本发明涉及一种机动购物推车。
背景技术：
购物推车(也称为购物车或杂货车)用于运输例如购买的物品或空容器。
这种购物推车包括具有两个车轮的金属框架、和用于推拉框架的手柄、和可以附接到框架的可以收纳要运输的货物的独立袋子。
购物推车通常由人拉在后面。还可以通过一个或多个马达驱动车轮以便于拉动购物推车。关于马达驱动器应该明白，当发生转弯时两个车轮必须以不同的速度旋转。当通过马达提供驱动时，这个问题通常通过使用额外的差速器来解决。这使得驱动器相当昂贵。
为了提供具有轻型驱动器的购物推车，de102006005227b3公开了一种具有两个车轮和连接两个车轮的轴的机动购物推车，其中连接车轮的轴具有两个可拆卸的离合器，其中电动马达布置在所述轴线的中心并且位于两个可拆卸的离合器之间。
然而，驱动器提供的力和购物推车手柄上的牵引力之间缺乏协作。
技术实现要素：
因此，本发明的目的是提出能够改善驱动器提供的力与购物推车手柄上的牵引力之间的协作的方法。
本发明的目的通过一种购物推车实现，该购物推车具有框架并且具有由驱动器驱动的至少一个车轮，其中购物推车手柄分配有用于检测作用于手柄的力的力检测设备，并且其中控制单元设计为读取作用力的示值，并且提供用于致动驱动器的控制信号，控制信号使得驱动器提供用于补偿作用力的驱动力。在这种情况下，术语“补偿”被理解为意味着提供与作用力基本相同的驱动力。然而，驱动力可能与作用力不同，二者的差异低于人的感知极限。因此，检测人拉动手柄以启动购物推车的牵引力。通过驱动器至少提供对应于牵引力的驱动力。首先，在购物推车启动之前，也可暂时提供相对较大的驱动力来提供起动转矩，便于使小车运动。因此，驱动器提供的驱动力与作用在购物推车手柄上的牵引力之间的协作得到改善。
根据一个实施例，控制单元设计为读取并参考路径倾斜度的示值。倾斜度可以是正梯度或负梯度。控制单元评估检测到的倾斜度，并且通过提供相应的控制信号而导致以下状况：其中在正梯度下驱动器提供增加的驱动力，而在负梯度下驱动器提供制动效果。
根据另一实施例，购物推车具有用于检测倾斜度的倾斜度传感器。因此购物推车以自主方式实现。
根据另一实施例，购物推车具有用于读取路径倾斜度的示值的接口。通过接口，可以读取(例如通过智能手机获得的)倾斜度示值。因此可以省去倾斜度传感器。
根据另一实施例，控制单元具有用于检测台阶的台阶检测设备，并且控制单元设计为提供用于致动驱动器的控制信号，控制信号使得驱动器提供用于克服台阶的驱动力。台阶检测设备可以具有接口，接口用于读取购物推车的摄像机的图像数据和/或读取智能手机的摄像机的图像数据和/或读取购物推车的加速度传感器的传感器数据。可以通过评估各个图像数据和/或传感器数据来检测台阶。响应于检测到台阶，控制信号产生用于激活驱动器的致动信号，导致驱动器提供至少帮助人克服台阶的驱动力。
根据另一实施例，购物推车具有用于检测购物推车负载的负载传感器，其中控制单元设计为读取并参考负载的示值。为此，负载传感器可以例如具有力传感器或压力传感器(例如压电传感器)。因此可以检测购物推车的附加负载状态，并且驱动器可以提供相应增加的驱动力。
根据另一实施例，控制单元设计为自主控制购物推车。因此在操作过程中，购物推车跟随着人而不需要人拉动购物推车手柄。为此，可以配置例如到人的智能手机的连接，将例如相对于人的速度和/或距离的信息通过连接传送到控制单元。可以例如通过超声来确定与人的距离。另外，也可以参考出自其它来源(诸如便携式计算机系统)的环境数据。
根据另一实施例，购物推车具有至少一个额外的折叠轮。例如，折叠轮可以分配给手柄。可以通过额外的折叠轮来提供支撑所有侧面的支撑表面。因此购物推车能以各种方式使用。
根据另一实施例，购物推车具有作为站立人的站立表面的支撑表面。因此，购物推车也可用于运送人。在这种情况下，人可以用手柄控制购物推车，即控制单元设计为读取和评估手柄处的控制信号，以便将控制信号转换成相应的信号。
另外，这种购物推车的控制单元构成本发明的一部分。
附图说明
现在将参考附图来解释本发明，其中：
图1示出了购物推车的示意图；
图2示出了购物推车的其他组件；
图3示出了图1所示的购物推车在另一使用位置的示意图；
图4示出了图1所示的购物推车在另一使用位置的示意图。
具体实施方式
首先参考图1。
示出了购物推车2。购物推车2具有为例如袋子提供支撑表面6的框架4。
在本示例性实施例中两个车轮8由驱动器10驱动，在本示例性实施例中驱动器10具有两个电动马达(未示出)，其中每个电动马达分别分配给两个车轮8中的每一个，车轮8附接到框架4。为了对驱动器10供电，可以设置电池(未示出)或燃料电池(未示出)。为了通过机动车辆的车载系统对电池充电，可以为电池分配充电器单元，同时可以用例如罐装氢气供给燃料电池。
另外，人可以用来拉动购物推车2的手柄12设置在框架4上。用于检测作用于手柄12的力的力检测设备14分配给手柄12。
另外，购物推车2具有控制单元16，控制单元16的功能和连接部件都参照图2进行说明。
控制单元16连接到力检测设备14以读取作用在手柄12上的力f的值。此外在本示例性实施例中，控制单元16连接到购物推车2的倾斜度传感器20，并且可以读取由倾斜度传感器20检测到的倾斜度n。此外在本示例性实施例中，控制单元16连接到购物推车2的负载传感器22，并且能够读取由负载传感器22检测到的负载l，例如在支撑表面6上支撑的运输物品的重量。此外在本示例性实施例中，控制单元16具有接口24，可以通过接口24向例如智能电话26建立连接使得可以通过智能手机26例如读取数据(例如倾斜度n的值)。
在操作期间，控制单元16读取作用力k、倾斜度n和负载l的值。控制单元16评估这些值并提供用于致动驱动器10的控制信号s，以便控制信号s提供用于补偿作用力k的驱动力a。在这种情况下，在正梯度下驱动器10提供沿行进方向作用的驱动力a(即加速驱动力a)，而在负梯度下驱动器10提供制动力a(即负驱动力a)。
在本示例性实施例中，控制单元16具有能够检测到台阶的台阶检测设备。响应于检测到的台阶，控制单元16提供用于致动驱动器10的控制信号s，使得驱动器10提供用于克服台阶的驱动力a。台阶检测设备可以设计为读取购物推车2的摄像机的图像数据。可替代地或额外地，台阶检测设备可以设计为通过接口24读取智能电话26的摄像机的图像数据。此外可替代地或额外地，设置读取购物推车2的加速度传感器的传感器数据。
另外在本示例性实施例中，控制单元16设计为自主控制购物推车2。在操作期间，购物推车2跟随人而不需要人拉动购物推车2的手柄12。为此，例如可以通过接口24建立到人的智能手机26的连接，以便向控制单元16传输诸如例如相对于人的速度和/或距离的信息。可以例如通过超声来确定与人的距离。另外，也可以参考出自其它来源(诸如便携式计算机系统)的环境数据。
现在另外参考图3。
在本示例性实施例中，图3所示的购物推车2具有两个额外的折叠轮18。在本示例性实施例中，两个额外的折叠轮18分配给手柄12。通过两个额外的折叠轮18来提供支撑所有侧面的支撑表面6。与本示例性实施例相比，折叠轮的数量可以小于或大于两个。特别地，一个折叠轮也是足够的。
另外参考图4。
图4示出了支撑表面6可以为站在购物推车2上的人形成站立表面。因此，购物推车2也可以用于运送人。在此可以通过手柄12控制。为此，控制单元16设计为读取和评估用于手柄12处的加速、制动和转向锁定的控制信号，以便将所述控制信号转换成相应的信号。
因此，购物推车2能以各种方式使用。
参考标记列表
2购物推车
4框架
6支撑表面
8车轮
10驱动器
12手柄
14力检测设备
16控制单元
18折叠轮
20倾斜度传感器
22负载传感器
24接口
26智能手机
a驱动力
k力
l负载
s控制信号
n倾斜度