本发明涉及多段异形舱体快速对接及转运领域，具体说是一种多舱段组合式对接转运车，可以满足不少于4段异形舱体或回转舱体、总长度不小于6m装备的快速高精度对接及转运要求。
背景技术：
目前国内对多段异形舱体或回转舱体对接装配专用设备研制较少，多以简易工作台的方式进行部分舱段的装配及对接操作，然后再将组合后的舱段进行总装，或者采用与设备配套的整体对接平台进行装配，多段舱体组成的装备通常长度较长，给装配流程后续的转运及试验等环节带来不便，对运输路径要求很高。简易工作台装配可调自由度较少，影响异形舱体零部件装配及舱段间对接质量及工作效率。单舱段、组合舱段转运不灵活，总装整体的转运因装备长度限制对运输路径有一定的通过要求，没有将快速、高精度对接及灵活转运功能进行集成。
技术实现要素：
本发明针对现有技术中存在的问题，提出一种多舱段组合式对接转运车，由主对接车与副对接车两部分组成，每个车体可提供2段舱体的对接，整车可以满足不少于4段异形舱体或回转舱体的对接要求，既可以单独转运又可以实现车体的快速对接整体联运，降低了运输路径的通过性要求。组合式对接转运车具有5个可调自由度，舱段姿态易于控制，对接精度高、锁紧及限位、定位功能可靠。
本发明的技术方案如下：
一种多舱段组合式对接转运车，一种多舱段组合式对接转运车，其特征在于：包括主对接车、副对接车及车体对接紧固装置，主对接车、副对接车通过车体对接紧固装置连接；所述的主对接车由主车车架、姿态调整系统、第一舱段承载系统、第二舱段承载系统及主车车体对接装置构成，主车车架的上方设置第一舱段承载系统和第二舱段承载系统，第一舱段承载系统和主车车架之间设有姿态调整系统；
所述的副对接车由副车车架、副车姿态调整系统、第三舱段承载系统、第四舱段承载系统及副车车体对接装置构成，第三舱段承载系统、第四舱段承载系统与副车车架之间设有副车姿态调整系统；
其中第二舱段承载系统为主舱段承载，兼顾对接完成后整体承载及转运功能，其余舱段承载系统为可调对接舱段承载。
本发明相对于现有技术取得的效果是：
1，采用主、副对接车形式，车体间具有快速对接及联运功能，分体设计可增强装备转运灵活性，降低超长装备对运输路径通过能力的要求。
2，主、副对接车具有x、y、z三个直线方向、xz平面俯仰调节及异形舱体绕x轴可调角度不小于±25°或回转舱体360°的调整能力。
3，组合式对接车舱段中心位置设计合理，便于装配操作，人员不易产生疲劳感，托架只于舱体承载受力面接触，操作空间充分，整车具有吊装吊钩、推车把手及刹车等功能，人机工程性良好。
附图说明
图1为本发明组合式对接车示意图；
图2为本发明主对接车俯视图；
图3为本发明主对接车侧视图；
图4为本发明副对接车俯视图；
图5为本发明副对接车x向导轨平台主视图；
图6为本发明副对接车y向调节组件主视图；
图7为本发明副对接车z向调节组件主视图。
其中，1-主车车架，2-吊钩，3-主车z向调节组件，4-主车y向调节组件，5-主车x向导轨平台，6-第一舱段承载系统，7-第二舱段承载系统，8-对接锁紧组件，9-第三舱段承载系统，10-第四舱段承载系统，11-副车x向导轨平台，12-副车y向调节组件，13-副车z向调节组件，14-副车车架，15-万向轮，16-第一舱段前支撑，17-第一舱段托架，18-第一舱段后支撑，19-第二舱段前支撑，20-第二舱段托架，21-第二舱段后支撑，22-限位架，23-调节架，24-轴承滚轮组件，25-限位装置，26-拉紧固定端，27-前支撑组件，28-调节压块，29-上部抱环，30-销轴，31-下部抱环，32-后支撑组件，33-快速对接锥台，34-副车x向导轨，35-x向滑块，36-x向台面，37-限位挡片，38-y向支撑架，39-定位长幺孔，40-y向调节手轮，41-固定侧，42-滚珠螺母，43-t型螺杆，44-支撑侧，45-y向滑块，46-y向直线导轨，47-z向支撑架，48-螺杆升降机，49-联调组件，50-俯仰调节孔，51-升降机手轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
实施例1：
一种多舱段组合式对接转运车，其特征在于：包括主对接车、副对接车及车体对接紧固装置，主对接车、副对接车通过车体对接紧固装置连接；所述的主对接车由主车车架1、姿态调整系统、第一舱段承载系统6、第二舱段承载系统7及主车车体对接装置构成，主车车架1的上方设置第一舱段承载系统6和第二舱段承载系统7，第一舱段承载系统6和主车车架1之间设有姿态调整系统；
所述的副对接车由副车车架14、副车姿态调整系统、第三舱段承载系统9、第四舱段承载系统10及副车车体对接装置构成，第三舱段承载系统9、第四舱段承载系统10与副车车架14之间设有副车姿态调整系统；
其中第二舱段承载系统7为主舱段承载，兼顾对接完成后整体承载及转运功能，其余舱段承载系统为可调对接舱段承载。
所述的主车车架和副车车架采用多种规格冷弯空心型钢及板材成型、焊接，主车车架底部安装6个具有万象、定向及刹车功能的万向轮15，副车车架底部安装4个具有万象、定向及刹车功能的万向轮15，主车车架和副车车架的上部各安装4组吊钩，副车车架的车头部位安装2组对接锥台33，副车车架的车体侧面加工两个锁紧孔，主车车架的车尾加工两个与对接锥台33配套的锥形对接孔和锁紧孔，主车车架的尾部焊接两条斜筋，兼顾车体对接导向及加强作用。
本实施例提供的主对接车，用于主舱段的承载装配及与前端舱段的装配对接。第一舱段承载系统6安装在姿态调整系统上，具有x、y、z三个直线方向及xz平面俯仰调节能力。第一舱段承载系统6由第一舱段前支撑16、第一舱段托架17及第一舱段后支撑18组成，第一舱段前支撑16和第一舱段后支撑18安装在第一舱段托架17上。第一舱段前支撑16由限位架22、调节架23、轴承滚轮组件24、限位装置25、拉紧固定端26及前支撑组件27组成，限位架22、调节架23分别安装在第一舱段托架17上，轴承滚轮组件24安装在调节架23上。限位架22采用空心型钢成型后焊接方式加工，设计为开放式结构，可适应不同直径舱段的承载，限位架安装孔为长腰孔，实现位置可调节。调节架23设计为多种高度规格，可根据承载的舱段形状及直径大小进行更换。轴承滚轮组件24由滚轮架、销轴、轴承及尼龙滚轮组成，尼龙滚轮两侧各嵌入一个轴承，尼龙滚轮置于滚轮架两个安装孔之间，销轴穿过滚轮架安装孔与轴承内孔，销轴端部用螺母紧固，滚轮架力学性能优异，两组轴承嵌入尼龙滚轮两端，尼龙材料具有一定的润滑特性，可保证舱段旋转姿态调节的灵活性。所述的限位装置为限位片，限位片焊接在滚轮架上，限位片安装面设计为异形腰孔，限位片通过不脱出螺钉与前支撑组件27中的螺纹孔连接，可实现不同角度的定位；不脱出螺钉光杆部分在小于螺纹孔直径的腰孔内实现z方向±6mm的调整能力。支撑组件27上型面为与舱段受力面随型的曲面，上部安装橡胶板，可承载异形舱体受力面，且能保护舱段表面不被划伤，支撑组件27下型面为圆弧面，支撑组件27置于轴承滚轮组件24之上，支撑组件27的限位螺栓穿过限位架22上的限位槽，可实现绕x轴可调角度不小于±25°的回转调节及x轴直线方向的限位功能。回转舱段直接置于轴承滚轮组件之上则可实现360°的调节能力，尼龙材质的滚轮可对舱段外表面进行一定的防护。前支撑组件27采用拉紧带配合拉紧器进行舱段紧固，拉紧带与拉紧器性能可靠，操作简便。第一舱段后支撑18的下部抱环31焊接在第一舱段托架17后部两侧，上部抱环29通过销轴30与下部抱环31连接实现翻转功能，通过调节锁紧螺栓可实现抱环系统对舱段的定位松紧。上部抱环29包含三组调节压块28可对不同尺寸舱体进行压紧，转动功能的实现同样由轴承滚轮组件及支撑组件完成。第二舱段承载系统7用于主舱段的承载装配及装配后装备整体联运时的承载，其支撑功能与第一舱段后支撑相似，但托架、上下抱环等零部件尺寸及设计强度刚度不同，具有舱体限位及定位功能。
本实施例提供的副对接车，用于第三、第四等辅助舱段的承载装配及对接。各舱段承载系统支撑区均采用拉紧带配合拉紧器进行舱段紧固，简便可靠。第三、第四舱段承载系统分别安装在副对接车x向导轨平台上的4组滑块上，在副对接车姿态调整系统的调节下，具有x、y、z三个直线方向及xz平面俯仰调节4个自由度调节能力。
本实施例提供的主车姿态调整系统包括主车z向调节组件3、主车y向调节组件4和主车x向导轨平台5；副车姿态调整系统包括副车z向调节组件13、副车y向调节组件12和副车x向导轨平台11；主车姿态调整系统和副车姿态调整系统结构原理均相同，以副车姿态调整系统为例进行说明：副车z向调节组件13由z向支撑架47、三组螺杆升降机48及联调组件49组成，三组螺杆升降机48的底端通过螺栓安装在副车车架14上，三组螺杆升降机48的顶端与z向支撑架47通过安装孔连接，以临近主车车架的一端为前端，则前端的螺杆升降机安装孔为圆形安装孔，可保证整个姿态调节系统不发生x方向位移，其余的后端两组螺杆升降机安装孔设计为横向长腰孔，可实现xz平面内一定角度的俯仰调节。三组螺杆升降机48之间设置联调组件49，后端两组螺杆升降机采用一个手轮联调的操作方式，联调组件49由连接杆及两组联轴器组成。z向调节组件之上承载y向调节组件12，y向调节组件12由两根y向直线导轨46、四组y向滑块45、y向支撑架38及调节装置组成，y向支撑架38通过y向滑块45滑动设置在两根y向直线导轨46上，所述的调节装置包括y向调节手轮40、固定侧41、滚珠螺母42、t型螺杆43及支撑侧44，t型螺杆43的两端设有固定侧41与支撑侧44，滚珠螺母42套装在t型螺杆43上，y向调节手轮40与t型螺杆43的端头连接，固定侧41与支撑侧44安装在z向支撑架47上，滚珠螺母42安装在y向支撑架38边框内，y向调节手轮40带动t型螺杆43实现y向不小于±60mm调节能力。y向调节组件之上承载x向导轨平台，x向导轨平台由两条x向导轨34、八组x向滑块35及x向台面36组成，2条副车x向导轨34安装在x向台面36上，x向滑块35安装在2条副车x向导轨34上，限位挡片37安装在导轨两端，防止舱段承载系统滑落。为提高装配效率，采用手动直接调节第三、第四舱段承载系统x向位置的操作方式，因导轨与滑块间摩擦系数很小，手动推拉省力且快速，满足舱段x向大范围快速移动的技术要求，x向调整范围可达到±500mm。第三、第四舱段托架侧面焊接定位片，定位片上加工3个定位通孔，定位通孔与y向支撑架定位长腰孔同心，定位螺栓穿过二者用螺母扭紧可实现第三、第四舱段承载系统的x向定位。第一、第二舱段承载系统的x向定位功能实现方式与此相同。
实施例2：
主对接车与副对接车可通过对接装置及紧固装置快速完成对接，实现整体联运功能。主对接车车尾横梁上加工两个与副对接车快速对接锥台33配套的锥形对接孔，尾部焊接两条斜筋，焊接角度与副对接车车头角度相同，兼顾车体对接导向及加强作用，副对接车与主对接车实现快速对接后，在对接锥台端部安装c型垫片，使用螺栓进行紧固。在主对接车及副对接车左右两侧车架加工两个直径14.5mm的通孔，在主对接车与副对接车对接之后使用螺栓进行紧固，保证了两车对接及联运的可靠性。
本发明工作原理：
该多舱段组合式对接转运车由主对接车、副对接车及车体对接紧固装置组成，可以满足不少于4段异形舱体或回转舱体、总长度不小于6m装备的快速高精度对接及转运要求，承载重量不小于1t。组合式车体设计增强装备转运灵活性，降低超长装备对运输路径通过能力的要求。主对接车由主车车架、第一舱段承载系统和姿态调整系统、第二舱段承载系统及车体对接装置构成，副对接车由副车车架、姿态调整系统、第三、第四舱段承载系统及车体对接装置构成。其中第二舱段承载系统为主舱段承载，兼顾对接完成后整体承载及转运功能。在姿态调整系统的作用下，主、副对接车均具有x、y、z三个直线方向及xz平面俯仰调节能力。第一、第二、第三舱段承载系统具有异形舱体绕x轴可调角度不小于±25°或回转舱体360°的调整能力，第三、第四舱段承载系统具有±500mm的x向水平调整能力。
本发明提供的多舱段组合式对接转运车，舱段姿态调整精度高，操作性良好，显著提高多段舱体装配及转运效率。
以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。