一种多足步行运载平台的制作方法

本发明涉及一种多足步行运载平台，具体的讲是由四个相同的四足步行平台组合而成，保证了平台行走的稳定性以及对复杂地面的适应性；每个四组步行平台均由单电机驱动，利用闭链连杆机构实现山地运输及越障的一种运载装置。

背景技术：

将闭式运动链应用于步行运载平台的腿部机构，每个腿部机构仅需要一个电机驱动。较开链腿机构而言，在相同的材质、外载和速度级别的条件下，闭链杆系理论上只承受拉、压载荷，多为典型的二力杆件，本专利单腿5杆承力，使得闭链腿部机构总体具有良好的刚度和稳定性。

现有的山地运输以履带式和轮式为主，如中国专利CN205087046U“多功能履带式山地运输车”。与履带和轮式运输相比，腿式移动机构在自身结构和移动方式方面有一些独特的优势，包括：与地面以离散点接触，从而可以选择合适的落脚点来适应不同的路面；可以抬起膝部关节来跨越台阶、墙壁等竖直障碍；腿部的空间占用体积小，从而在通过灌木丛或瓦砾堆时不易被绊住或卡住。这些特点使得腿式移动机构更适合在各种恶劣的地面环境中工作，作为探测、运输或作战等的移动平台。

中国专利CN201457515U公开了“一种步行操纵的山地运输车”，它提出了一种步行操纵的山地运输车，在刚性车架之上由前往后依次安装有车箱、发动机、变速箱、方向架，车架之下的左右两边各安装有四个半轴，各半轴上通过轮毂刚性连接有钢质车轮，发动机通过传动皮带及动力离合器与变速箱联结，变速箱通过转向离合器提供左右两边车轮的独立驱动从而实现转向，转向离合控制器安装于方向架上。本专利采用的是用四个相同的腿组对称布置方案，既保证了运输稳定性，又提高了运输货物的质量，并且，腿部机构的设计使转向更加灵活，同时也大大提高了平台对复杂路面的适应性。

技术实现要素：

本发明要解决的问题是提供一种步行运载平台，保证轻量化腿部机构的基础上可实现良好的运输机动性。

本发明的技术方案：

一种多足步行运载平台由四个相同的第一至第四腿组，车架，货架和八个减震弹簧组件组成；所述的第一至第四腿组和车架实现固定连接，车架和八个减震弹簧组件实现固定连接，货架和减震弹簧组件实现固定连接。

所述的一种多足步行运载平台的每个腿部机构由单电机驱动行走，货架上承载物资，由操作员用遥控器操作，控制方向，实现山地运输。

所述的货架包括：左舱，中舱和右舱。

所述的车架包括：底架，前架，后架，左侧架，右侧架和八个牛眼轮。

所述的第一腿组由左侧行走部，右侧行走部，驱动部和挡板组成。

所述的四个腿组中，第二至第四腿组与第一腿组的杆件形状、机械结构以及装配方式完全相同。

所述的第一腿组的右侧行走部与左侧行走部的杆件形状、机械结构以及装配方式完全相同。

所述的第一腿组的左侧行走部由左单腿和右单腿组成。

所述的第一腿组的左侧行走部中，左单腿和右单腿的杆件形状、机械结构以及装配方式完全相同。

所述的左单腿包括：两个第一悬挂件，两个大腿杆，一个三副杆，一个二副杆，一个小腿杆，和足端；足端分三层包括：脚踝，橡胶块和聚四氟乙烯块；驱动单元包括：电机，散热片，两个电机座，曲柄1和曲柄2。

本发明和已有技术相比具有的有益效果：

本发明利用闭式运动链应用于多足步行运载平台的腿部机构，较轮式运输车而言与地面以离散点接触，从而可以选择合适的落脚点来适应不同的路面，容易通过台阶、墙壁、灌木丛或瓦砾堆等障碍。同时，本发明装置采用的是四个相同的腿组对称布置方案，有效地保证了行走的稳定性，提高了对复杂路面的适应性，并且具有更高的承载能力，每个腿组均由单电机驱动，简化控制系统。

附图说明

图1一种多足步行运载平台的整体三维图；

图2单个腿组的三维图；

图3车架的三维图；

图4货架的三维图；

图5驱动部的三维图。

图6单侧腿组的三维图；

图7单腿的三维图；

图8足端的三维图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种多足步行运载平台由四个相同的第一至第四腿组A、B、C、D，车架E，货架F和八个减震弹簧组件1组成。所述的第一至第四腿组A、B、C、D和车架E实现固定连接，车架E和八个减震弹簧组件1实现固定连接，货架F和减震弹簧组件1实现固定连接。

所述的一种多足步行运载平台的四个相同的第一至第四腿组A、B、C、D由单电机驱动行走，货架F上承载物资，由操作员用遥控器操作，控制方向，实现山地运输。

所述的第一腿组A，如图2所示，由左侧行走部A-1，右侧行走部A-2，驱动部A-3和挡板2组成。

所述的车架E，如图3所示，由底架E-1，前架E-2，后架E-3，左侧架E-4，右侧架E-5和八个牛眼轮3组成。

车架E为不锈钢钢管架，通过左侧架E-4和右侧架E-5上的安装孔实现与第一至第四腿组A、B、C、D的固定连接；车架E的前架E-2，后架E-3，左侧架E-4和右侧架E-5通过安装孔与八个牛眼轮3实现固定连接。

所述的车架E左侧架E-4和右侧架E-5通过安装孔分别与两个牛眼轮3实现固定连接，车架E的前架E-2和后架E-3上有不锈钢钢管，通过开设安装孔分别实现与两个牛眼轮3的固定连接。

所述的货架F，如图4所示，分为左舱F-1，中舱F-2和右舱F-3。

货架F为不锈钢钢管架，杆1F-1-1和杆2F-1-2，杆3F-3-1和杆4F-3-2，分别固定于左舱F-1和右舱F-3前后，并且分别与八个减震弹簧组件1通过安装孔实现固定连接。

所述的第一腿组A为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。

如图5所示，驱动部A-3包括：电机A-3-1，散热片A-3-2，两个电机座A-3-3，曲柄1A-3-4和曲柄2A-3-5。

驱动部中部件的连接方式为：电机A-3-1通过电机两侧的安装孔与左右两个电机座A-3-3实现固定连接，散热片A-3-2通过两端的安装孔与电机A-3-1实现固定连接，电机A-3-1两端的输出轴与曲柄1A-3-5和曲柄2A-3-6实现固定连接。

驱动部A-3通过驱动曲柄1A-3-5和曲柄2A-3-6整周转动，实现左单腿A-1-1和右单腿A-1-2步行运动。

如图6所示，所述的腿组A的左侧行走部A-1由左单腿A-1-1和右单腿A-1-2组成。

所述的腿组A的右侧行走部A-2与左侧行走部A-1的杆件形状、机械结构以及装配方式完全相同。

如图7所示，所述的左单腿A-1-1包括：两个第一悬挂件A-1-1-1，两个大腿杆A-1-1-2，一个三副杆A-1-1-3，一个二副杆A-1-1-4，一个小腿杆A-1-1-5，和足端A-1-1-6。

左单腿A-1-1中部件的连接方式为：

两个第一悬挂件A-1-1-1与挡板2实现固定连接；两个大腿杆A-1-1-2，小腿杆A-1-1-5与三副杆A-1-1-3均为三角形杆件，三个顶角位置布置安装孔；两个大腿杆A-1-1-2顶角的安装孔分别与第一悬挂件A-1-1-1通过装配轴实现转动连接；两个大腿杆A-1-1-2和小腿杆A-1-1-5的顶角安装孔通过装配轴实现转动连接；两个大腿杆A-1-1-2另一个顶角的安装孔和三副杆A-1-1-3一个顶角的安装孔通过装配轴实现转动连接；三副杆A-1-1-3另一顶角安装孔与二副杆A-1-1-4端部安装孔通过装配轴实现转动连接；二副杆A-1-1-4另一端的安装孔与小腿杆A-1-1-5一个顶角的安装孔通过装配轴实现转动连接；小腿杆A-1-1-5一个顶角的安装孔与足端A-1-1-6-1的安装孔装配实现固定连接。

左侧行走部A-1中右单腿A-1-2的三副杆A-1-2-3顶角安装孔、左单腿A-1-1三副杆A-1-1-3的顶角安装孔与驱动部A-3中曲柄A-3-5的安装孔通过装配轴实现转动连接。

所述的腿组A的左侧行走部A-1的左单腿A-1-1和右单腿A-1-2的杆件形状、机械结构以及装配方式完全相同。

如图7所示，所述的左单腿A-1-1的足端A-1-1-7分三层包括：脚踝A-1-1-7-1，橡胶块A-1-1-7-2和聚四氟乙烯块A-1-1-7-3。

足端A-1-1-7的连接方式为：脚踝A-1-1-7-1，橡胶A-1-1-7-2以及聚四氟乙烯A-1-1-7-3通过安装孔实现三者固定连接。