本实用新型涉及变电站电缆沟巡检装备，具体为一种带电磁屏蔽保护的变电站电缆沟巡视小车。
背景技术：
随着电网公司少人站、无人站的大力推行，运维人员的维护工作量增大。由于电缆沟常常发生积水、电缆脱落、防火封堵损坏等一系列缺陷，因此相关规程要求检查电缆沟需要翻开电缆沟盖板进行定期检查，人力检查电缆沟需要翻动每一块电缆沟盖板，由于电缆沟盖板沉重，不宜翻动，导致工作费事费力。
电缆沟内由于架设电缆多，传统电子产品进入电缆沟内会产生严重的电磁干扰，造成电子产品的失效。
技术实现要素：
本实用新型为解决目前人力检查电缆沟盖板费时费力，而传统电子产品进入电缆沟内会因为电磁干扰造成电子产品的失效的技术问题，提供一种带电磁屏蔽保护的变电站电缆沟巡视小车。
本实用新型是采用如下技术方案实现的：一种带电磁屏蔽保护的变电站电缆沟巡视小车，包括由小车动力组件支撑的支撑底板；所述支撑底板上设有用于驱动小车动力组件的电动机及向电动机供电的电池；支撑底板的前端设置机械手组件，支撑底板后部安装有小车信号电路板、信号天线、摄像组件以及小车控制电路板；所述小车控制电路板外部罩有外壳屏蔽罩；信号天线与小车信号电路板相连接；摄像组件的信号输出端与小车信号电路板相连接；所述小车信号电路板与小车控制电路板相连接；机械手组件内设有由电池供电的电机，小车控制电路板与机械手组件内设的电机的控制端相连接；小车信号电路板、小车控制电路板以及摄像组件均由电池供电。
本实用新型使用时，打开一块电缆沟盖板，将小车放入电缆沟内，小车在沟内移动，通过使用手机客户端接收小车信号天线发出的无线WIFI信号，完成对小车的操控。摄像组件可将电缆沟内的情况进行详细拍摄并将画面通过信号天线发送至手机，手机上可以看到小车摄像组件传回的实时画面。遇到电缆沟内的障碍物时，可以通过遥控机械臂底座、机械臂以及机械爪将障碍物清除。小车的控制芯片组件带有金属网屏蔽罩，此屏蔽罩可以屏蔽电缆沟内的电磁干扰，保证小车控制芯片的正常工作。
进一步的，所述摄像组件包括安装在支撑底板上的第二可遥控二自由度云台以及安装在第二可遥控二自由度云台上的第一可遥控二自由度云台；第一可遥控二自由度云台上安装有带LED照明的摄像头；第二可遥控二自由度云台与第一可遥控二自由度云台的转动面相互垂直且均由电池供电；摄像头的信号输出端与小车信号电路板相连接，第二可遥控二自由度云台与第一可遥控二自由度云台的信号输入端均与小车控制电路板相连接。
摄像头安装在两个二自由度的云台上面（第一可遥控二自由度云台可以进行上下旋转，第二可遥控二自由度云台可以进行左右旋转）。由于使用了云台，可以自由的旋转摄像头到任意角度检查电缆沟内的情况。由于使用了照明功能，即使在没有光照条件下的电缆沟，也能清楚看到电缆沟内的情况。
进一步的，机械手组件包括有安装在支撑底板上的可遥控旋转的机械臂底座，机械臂底座通过机械臂连接有配有LED照明灯的机械爪；机械爪、机械臂、机械臂底座均内设有电机且均由电池供电，小车控制电路板与机械臂底座、机械臂以及机械爪内设的电机的控制端相连接。
小车带有一个机械臂，机械臂由三个二自由度云台组成，可以作旋转、伸缩操作；机械臂顶端安装有机械爪，机械爪可以实现物品的夹取（最大开合角度不大于120度），并且可以360度旋转；机械爪上安装有LED照明，可以实现机械爪工作时实时的照明。
进一步的，支撑底板中部固定有一个小车收放挂钩。
使用挂钩将小车放入电缆沟内，由于小车体积小，且安装有履带，可以在电缆沟底部中间的落水槽上移动。
与现有技术相比具有的有益效果：
本实用新型所述小车不仅可以人工操控，还可以自主完成特定动作。小车本身可以发出无线信号，方便使用者连接后进行操控。摄像头安装有LED照明，可以满足在黑暗情况下的使用。小车安装有机械爪，可以实现抓取物品。小车在便携的同时，底座上安装有挂钩，方便使用者将其放入和拿出电缆沟。
小车结构为窄体式设计，最大宽度35厘米，可进入50厘米宽的最窄型电缆沟，替代人工或任何机械进行检查，适用此类电缆沟的小车及机器人技术目前国内研究领域为零。
小车的控制芯片组件带有金属网屏蔽罩，此屏蔽罩可以屏蔽电缆沟内的电磁干扰，保证小车控制芯片的正常工作。此项技术在国内研究领域未见使用。
本实用新型能大幅度减少工作时间，显著提高工作效率，试验效果好。
附图说明
图1本实用新型结构示意图。
1-机械爪，2-LED照明灯，3-机械臂，4-机械臂底座，5-小车动力组件，6-支撑底板，7-小车收放挂钩，8-信号天线，9-带LED照明的摄像头，10-第一可遥控二自由度云台，11-小车控制电路板，12-小车信号电路板，13-第二可遥控二自由度云台。
具体实施方式
一种带电磁屏蔽保护的变电站电缆沟巡视小车，包括由小车动力组件5支撑的支撑底板6；所述支撑底板6上设有用于驱动小车动力组件5的电动机及向电动机供电的电池；支撑底板6的前端设置机械手组件，支撑底板6后部安装有小车信号电路板12、信号天线8、摄像组件以及小车控制电路板11；所述小车控制电路板11外部罩有外壳屏蔽罩；信号天线8与小车信号电路板12相连接；摄像组件的信号输出端与小车信号电路板12相连接；所述小车信号电路板12与小车控制电路板11相连接；机械手组件内设有由电池供电的电机，小车控制电路板11与机械手组件内设的电机的控制端相连接；小车信号电路板12、小车控制电路板11以及摄像组件均由电池供电。
所述摄像组件包括安装在支撑底板6上的第二可遥控二自由度云台13以及安装在第二可遥控二自由度云台13上的第一可遥控二自由度云台10；第一可遥控二自由度云台10上安装有带LED照明的摄像头9；第二可遥控二自由度云台13与第一可遥控二自由度云台10的转动面相互垂直且均由电池供电；摄像头9的信号输出端与小车信号电路板12相连接，第二可遥控二自由度云台13与第一可遥控二自由度云台10的信号输入端均与小车控制电路板11相连接。
机械手组件包括有安装在支撑底板6上的可遥控旋转的机械臂底座4，机械臂底座4通过机械臂3连接有配有LED照明灯2的机械爪1；机械爪1、机械臂3、机械臂底座4均内设有电机且均由电池供电，小车控制电路板12与机械臂底座4、机械臂3以及机械爪1内设的电机的控制端相连接。
支撑底板6中部固定有一个小车收放挂钩7。
所述机械臂3由两个二自由度遥控云台组合而成，可以做伸缩操作。
所述小车小车动力组件5为履带式；小车最大宽度为35厘米。
支撑底板上设有四个电动机、电池插槽及电池。在前进方向上，摄像头与机械手组件相互错开，避免前进中摄像头视野受到干扰。
第一步：将相应控制程序下载进小车控制电路板，重新给小车上电；所述相应控制程序为现有公知程序；
第二步：打开小车电源，使用手机接收小车发出的WIFI信号，输入WIFI密码，连接小车WIFI；
第三步：打开手机客户端，使用手机客户端操控小车；
第四步：如果小车操控及图像正常，通过使用小车收放挂钩将小车放入电缆沟内；
第五步：使用手机客户端操控小车，发现电缆沟内的问题；
第六步：在电缆沟内遇见影响小车前进的杂物或者需要检查电缆问题时，可以使用小车上使用的机械爪，同样使用手机进行操作；
第七步：使用完成后，使用小车收放挂钩将小车从电缆沟内吊出；
第八步：关闭小车电源。