机动车辆越线时间的估算方法
【专利摘要】本发明涉及一种车辆越线时间的估算方法，所述车辆装配有摄像头(10)、发动机控制单元(40)、横摆率传感器(20)和自动轨迹校正系统(30)，其特征在于，所述方法至少包括如下步骤：确定右道路线(yri)的位置、左道路线(yie)的位置、航向角(θ)、道路曲率(c)、车辆横摆率(Ψ)、车辆速率和轨迹激活系数(g)，以及确定左越线时间(TLCie)和右越线时间(TLCri)。所述越线时间值由车辆横摆率(Ψ)和轨迹激活系数(g)加权。
【专利说明】机动车辆越线时间的估算方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及机动车辆轨迹校正系统领域，更具体地，涉及机动车辆越线时间的估 算方法。
【背景技术】
[0002] 现有的机动车辆的轨迹校正系统可探测行驶道路的轨迹偏离并自动进行校正 (在一定程度上）。这些系统使用多功能视频摄像头。摄像头监测地面标记、汽车相对于该 标记的位置和汽车轨迹的任何偏差。为此，将它们作为道路线的参数（如车道曲率、车辆和 车道之间的航向角、向右和向左的侧向偏离），以确定越过各条道路线之前经历的时间（又 称为 TLC，英文术语为 Time to Line Crossing)。
[0003] 通常对该时间（TLC)的计算既不考虑驾驶员的意愿也不考虑已经发生的置车辆 轨迹的自动校正。
[0004] 多个专利申请或专利描述了这种类型的系统。
[0005] 专利申请US 2008183342提供一种在变道时保留特定数据的方法，以及能够警示 驾驶员由于轨迹保持功能的激活而产生的滞后现象的方法。
[0006] 专利申请DE 102006060837提供一种保持轨道的方法，警示驾驶员根据航向角和 越线时间阈值要采取的动作。但是这些阈值没有考虑轨迹保持功能的激活与否。
[0007] 专利申请US 2007164852提供一种保持航道的方法，根据偏移检测和纠偏性能优 化了向驾驶员提供信息的时间。可通过一种算法确定警示阈值，但未详细描述。
[0008] 而且，虽然已存在轨迹校正功能且该功能是有效的，但自动装置和驾驶员之间的 轨迹校正分配可能会造成一些问题、即造成车辆的实际横摆率，且由于驾驶员一直在驾驶， 可能会错误评估状况临界点。在非零曲率的道路上该缺点特别突显。
【发明内容】
[0009] 因此，本发明的目的在于，通过提出一种应用于自动轨迹校正的越过道路线之前 经历时间的估算方案，来克服先前技术的一个或多个缺点。
[0010] 为此，本发明提供一种车辆的越线时间的估算方法，所述车辆装配有摄像头、发动 机控制单元、横摆率传感器和自动轨迹校正系统，其特征在于，所述方法包括至少如下步 骤：
[0011] -确定右道路线（A )的位置、左道路线（ye)的位置、航向角（Θ)、道路曲率（C)、 车辆横摆率（Ψ)、车辆速率（Vx)和轨迹激活系数（g)，
[0012] -确定左（TLCie)和右（TLC，，）越线时间（7LC)。
[0013] 根据本发明的一种实施方式，所述越线时间值由车辆横摆率（Ψ)和轨迹激活系 数（g)加权。
[0014] 根据本发明的一种实施方式，所述越线时间为以下方程的解：
【权利要求】
1. 一种车辆越线时间的估算方法，所述车辆装配有摄像头（10)、发动机控制单元 (40)、横摆率传感器（20)和自动轨迹校正系统（30)，其特征在于，所述方法至少包括如下 步骤： -确定右道路线（A )的位置、左道路线(? )的位置、航向角（?)、道路曲率（c)、车 辆横摆率（Ψ)、车辆速率（Vx)和轨迹激活系数（g)， -确定左（TLCU和右（TLC,,)越线时间（7LC)。
2. 根据权利要求1所述的方法，其中所述越线时间值由所述车辆横摆率（Ψ)和所述轨 迹激活系数（g)加权。
3. 根据权利要求1或2其中一项所述的方法，其中所述越线时间为以下方程的解：
4. 根据权利要求1到3其中一项所述的方法，其中所述轨迹激活系数（g)位在0和1 之间。
5. 根据权利要求1到4其中一项所述的方法，其中确定右道路线位置（yH)、左道路线 位置（? )、航向角（Θ )和道路曲率（c)由与发动机控制单元（40)相结合的摄像头（10) 确定。
6. 根据权利要求1到5其中一项所述的方法，其中车辆横摆率（Ψ)和车辆速率（Vx) 根据车轮旋转速率计算。
7. 根据权利要求1到6其中一项所述的方法，其中轨迹激活系数（g)根据轨迹校正系 统（30)的功能确定。
【文档编号】B62D15/02GK104245481SQ201380005734
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2013年1月14日 优先权日:2012年1月16日
【发明者】M·埃波 申请人:标致·雪铁龙汽车公司