电缆通道巡检装置的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，特别是涉及一种电缆通道巡检装置。

背景技术：

电缆通道地形复杂，通常是由具有相关作业资格的工程师进入进行检修，有些狭窄的通道还无法通过人工进行检修，这样往往效率低下，同时也要求作业人员有极高的专业水平。

履带机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等工作。将履带机器人代替人工巡检是一个非常合适的方案。但是现有的履带机器人往往行走于砂石路面，不需要考虑履带机器人对路面的保护。而电缆通道由于铺放的是电缆，履带机器人在其表面行走需要考虑对电缆的保护，因此，将现有的履带机器人直接运用于电缆通道，会对电缆造成破坏。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述问题，提供一种可缓冲减震、操作方便的电缆通道巡检装置。

一种电缆通道巡检装置，包括行走机构、缓冲机构及摄像机构；所述行走机构包括壳体、分别连接所述壳体的主动轮与从动轮、及连接所述主动轮与从动轮的第一传送带；所述缓冲机构包括连接所述壳体的弹性件、连接所述壳体的第一固定件、枢接所述第一固定件的连杆、及抵接所述第一传送带的缓冲轮；所述连杆的一端连接弹性件，另一端连接缓冲轮；所述摄像机构包括枢接所述壳体的云台支架、及枢接所述云台支架的摄像头。

本实用新型的电缆通道巡检装置通过第一传送带带动缓冲轮转动而带动连杆绕第一固定件转动，从而使弹性件形变，实现减震缓冲，有效保护电缆；通过主动轮、从动轮及第一传送带，实现移动；通过云台支架与摄像头，对电缆通道进行拍摄。本电缆通道巡检装置的结构简单、实现缓冲、有效保护电缆。

在其中一个实施例中，所述行走机构还包括连接所述主动轮的驱动元件、连接所述驱动元件的第一转接轴、及第一密封件；所述驱动元件用于驱动主动轮转动；所述第一转接轴穿设第一密封件及主动轮；所述第一密封件连接所述壳体及第一转接轴。

在其中一个实施例中，还包括摆臂机构；所述摆臂机构包括第一滚轮、第二滚轮、连接第一滚轮及第二滚轮的第二传送带、及支撑件；所述第一滚轮连接从动轮；所述第二滚轮枢接于支撑件的一端。

在其中一个实施例中，所述摆臂机构还包括第二转接轴及第二密封件；所述第二转接轴分别穿设第二密封件、从动轮及第一滚轮；所述第二密封件连接所述壳体及第二转接轴。

在其中一个实施例中，所述摆臂机构还包括连接所述第二滚轮的第三滚轮；所述第三滚轮与支撑件分别连接于第二滚轮的两侧。

在其中一个实施例中，所述摆臂机构还包括连接所述第二转接轴的摆动动力元件；所述支撑件的一端连接第二转接轴，另一端连接第二滚轮；所述摆动动力元件用于驱动支撑件摆动。

在其中一个实施例中，所述缓冲机构还包括第二固定件、及安装于所述第二固定件与第一固定件之间的限位件；所述第一固定件、第二固定件及限位件均连接所述壳体的同侧；所述弹性件远离第一固定件的一端连接第二固定件；所述限位件用于限制连杆的转动角度。

在其中一个实施例中，所述摄像机构还包括连接所述云台支架的转动动力元件、及连接所述摄像头的翻转动力元件；所述转动动力元件用于驱动所述云台支架水平转动；所述翻转动力元件用于驱动所述摄像头绕云台支架翻转。

在其中一个实施例中，还包括控制机构；所述控制机构分别与行走机构及摄像机构信号连接；所述控制机构用于控制行走机构及摄像机构的运作。

在其中一个实施例中，还包括通信机构；所述通信机构与摄像头信号连接，所述通信机构用于摄像头与外界设备进行数字传输和图像传输。

附图说明

图1为本实用新型的一实施例的电缆通道巡检装置的立体结构示意图；

图2为图1所示的电缆通道巡检装置的主视图；

图3为图2所述的电缆通道巡检装置中沿a-a线的剖面图；

图4为图3所示的电缆通道巡检装置中圈b部分的放大示意图。

附图标注说明：

电缆通道巡检装置100；

行走机构10、壳体11、底壳111、面板112、主动轮12、从动轮13、第一传送带14、驱动元件15、第一转接轴16、第一密封件17、电源18、缓冲机构20、弹性件21、第一固定件22、连杆23、缓冲轮24、第二固定件25、限位件26；

摄像机构30、云台支架31、摄像头32、摆臂机构40、第一滚轮41、第二滚轮42、第二传送带43、支撑件44、第二转接轴45、第二密封件46、摆动动力元件47、第三滚轮48。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将对本实用新型进行更全面的描述。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

请参阅图1至图4，为本实用新型一实施方式的一种电缆通道巡检装置100，包括行走机构10、缓冲机构20及摄像机构30；缓冲机构20包括连接行走机构10的弹性件21、连接壳体11的第一固定件22、枢接第一固定件22的连杆23、及连接第一传送带14的缓冲轮24；本实用新型的电缆通道巡检装置100通过行走机构10带动缓冲轮24转动而带动连杆23绕第一固定件22转动，从而使弹性件21形变，实现减震缓冲，有效保护电缆。

如图1至图4所示，在本实施例中，行走机构10包括壳体11、分别连接壳体11的主动轮12与从动轮13、及连接主动轮12与从动轮13的第一传送带14；可选地，壳体11包括底壳111及连接底壳111的面板112；主动轮12与从动轮13位于底壳111的同侧；主动轮12与从动轮13分别通过轴承枢接于底壳111上；第一传送带14为履带。行走机构10还包括连接主动轮12的驱动元件15、连接驱动元件15的第一转接轴16、及第一密封件17；驱动元件15用于驱动主动轮12转动；第一转接轴16穿设第一密封件17及主动轮12；第一密封件17连接壳体11及第一转接轴16，防止灰尘、水分等进入壳体11。可选地，驱动元件15安装于壳体11内，驱动元件15为电机。为了平稳移动，第一传送带14、驱动元件15、第一转接轴16及第一密封件17均为两个，两个第一传送带14、驱动元件15、第一转接轴16及第一密封件17分别对称设置于底壳111的两侧。行走机构10还包括电源18，电源18安装于底壳111上，电源18用于提供电能。工作时，驱动元件15驱动第一转接轴16转动，第一转接轴16再带动主动轮12转动，主动轮12通过第一传送带14带动从动轮13转动。

请再次参阅图2，为了保护电缆，缓冲机构20包括连接壳体11的弹性件21、连接壳体11的第一固定件22、枢接第一固定件22的连杆23、及抵接第一传送带14的缓冲轮24；连杆23的一端连接弹性件21，另一端连接缓冲轮24；可选地，弹性件21为弹簧。弹性件21与缓冲轮14配合，使第一传送带14与地面接触为软接触，第一传送带14接触电缆时，可以有效保护电缆；同时，可以张紧第一传送带14，防止脱带。缓冲机构20还包括第二固定件25、及安装于第二固定件25与第一固定件22之间的限位件26；第一固定件22、第二固定件25及限位件26均连接壳体11的同侧；弹性件21远离第一固定件22的一端连接第二固定件25；限位件26用于限制连杆23的转动角度。进一步地，第一固定件22、连杆23、缓冲轮24、第二固定件25及限位件26均为十个，十个第一固定件22、连杆23、缓冲轮24、第二固定件25及限位件26分别一一对应设置；底壳111的两侧分别设置五个第一固定件22、连杆23、缓冲轮24、第二固定件25及限位件26。使用时，当行走机构10行走遇到路面冲击时，冲击力通过缓冲轮24传递至连杆23，连杆23绕第一固定件22逆时针旋转，弹性件21被动伸长吸收能量，形成缓冲。

为了拍摄电缆通道的情况，摄像机构30包括枢接壳体11的云台支架31、及枢接云台支架31的摄像头32；摄像头32用于记录电缆通道内的情况。为了保证摄像头32的拍摄视角，摄像机构30还包括连接云台支架31的转动动力元件(图未示)、及连接摄像头32的翻转动力元件(图未示)；转动动力元件用于驱动云台支架31水平转动，从而实现摄像头32的水平转动；翻转动力元件用于驱动摄像头32绕云台支架31翻转，从而实现摄像头32的上下翻转，实现无死角拍摄。可选地，转动动力元件安装于底壳111上；翻转动力元件安装于云台支架31内。

请再次参阅图3，为了实现翻越障碍物，本电缆通道巡检装置100还包括摆臂机构40；摆臂机构40包括第一滚轮41、第二滚轮42、连接第一滚轮41及第二滚轮42的第二传送带43、及支撑件44；第一滚轮41连接从动轮13；第二滚轮42枢接于支撑件44的一端。可选地，第二滚轮42通过轴承枢接于支撑件44；第二传送带43为履带。摆臂机构40还包括第二转接轴45及第二密封件46；第一滚轮41通过轴承枢接于第二转接轴45，第二转接轴45分别穿设第二密封件46、从动轮13及第一滚轮41；第二密封件46连接壳体11及第二转接轴45，防止灰尘、水分等进入壳体11。摆臂机构40还包括连接第二转接轴45的摆动动力元件47；支撑件44的一端连接第二转接轴45，另一端连接第二滚轮42；摆动动力元件47用于驱动支撑件44摆动。可选地，摆动动力元件47为蜗轮蜗杆电机。摆臂机构40还包括连接第二滚轮42的第三滚轮48；第三滚轮48与第一支撑件44分别连接于第二滚轮42的两侧；第三滚轮48增大接触面积，用于抵接外部的线缆，避免行走机构10悬空。为了移动平稳，第一滚轮41、第二滚轮42、第二传送带43、支撑件44、第二转接轴45、第二密封件46及第三滚轮48均为两个，两个第一滚轮41、第二滚轮42、第二传送带43、支撑件44、第二转接轴45、第二密封件46及第三滚轮48分别对称设置于壳体11的两侧；摆动动力元件47同时驱动两个第二转接轴45运作。使用时，从动轮13带动第一滚轮41转动，第一滚轮41通过第二传送带43带动第二滚轮42转动，第二滚轮42带动第三滚轮48转动；当需要跨越障碍物时，摆动动力元件47驱动第二转接轴45转动，第二转接轴45带动支撑件44上移而带动第二滚轮42上移，从而使第二滚轮42位于障碍物上，在第二传送带43的作用下，实现跨越。当遇到线缆把行走机构10架空的时候，摆动动力元件47驱动第二转接轴45转动，第二转接轴45带动支撑件44下移而带动第二滚轮42下压，从而使第三滚轮43与线缆接触，避免悬空走不动。

为了实现自动化控制，本电缆通道巡检装置100还包括控制机构(图未示)；控制机构分别与行走机构10、摄像机构30及摆臂机构40信号连接；控制机构用于控制行走机构10、摄像机构30及摆臂机构40的运作。本电缆通道巡检装置100还包括通信机构(图未标)；通信机构与摄像头32信号连接，通信机构用于摄像头32与外界设备进行数字传输和图像传输，将电缆通道内的情况反馈至外界设备。

使用时，驱动元件15驱动第一转接轴16转动，第一转接轴16再带动主动轮12转动，主动轮12通过第一传送带14带动从动轮13转动，从而实现行走；从动轮13带动第一滚轮41转动，第一滚轮41通过第二传送带43带动第二滚轮42转动，第二滚轮42带动第三滚轮48转动。当行走机构10行走遇到路面冲击时，冲击力通过缓冲轮24传递至连杆23，连杆23绕第一固定件22逆时针旋转，弹性件21被动伸长吸收能量，形成缓冲。当需要跨越障碍物时，摆动动力元件47驱动第二转接轴45转动，第二转接轴45带动支撑件44上移而带动第二滚轮42上移，从而使第二滚轮42位于障碍物上，在第二传送带43的作用下，实现跨越。当遇到线缆把行走机构10架空的时候，摆动动力元件47驱动第二转接轴45转动，第二转接轴45带动支撑件44下移而带动第二滚轮42下压，从而使第三滚轮43与线缆接触，避免悬空走不动。

本实用新型的电缆通道巡检装置100通过第一传送带14带动缓冲轮24转动而带动连杆23绕第一固定件22转动，从而使弹性件21形变，实现减震缓冲，有效保护电缆；通过主动轮12、从动轮13及第一传送带14，实现移动；通过云台支架31与摄像头32，对电缆通道进行拍摄。本电缆通道巡检装置100的结构简单、实现缓冲、有效保护电缆。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。