一种自适应的气动式固定机构的制作方法

本发明属于机器人领域，涉及一种自适应的气动式固定机构。

背景技术：

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。爪式固定机构经常给各种特种工作提供便利，例如攀爬陡峭的悬崖峭壁、心脏搭桥手术的固定等。传统的爪式固定机构，其通常为刚性结构或者为钢丝带动的纯机械式结构。当机构进入需要固定的空间时，通过结构本身已经张开的倒牙或者钢丝带动倒牙张开。倒牙勾住周边可以固定的区域。实现固定的功能。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

1、传统爪式固定机构与周边固定环境（如墙壁等）的接触形式为点接触，摩擦力小；

2、传统爪式固定机构多为刚性零件，在固定时，会对周围环境（如墙壁等）造成永久破坏；

3、传统爪式固定机构没有反馈系统，使得传统爪式固定机构没有调节固定方向的功能。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种自适应的气动式固定机构。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了传统爪式固定机构中摩擦力小、破坏周围环境和不能调节方向的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种自适应的气动式固定机构，包括导流芯轴、固定气囊和陀螺仪控制板。

所述导流芯轴上面开有八个固定气囊安装槽，相邻两个固定气囊安装槽的夹角为45°；所述导流芯轴上面开有陀螺仪控制板安装槽；所述导流芯轴上面开有八个供所述固定气囊充气用气管；所述固定气囊用柔性材料制作。

其连接关系在于：所述陀螺仪控制板安装在所述导流芯轴上面开有的陀螺仪控制板安装槽中；八个所述固定气囊分别安装在所述导流芯轴上面开有的八个固定气囊安装槽中。

本发明的优点和有益效果在于： 由于本发明的所述固定气囊与周边固定环境（如墙壁等）的接触形式为面接触，摩擦力大。

由于本发明的所述固定气囊为柔性材料。在固定时，不会对周围环境（如墙壁等）造成永久破坏。

由于本发明新增加了所述陀螺仪控制板，通过所述陀螺仪控制板控制八个所述固定气囊的充气量，使得本发明固定机构具备调节固定方向的功能。

附图说明

图1为本发明气动式固定机构示意图；

图2为本发明导流芯轴结构示意图；

其中，1-导流芯轴；2-固定气囊；3-陀螺仪控制板；21-固定气囊安装槽；22-陀螺仪控制板安装槽；23-气管。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1和图2所示，本发明的技术方案是设计一种自适应的气动式固定机构，包括导流芯轴1、固定气囊2和陀螺仪控制板3。

所述导流芯轴1上面开有八个固定气囊安装槽21，相邻两个所述固定气囊安装槽21的夹角为45°；所述导流芯轴1上面开有陀螺仪控制板安装槽22；所述导流芯轴1上面开有八个供所述固定气囊2充气用气管23；所述固定气囊2用柔性材料制作。

其连接关系在于：所述陀螺仪控制板3安装在所述导流芯轴1上面开有的陀螺仪控制板安装槽22中；八个所述固定气囊2分别安装在所述导流芯轴1上面开有的八个固定气囊安装槽21中。

所述固定气囊2与周边固定环境（如墙壁等）的接触形式为面接触，摩擦力大。

所述固定气囊2为柔性材料。在固定时，不会对周围环境（如墙壁等）造成永久破坏。

所述陀螺仪控制板3控制八个所述固定气囊2的充气量，使得本发明固定机构具备调节固定方向的功能。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。