手动的舵轮提升机构和AGV的制作方法

本实用新型涉及agv的技术领域，具体涉及一种手动的舵轮提升机构和agv。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle)，即自动导引运输车，是一种装备有电磁或光学自动导引装置，其能够沿规定的导引路径行驶，是一种具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

目前，agv在项目实施与使用过程中，避免不了agv自身的搬运问题。比如在项目实施时，需要将agv搬运至工作场所；或者在agv工作时，出现断电、脱磁等故障，需要将agv搬离维修。但是由于agv的安全机制，在作业停止时，电机抱闸锁死，使主动轮处于刹车状态，人工无法推动agv。

为了移动agv，通常采用叉车、天车或人力使用撬棍的方式。但是，大多数工作场地并没有叉车和天车的使用条件；而人力使用撬棍不仅费事费力，还容易损坏agv和地面。

个别agv具有舵轮的电动升降方案，即采用减速电机提升舵轮使之离地，从而可以使人工可以推动agv。但是，一方面，这种方案必须在agv电池有电的状态下才能执行。大多数情况下，agv出现故障时多数处于失电状态或者无法操作状态，电动升降方案无法启动。而且agv从厂家运送至客户厂区时，agv自身处于无电池状态，电池到位后需要临时手动充电或者推至充电桩充电后才能启动agv，此时agv也无法运送到实施场地。另一方面，电动升降方案需要占用agv内部相当大的空间，很多的实际情况下，agv受到体积的限制，无法增加电动升降方案。

技术实现要素：

为了解决上述问题，即agv停止作业时搬运困难的问题，本实用新型的目的是提供一种手动的舵轮提升机构，人工依靠简单的外界工具就可以使舵轮离地，其包括：固定于舵轮顶部的支架、固定于车身底部的支撑座、连接所述车身与所述舵轮的减震装置、与所述支撑座回转连接的转轴以及与所述转轴同轴固定的凸轮；所述支架与所述舵轮之间形成有容纳所述凸轮并且能够使所述凸轮转动的活动空间，所述凸轮位于所述活动空间内；所述转轴的一端设置有用于连接外界工具的连接结构，外界工具通过连接结构能够驱动转轴转动；所述转轴转动并带动所述凸轮转至上止点的过程中，所述支架被抬起，同时所述减震机构收缩变形带动所述舵轮离地；所述支架固定有止动块，所述凸轮转过上止点后与所述止动块相抵并且所述舵轮保持离地的状态。

在一些优选实例中,所述减震机构包括套管、滑轴以及弹簧；所述套管与所述滑轴滑动连接，所述套管和所述滑轴将所述车身和所述舵轮连接；所述弹簧套于所述套管外侧，所述弹簧的两端分别与所述车身和所述舵轮固定；或者，所述弹簧的两端分别与所述套管和所述滑轴固定。

在一些优选实例中，所述减震机构包括套管、滑轴、弹簧以及支撑板；所述套管与所述滑轴滑动连接，所述套管和所述滑轴将所述车身和所述支撑板连接。所述支撑板位于所述舵轮顶端的下侧；所述弹簧套于所述套管外侧，所述弹簧的两端分别与所述车身和所述支撑板固定，或者，所述弹簧的两端分别与所述套管和所述滑轴固定。

在一些优选实例中，所述转轴转动而使所述弹簧收缩变形时，所述弹簧产生的弹性力总量不超过所述车身重力的80％。

在一些优选实例中，所述车身的底部设置有开口，所述支架从所述开口向上伸出，所述支撑座与所述转轴均位于所述车身的底部的上侧。

在一些优选实例中，所述支撑座设置有至少两个，至少两个所述支撑座分别位于所述支架的两侧。

在一些优选实例中，所述凸轮设置有凸轮随动器。

在一些优选实例中，所述支架呈外翻边的u型槽钢结构。

在一些优选实例中，所述连接结构为键连接结构、棱柱结构、棱台结构、棱锥结构、十字花结构、或穿孔结构。

本实用新型的目的之二是提供一种agv，就上述优点，其包括车身以及安装在车身底部的多个万向轮和至少一个舵轮，在所述舵轮与所述车身之间安装有上述所述的手动舵轮提升机构。

本实用新型的有益效果为：

1)操作人员依靠简单的工具旋转转轴就可以提升舵轮使舵轮离地，从而解决了agv停止作业时搬运困难的问题；

2)不需要借助外界的运载工具，如叉车或天车，降低了搬运成本；

3)通过手工作业的方式，即便agv发生故障也可以进行操作，降低了操作的条件要求；

4)具备占据空间小，结构简单而且造价低廉的优点。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本实用新型一实施例的等轴测视图。

图2是图1中a-a截面的局部剖视图。

图3是本实用新型一实施例的正视图。

图4是本实用新型一实施例中的减震结构的结构示意图。

附图标记说明:1、舵轮；2、支架；3、车身；31、开口；4、支撑座；5、减震结构；51、套管；52、滑轴；53、弹簧；54、支撑板；6、转轴；61、连接结构；7、凸轮；71、凸轮随动器；8、止动块。

具体实施方式

下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。

参见图1至图3，本实用新型公开了一种舵轮1的提升机构，其包括支架2、支撑座4、减震装置、转轴6、凸轮7以及止动块8。

支架2通过螺栓固定在舵轮1的顶部。支架2与舵轮1之间形成有容纳凸轮7并且能够使凸轮7转动的活动空间，为了提供上述活动空间、便于安装固定并且降低成本，支架2采用成外翻边的u型槽钢结构。

支撑座4通过螺栓固定在车身3的底部的上侧。在车身3的底部设置有开口31，支架2从开口31向上伸出。支撑座4设置有两个并且分别位于支架2的两侧，转轴6穿过活动空间并且与两个支撑座4回转连接。这样是为了缩短舵轮1与车身3的间距，从而可以降低agv所占据的空间并且降低agv的重心。

结合图4，在本实用新型中，作为较佳的方案，减震结构5包括套管51、滑轴52、弹簧53以及支撑板54。弹簧53在图1和图3中未示出。套管51与滑轴52滑动连接，套管51和滑轴52将车身3和支撑板54连接，并且支撑板54通过连接柱与舵轮1固定在一起。此处套管51和滑轴52的连接顺序并没有做出限定，即可以是套管51与车身3连接，滑轴52与支撑板54连接；还可以是套管51与支撑板54连接，滑轴52与车身3连接。在附图中仅示出了套管51与车身3连接的方案。同样为了缩短舵轮1与车身3的间距，将支撑板54设置于舵轮1顶部的下侧。连接柱与支撑板54和舵轮1的连接可以是焊接、螺栓连接或其他可替代的连接方案。

弹簧53套于套管51的外侧，弹簧53的两端分别与车身3和支撑板54焊接固定，或者弹簧53的两端与套管51和滑轴52焊接固定。当减震机构变形时，套管51和滑轴52沿其轴线相对运动，弹簧53起到减震的作用，套管51和滑轴52限制了舵轮1和车身3的相对运动方向。

附图中示出了两块支撑板54，四组相配合的套管51和滑轴52以及四个弹簧53，每个支撑板54与两根滑轴52连接，并且四个滑轴52分别分布在舵轮1周围。但是本领域技术人员可以对支撑板54与滑轴52的数量可以适当作出改变。

作为可替代的方案，减震结构5还可以仅包括套管51、滑轴52以及弹簧53。套管51与滑轴52滑动连接，套管51和滑轴52将车身3和舵轮1连接；弹簧53套于套管51外侧，弹簧53的两端分别与车身3和舵轮1固定；或者，弹簧53的两端分别与套管51和滑轴52固定。

进一步的，本领域的技术人员可以容易的将上述减震结构5替换为气缸、液压缸或其他具有减震功效的结构。从本实用新型的技术方案整体来看，对于减震结构5的改变不会产生实质的变化。

凸轮7位于活动空间内且与转轴6同轴固定，凸轮7具体是通过键和卡簧与转轴6固定。凸轮7设置有凸轮7随动器。

转轴6转动并带动凸轮7转至上止点的过程中，凸轮7随动器与支架2发生抵触并使支架2被抬起，同时减震机构收缩变形带动舵轮1离地。支架2通过螺栓固定有止动块8，当凸轮7转过上止点后与止动块8相抵。止动块8会限制凸轮7的转动，并且当凸轮7与转制动块相抵时，舵轮1仍然离地，并且因为凸轮7已经转过上止点，所以可以使舵轮1保持离地的状态。

进一步的，为了较好的实施本实用新型，当转轴6转动而使弹簧53收缩变形时，各弹簧53所产生的弹性力总量不超过车身3重力的80％。

转轴6的一端设置有用于连接外界工具的连接结构61。连接结构61可以是键连接结构61、棱柱结构、棱台结构、棱锥结构、十字花结构或穿孔结构。需要声明的是，上述键连接结构61包括平键、花键、半圆键等键结构；上述穿孔结构是指垂直转轴6的通孔，当杆件穿过穿孔时，杆件可以作为手柄转动转轴6；上述的棱柱结构、棱台结构以及棱锥结构均具有能够转动转轴6的棱边。而外界工具是指与上述连接结构61相配合的工具。为了较好的实施且降低成本，本实施例中的连接结构61采用的是六棱柱结构，外界工具可以为扳手或带有内六角套筒的工具。外界工具通过连接结构61能够驱动转轴6转动。

本实用新型还公开了一种agv，其包括车身3以及安装在车身3底部的多个万向轮和至少一个舵轮1，在舵轮1和车身3之间安装有上述的舵轮1提升机构。在使用时，操作人员把持外界工具使转轴6旋转，转轴6带动凸轮7转动直至凸轮7随动器与止动块8，进而使支架2被抬起，进而使舵轮1离地。这样在舵轮1无法工作时，还可以人推动agv依靠万向轮移动。

虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。