19)的显示屏侧的摄像机(25)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，用于检测所述机动车(9)的周围环境的传感器(13)是超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、雷达传感器或者光学传感器。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，用于检测所述机动车(9)的周围环境的传感器(13)如此设置，使得检测所述机动车(9)周围的周围环境。
8.一种用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法的装置，所述装置包括用于在实施行驶操纵期间检测所述机动车(9)的周围环境的传感器(13)、用于在所述行驶操纵的每一个时刻显示所述机动车(9)和所述机动车(9)的当前周围环境的输出单元(21)以及至少一个传感器(25)，借助所述至少一个传感器检测所述机动车(9)的驾驶员是否监视所述行驶操纵。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，用于检测所述机动车(9)的周围环境的传感器(13)是超声传感器、红外传感器、激光雷达传感器、雷达传感器或者光学传感器。
10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，用于在所述行驶操纵的每一个时刻显示所述机动车和所述机动车的当前周围环境的输出单元是移动终端设备(19)的显示屏(21)。
【文档编号】B62D15/02GK103718223SQ201280036756
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2012年6月1日 优先权日:2011年7月25日
【发明者】F·赖施 申请人:罗伯特·博世有限公司