一种标准化地面无人平台的制作方法

本发明涉及一种无人机动平台技术领域，具体为一种标准化地面无人平台。

背景技术：

世界科学技术迅猛发展，加速了世界新军事革命发展步伐，武器装备呈现出信息化、网络化、精确化、智能化的发展趋势，无人化地面装备正逐渐成为现实，并将加速军事变革进程，对部队编成、作战样式、装备体系和战斗力生成模式等都会带来根本性变化，基于数据和计算的智能化战争即将到来，战争形态和作战样式将发生质变。无人化地面装备将是未来作战的主角，提升作战能力的“倍增器”，已经成为各国军事博弈的重要力量，彻底颠覆传统作战样式，带动作战体系重大变革。

地面无人机动平台是一种能够受控或自主完成复杂地形机动，辅助或取代人类完成特定作战和保障任务的无人驾驶地面机动平台，与地面有人系统相比，地面无人装备具有不惧伤亡、持续作战、任务灵活、效费比高等特点，在战场感知、猎杀突击、高危处置、脏污应对、体能替代等方面优势显著，为新形势下决胜陆战场开启了新的模式，是信息技术与工业技术高度复合发展的产物，是人类传统作战行动在陆地战场上的延伸。

技术实现要素：

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种标准化地面无人平台，解决了人类无法完成特定作战和保障任务，同时不能够解决高危工作、赃物应对和体能替代的问题。

（二）技术方案

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：一种标准化地面无人平台，包括履带式电动底盘、电驱模块、决策控制系统、环境感知系统和功能模块承载平台，主体为履带式四轮一带结构形式，所述履带式电动底盘的上表面设置有功能模块承载平台，所述履带式电动底盘的左右两侧均设置有一组电驱模块，所述电驱模块包括悬架系统、驱动系统、行走机构、转向控制系统和相关电器控制元件，所述履带式电动底盘的左右两侧均设置有驱动系统，所述履带式电动底盘的左右两侧对称的布置有行走机构，所述行走机构通过悬架系统固定连接在履带式电动底盘上，所述履带式电动底盘的正面设置有转向系统。

优选的，所述决策控制系统设置在电驱模块中间位置，且采用一体化集成控制与分布式处理的车辆控制系统的体系结构。

优选的，所述环境感知系统设置在电驱模块上方，且环境感知系统内部集成了导航定位、传感器等硬件设施，同时集成了定位与深度学习、高精地图、路径规划、障碍物检测与规避、机械控制、系统集成与优化、能耗与散热管理等技术。

优选的，所述驱动系统包括电机、动力电池和减速机，所述电机设置在拖带轮上，所述动力电池位于悬架系统内，所述减速机设置在驱动轮上。

优选的，所述行走机构包括履带、驱动轮、从动轮、支重轮、拖带轮和张紧装置，所述履带依次缠绕驱动轮、从动轮、支重轮和拖带轮上，且驱动轮、从动轮、支重轮和拖带轮均通过悬架系统和张紧装置相连接。

（三）有益效果

本发明的有益效果在于：

1、该标准化地面无人平台，通过设置电驱模块、决策控制系统、环境感知系统、功能模块承载平台、悬架系统、驱动系统、行走机构和转向控制系统，根据“通用化、系列化、模块化”的原则，以“通用平台+模块化功能任务负载”为核心设计思路，确保通用部件互换和信息通联，在标准化地面无人平台的使用功能进行合理划分的基础上，通过标准功能模块叠加及集成以实现具备专用功能地面无人平台系统，如具备侦打一体、伴随保障、巡逻警戒、扫雷排爆等专用功能。

2、该标准化地面无人平台，通过设置履带、驱动轮、从动轮、支重轮、拖带轮和张紧装置，履带式移动机构的突出特点是地面适应性强，履带移动机构可以在各种复杂的地面上行驶，越障能力比较强，对运动环境的适应型特别强，且比传统的轮式机构具有更好的优点：接地面积大，接地比压小，机动性好，越野能力强，牵引附着性能好，不易打滑，稳定性高。

3、该标准化地面无人平台，通过设置动力电池，电驱模块采用动力电池作为驱动来源，用电机输出动力，跟传统燃油机相比，具有噪音小、工作温度地、不易被红外探测仪发现、隐蔽性强优点，通过设置各个模块和系统，增加了地面无人机动平台的操作模式，同时可根据不同需求变更操作模式，提高对环境变化的适应性。

附图说明

图1为本发明正视的结构示意图；

图2为本发明右视的剖面结构示意图；

图3为本发明右视的结构示意图。

图中：1履带式电动底盘、2电驱模块、3决策控制系统、4环境感知系统、5功能模块承载平台、6悬架系统、7驱动系统、71电机、72动力电池、73减速机、8行走机构、81履带、82驱动轮、83从动轮、84支重轮、85拖带轮、86张紧装置、9转向控制系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-3所示，本发明提供一种技术方案：一种标准化地面无人平台，包括履带式电动底盘1、电驱模块2、决策控制系统3、环境感知系统4和功能模块承载平台5，通过设置各个模块和系统，增加了地面无人机动平台的操作模式，同时可根据不同需求变更操作模式，提高对环境变化的适应性，决策控制系统3设置在电驱模块2中间位置，且采用一体化集成控制与分布式处理的车辆控制系统的体系结构，环境感知系统4设置在电驱模块2上方，且环境感知系统4内部集成了导航定位、传感器等硬件设施，同时集成了定位与深度学习、高精地图、路径规划、障碍物检测与规避、机械控制、系统集成与优化、能耗与散热管理等技术，通过设置环境感知系统4，能够实现遥控、跟随以及自动驾驶功能，主体为履带式四轮一带结构形式，履带式电动底盘1的上表面设置有功能模块承载平台5，履带式电动底盘1的左右两侧均设置有一组电驱模块2，电驱模块2包括悬架系统6、驱动系统7、行走机构8、转向控制系统9和相关电器控制元件，履带式电动底盘1的左右两侧均设置有驱动系统7，驱动系统7包括电机71、动力电池72和减速机73，电机71设置在拖带轮85上，动力电池72位于悬架系统6内，减速机73设置在驱动轮82上，通过设置动力电池72，电驱模块2采用动力电池72作为驱动来源，用电机71输出动力，跟传统燃油机相比，具有噪音小、工作温度地、不易被红外探测仪发现、隐蔽性强优点，履带式电动底盘1的左右两侧对称的布置有行走机构8，行走机构8通过悬架系统6固定连接在履带式电动底盘1上，行走机构8包括履带81、驱动轮82、从动轮83、支重轮84、拖带轮85和张紧装置86，履带81依次缠绕驱动轮82、从动轮83、支重轮84和拖带轮85上，且驱动轮82、从动轮83、支重轮84和拖带轮85均通过悬架系统6和张紧装置86相连接，通过设置履带81、驱动轮82、从动轮83、支重轮84、拖带轮85和张紧装置86，履带81式移动机构的突出特点是地面适应性强，履带81移动机构可以在各种复杂的地面上行驶，越障能力比较强，对运动环境的适应型特别强，且比传统的轮式机构具有更好的优点：接地面积大，接地比压小，机动性好，越野能力强，牵引附着性能好，不易打滑，稳定性高，履带式电动底盘1的正面设置有转向系统，通过设置动力电池72、决策控制系统3、环境感知系统4、功能模块承载平台5、悬架系统6、驱动系统7、行走机构8和转向控制系统9，根据“通用化、系列化、模块化”的原则，以“通用平台+模块化功能任务负载”为核心设计思路，确保通用部件互换和信息通联，在标准化地面无人平台的使用功能进行合理划分的基础上，通过标准功能模块叠加及集成以实现具备专用功能地面无人平台系统，如具备侦打一体、伴随保障、巡逻警戒、扫雷排爆等专用功能。

所述履带式电动底盘上涂有防腐耐磨层，所述防腐耐磨层由如下原料组成：乙烯基酯树脂12-15份、过氧化甲乙酮10-16份、纳米陶瓷材料15-18份、气凝胶12-20份、酚醛树脂13-18份、二硫化钼16-26份、硼酸铝晶须15-20份、硅3-17份。

由于该所述履带式电动底盘覆有防腐耐磨层，提高了履带式电动底盘的耐磨抗腐蚀性能，从而提高了一种标准化地面无人平台的使用性能。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。