一种比赛用信标搜救智能车的制作方法

本实用新型涉及一种搜救智能车，具体涉及一种比赛用信标搜救智能车。

背景技术：

智能模型车是当今车辆工程领域研究的前沿，它体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来模型车的发展趋势。现在企业赞助的智能车比赛越来越多，比赛形式也多种多样，因此智能车比赛已不仅仅是单纯的竞速赛，丰富多彩的创意性比赛在各高校间展开角逐。而且比赛用的智能模型车，其结构多种多样，按照创意性比赛所提出的实现自主搜寻信标，并实现多处信标搜寻的智能模型车，也为此类比赛提出了具体的要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种比赛用信标搜救智能车，该智能车模型能实现智能车比赛中信标搜寻的功能。以基于ARMContex-M4内核的MK60DN512ZVLQ10作为主控芯片，采用OV7620摄像头采集环境信息，配合7.2V电池,540电机，S-D5舵机，采用2个主动轮驱动，2个从动轮控制转向向的模式，外接机械避障装置进行避障；能在特定的场合中合理规划路径，快速、准确找到以40kHz的频率发射红外线的信标，并快速反应找到下一个信标。

本实用新型采用的技术方案是：一种比赛用信标搜救智能车，主要包括：避障底板，螺丝，螺母，导轮，S-D5舵机，前轮支架，舵机车轮连杆，控制板，车模底板，7.2V电池，电机支架，后轮，车轮连接杆，齿轮，540电机，摄像头支撑杆，摄像头支架，OV7620摄像头，前轮；其特征在于：导轮通过螺丝和螺母固定在避障底板的下表面，避障底板固定在车模底板的前端，前轮通过前轮支架固定在车模底板前端的两边，S-D5舵机固定在车模底板上，通过舵机车轮连杆与前轮连接，控制板固定在车模底板上舵机的后方，摄像头支撑杆固定在车模底板上主控板的后方，摄像头支架固定在摄像头支撑杆的上端，OV7620摄像头固定在摄像头支架上，7.2V电池固定在车模底板上摄像头支撑杆的后方，电机支架固定在车模底板后端，504电机固定在电机支架上，车轮连接杆穿过电机支架上504电机的后方的孔中，后轮通过车轮连接杆固定在电机支架上，齿轮固定在车轮连接杆上，与电机的齿轮配合。

本实用新型所述导轮有9个，沿避障底板边缘通过螺丝和螺母对称固定在避障底板下端。

本实用新型所述前轮支架有2个，分别固定在车模底板前端的两边。

本实用新型所述前轮有2个，分别固定在两个前轮支架上。

本实用新型所述舵机车轮连杆有2个，分别和舵机及两个前轮连接。

本实用新型所述后轮有2个，通过车轮连接杆固定在电机固定支架上。

本实用新型所述S-D5舵机、OV7620摄像头、7.2V电池、540电机均匀主控板相连接。

本实用新型所述主控板包括微控制器、电机驱动电路、稳压电路。

本实用新型的比赛用信标搜救智能车，是一种比赛用自主搜寻信标的智能车模型，利用OV7620摄像头采集图像，用微控制器建立环境模型，定位出信标位置以及障碍物信息，规划路径，控制驱动504电机转速、旋转方向和S-D5舵机转角，避开障碍物，以最近的路径快速运动到信标附近，并快速反应找到下一个信标，。在智能车前端触碰到障碍物时，车身前端机械避障装置上的导轮能使车贴着障碍物运动过去。具有智能、响应速度快、控制精度高等特点。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图。

图2为本实用新型的立体图。

在图中，1为避障底板，2为螺丝，3为螺母，4为导轮，5为S-D5舵机，6为前轮支架，7为舵机车轮连杆，8为控制板，9为车模底板，10为7.2V电池，11为电机支架，12为后轮，13为车轮连接杆，14为齿轮，15为540电机，16为摄像头支撑杆，17为摄像头支架，18为OV7620摄像头，19为前轮。

具体实施方式

如图1、图2所示，本实用新型是这样来工作的，一种比赛用信标搜救智能车，主要包括：避障底板1，螺丝2，螺母3，导轮4，S-D5舵机5，前轮支架6，舵机车轮连杆7，控制板8，车模底板9，7.2V电池10，电机支架11，后轮12，车轮连接杆13，齿轮14，540电机15，摄像头支撑杆16，摄像头支架17，OV7620摄像头18，前轮19；其特征在于：导轮4通过螺丝2和螺母3固定在避障底板1的下表面，避障底板1固定在车模底板9的前端，前轮19通过前轮支架6固定在车模底板9前端的两边，S-D5舵机5固定在车模底板9上，通过舵机车轮连杆7与前轮19连接，控制板8固定在车模底板9上S-D5舵机5的后方，摄像头支撑杆16固定在车模底板9上主控板8的后方，摄像头支架17固定在摄像头支撑杆16的上端，OV7620摄像头18固定在摄像头支架17上，7.2V电池10固定在车模底板9上摄像头支撑杆16的后方，电机支架11固定在车模底板9后端，504电机15固定在电机支架11上，车轮连接杆13穿过电机支架11上504电机15的后方的孔中，后轮12通过车轮连接杆13固定在电机支架11上，齿轮14固定在车轮连接杆13上，与504电机15的齿轮配合。

本实用新型设计原理有：以基于ARMContex-M4内核的MK60DN512ZVLQ10作为主控芯片，配合OV7620摄像头，7.2V电池,540电机，S-D5舵机，采用2个主动轮驱动，2个从动轮控制转向向的模式，外接机械避障装置，进行信标搜寻。利用OV7620摄像头采集图像，用微控制器建立环境模型，定位出发射40kHz红外线的信标的位置以及障碍物信息，规划路径，控制驱动504电机转速、转动方向和S-D5舵机转角，避开障碍物，以最近的路径快速运动到信标附近，并快速反应找到下一个信标。在智能车前端触碰到障碍物时，车身前端机械避障装置上的导轮能使车贴着障碍物运动过去。具有智能、响应速度快、控制精度高等特点。