用于配置车辆的方法和控制装置与流程

本公开涉及车辆背景下的技术，并涉及一种用于配置车辆的方法。具体地，该方法涉及在确定主驱动模块的功能中的错误状况时，重新配置车辆的从属驱动模块以作为主驱动模块操作，并重新配置主驱动模块以作为从属驱动模块操作。本公开还涉及一种对应的控制装置，一种包括控制装置的车辆，一种计算机程序和一种计算机可读介质。

背景技术：

当今的车辆通常是为特定目的而制造的，例如，制造公共汽车是为了运输人员，制造卡车是为了运输货物。这类车辆通常在工厂制造并完全组装，也可以在工厂进行部分组装，在车身制造商处完成。一旦车辆组装完成，车辆就可以用于特定用途。因此，公共汽车可以作为公共汽车使用，垃圾车可以作为垃圾车使用。不同的车辆因此需要用于不同的用途，这可能需要一个庞大的车队，从而变得非常昂贵。

例如，有一些已知的解决方案，可以通过将混凝土搅拌机改为装载平台来改造卡车。这增加了灵活性，并且可以由一个车辆实现两种不同的功能。另外，文件US2018/0129958A1公开了一种使用可互换车辆装配模块的模块化电动车辆。用户可以由此对车辆进行拆卸和重新组装，以用于不同的应用。然而，在未来，可能需要向更加灵活和安全的车辆解决方案进一步发展，以低成本的方式满足客户的不同车辆需求。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种用于模块化车辆的解决方案，该解决方案能够实现模块化车辆的故障安全操作。具体地，即使在一个驱动模块，诸如模块化车辆的主驱动模块的功能中发生错误状况时，也应确保模块化车辆的操作。

根据第一方面，本公开涉及一种用于配置车辆的方法，该车辆包括配置成作为独立的驱动模块被自主操作的至少两个驱动模块。该至少两个驱动模块中的一个配置成作为主驱动模块操作，并且其它的模块配置成作为从属驱动模块操作。该方法包括监测主驱动模块的功能，并且在确定主驱动模块的功能中的错误状况时，重新配置其中一个从属驱动模块以作为主驱动模块操作，并且重新配置主驱动模块以作为从属驱动模块操作。由此，即使主驱动模块出现故障，也能确保车辆的操作。

在一些实施方式中，该确定包括通过使由主驱动模块计算和/或确定的驾驶参数与参考数据进行比较来比较确定错误状况。由此，可以监督由主驱动模块控制的自主驾驶。在一些实施方式中，驾驶参数包括推进力矩、转向角、悬挂和电压水平中的至少一个。因此，如果这些参数具有不一致的值，则将会指派新的主模块。

在一些实施方式中，参考数据包括由其中一个从属驱动模块计算和/或确定的对应的驾驶参数。由此，实现了使用冗余的内部安全系统。

在一些实施方式中，驱动模块包括车轮，其中，该重新配置包括配置从属驱动模块的车轮，以不影响可操作性。由此，当指派新的主模块时，主模块中的错误将不会影响驾驶行为。

在一些实施方式中，该确定包括接收错误命令或检测指示错误状况的软件错误或通信错误。因此，主驱动模块的软件中的错误将会由所提出的方法来处理。

在一些实施方式中，错误状况的确定包括检测以下中的至少一个：破损的保险丝、心跳缺失、硬件错误、电压水平异常、电池充电水平异常和通信错误。因此，主驱动模块的硬件中的错误将会由所提出的方法来处理。

在一些实施方式中，错误状况由其中一个驱动模块的控制装置检测，该方法包括由检测到错误的驱动模块从车外控制装置接收对重新配置主驱动模块的批准。由此，提高了安全性，因为重新配置必须由车外装置批准。

在一些实施方式中，该确定和该重新配置由主驱动模块或在车外系统中执行，并且其中，该重新配置包括指示其中一个从属驱动模块以成为主驱动模块。

在一些实施方式中，该确定和该重新配置由其中一个从属驱动模块执行，并且其中，该重新配置包括从属驱动模块从主驱动模块接管控制。因此，即使主驱动模块完全不工作，也可以确保车辆的操作。

根据第二方面，本公开涉及一种对应的控制装置，该控制装置配置成控制车辆，该车辆包括配置成作为独立的驱动模块被自主操作的至少两个驱动模块。该至少两个驱动模块中的一个配置成作为主驱动模块操作，并且其它的模块配置成作为从属驱动模块操作。控制装置配置成监测主驱动模块的功能，并且在确定主驱动模块的功能中的错误状况时，重新配置其中一个从属驱动模块以作为主驱动模块操作，并且重新配置主驱动模块以作为从属驱动模块操作。

根据第三方面，本公开涉及一种包括根据第二方面的控制装置的车辆。

根据第四方面，本公开涉及一种计算机程序，该程序包括指令，当程序被计算机执行时，该指令导致计算机执行根据第一方面的方法。

根据第五方面，本公开涉及一种计算机可读介质，该计算机可读介质包括指令，该指令在由计算机执行时，使计算机执行根据第一方面的方法。

附图说明

图1展示一组模块、由该组模块组装而成的车辆和车外系统。

图2a-图2c以侧视图、正视图和俯视图示意性展示驱动模块。

图3以侧视图进一步详细地示意性展示驱动模块。

图4展示模块化车辆的各控制装置之间的通信。

图5展示根据第二方面的控制装置的一个示例实施方案。

图6展示根据第二方面的控制装置的另一个示例实施方案。

图7展示根据第一方面的用于配置车辆装置的方法。

具体实施方式

以灵活和具有成本效益的方式满足客户不同车辆需求的一种方式是使用由一套模块组装而成的模块化的车辆。这种模块化的车辆，在此成为模块化车辆，通常在客户处进行组装，因此客户可以从制造商处购买一套模块。模块化车辆可以很容易地进行组装和重新组装，例如，为了执行特定任务。

模块化车辆例如由用于执行特定功能(诸如载重)的功能模块和用于驾驶车辆的驱动模块组装而成。每个驱动模块通常包括单独的推进系统和单独的储能装置，诸如电池。

为了使各模块共同作为一个模块化车辆运行，必须以某种方式协调对各驱动模块的控制。因此，其中一个驱动模块将会被指派为主驱动模块，其它的从属驱动模块将会被指派为从属驱动模块。这意味着主驱动模块确定如何控制车辆执行特定任务或功能。主驱动模块例如通过向从属驱动模块发送命令来指示从属驱动模块。然而，主驱动模块的功能障碍中的错误或其它可能对车辆和任务是致命的。例如，主驱动模块中的软件故障可能导致所有的从属驱动模块也表现出恶意，因为它们由主驱动模块控制。

因此，在此提出一种方法，其中主驱动模块被不断地调查，并且其中，当检测到错误时，指定另一个驱动模块为主驱动模块。例如，主驱动模块和从属驱动模块相互通信，相互监测，当从属驱动模块发现主驱动模块工作不正常时，则从属驱动模块接管，成为主驱动模块。备选地，主驱动模块本身也可以发现有问题，要求从属驱动模块接管并成为主驱动模块。备选地，车外系统可以确定主驱动模块不工作，此后命令从属驱动模块成为主驱动模块。这样，保证了车辆的安全操作。

为了更好地理解所提出的技术，现在将参照图1的实施方式来解释由各模块组装车辆的概念。

图1展示包括用于组装车辆1的一组模块20的系统400的实施例。还展示了车外系统(在此称为第一控制装置100)和组装好的车辆1的实施例。该组模块20包括多个驱动模块30和多个功能模块40。

驱动模块30的主要功能通常是驱动(例如推进、转向和制动)车辆1。驱动模块30包括一对车轮37，并且配置成被自主操作。各功能模块配置成执行特定功能，诸如承载货物或人员等。该组模块20中的每个模块30、40包括至少一个接口50，该至少一个接口可释放地连接到另一个模块30、40的对应接口50。

通过组合驱动模块30和功能模块40，可以实现不同类型的车辆1。有些车辆1需要两个或更多的驱动模块30，而有些车辆1只需要一个驱动模块30，取决于功能模块40的结构配置。每个驱动模块30包括控制装置，在此称为第二控制装置200，因此可以与控制中心或车载系统，即第一控制装置100进行通信。由于驱动模块30可以配置成借助于第二控制装置200作为被单独驱动的单元来操作，因此驱动模块30可以连接到功能模块40或者从功能模块断开，而不需要手动工作。

现在将会描述由各模块30、40组装车辆1的原理。操作者可以从客户处接收到将货物从一个地点运输到另一个地点的任务。操作者经由用户界面(例如触摸屏或类似的界面)将与任务有关的信息输入到第一控制装置100中。需要指出的是，这仅仅是实施例，接收到的任务可以被自动翻译和/或输入到第一控制装置100中。第一控制装置100然后确定要执行哪个功能，从而确定需要哪个类型的车辆1来完成任务。在本实施例中，所需车辆1可以是卡车。第一控制装置100选择哪些模块30、40用于所需卡车。完成任务所需的车辆1和模块30、40的类型例如可以基于与货物、行驶距离和/或地理位置有关的信息来选择。第一控制装置100然后将任务转换为用于一个或两个选定的驱动模块30与选定的功能模块40物理和电气连接的命令。在本实施例中，车辆1包括两个驱动模块。驱动模块30的第二控制装置200各自接收命令并将命令转换为用于相应驱动模块30的控制信号。由此控制驱动模块30以与功能模块40进行物理和电气连接。控制驱动模块30与功能模块40连接可以包括控制驱动模块30以确认选定的功能模块40的位置并移动到该位置。选定的功能模块40的位置可以基于在将驱动模块30与功能模块40连接的命令中接收到的信息来确定。备选地，连接驱动模块30和功能模块40的命令被传送给驱动模块30和功能模块40两者，据此，功能模块40为连接做准备并开始传送信号。驱动模块30然后可以根据该被传送的信号来确定功能模块的位置。驱动模块30因此被自主操作以找到选定的功能模块40并与该功能模块40连接。布置在驱动模块30和/或功能模块40处的至少一个传感器装置60可以配置成在已经执行了物理和/或电气连接时进行感应。该至少一个传感器装置60可以向第二控制装置200发送信号，指示出已经执行了连接。基于来自该至少一个传感器设备60的信号，第二控制装置200可以向第一控制装置100发送验证信号以验证连接。第一控制装置100然后可以为组装好的车辆1生成独特车辆标识。车辆1因此被组装好，并且车辆1准备好执行任务。所生成的独特车辆标识然后可以存储在与车外系统(即第一控制装置100)相关联的数据库或记录中。所生成的独特车辆标识还可以被传送到车辆1的各模块30、40。独特车辆标识可以任选地由车辆1的一个或多个模块30、40显示。

图2a-图2c以侧视图、前视图和俯视图示意性展示根据一个实施方式的驱动模块30。驱动模块30包括主体38。车轮37布置在驱动模块30的两个相反的侧面上。本体38可以具有朝向相反方向的第一和第二侧面31、32。本体38可以具有朝向相反方向的第三和第四侧面33、34，其中第三侧面33和第四侧面34可以垂直于第一和第二侧面31、32延伸。本体38还可以具有朝向相反方向的第五和第六侧面35、36。第五和第六侧面35、36可以垂直于第一和第二侧面31、32以及第三和第四侧面33、34延伸。第一和第二侧面31、32可一称为侧表面。第三和第四侧面33、34可以分别称为前表面和后表面。第五侧面35可以称为顶表面，第六侧面36可以称为底表面。各侧面31、32、33、34、35、36可以各自具有平坦或弯曲的形状，并且可以具有压痕和突起的形状。替代上述的各侧面31、32、33、34、35、36的垂直延伸，各侧面31、32、33、34、35、36也可以相对于彼此以任何角度延伸。

图3以侧视图进一步详细地示意性展示驱动模块30。驱动模块30包括至少一个(仅展示一个)推进系统91、储能装置70、接口50、至少一个传感器和第二控制装置200。

推进系统91包括例如连接到车轮37的电动机。在一些实施方式中，每个车轮37由其自身的电动机各自驱动。电动机也可以作为发电机工作，并在制动车轮37时产生电能。因此，推进系统通常是车辆1的主要制动系统。

然而，由于制动功能系统在某些情况下可能不足或因某种原因而失效，因此需要辅助制动系统。在此将该辅助制动系统称为制动系统。制动系统包括例如标准盘式制动器和需要可靠电源的机电致动器。

储能装置70配置成向推进系统91提供能量。储能装置70例如是可以用电能充电的电池。

该至少一个传感器39配置成提供与驱动模块30及其周围环境有关的数据。例如，该至少一个传感器39配置成监测保险丝、电压水平、电池充电水平以及与其它的模块的通信。传感器39还可以监测驱动模块30中的转向和/或车轮悬挂。

第二控制装置200配置成将驱动模块30作为单独驱动的单元来操作。驱动模块30可以在没有任何外部驱动单元(诸如牵引车辆)的情况下运输自身。驱动模块30可以借助于该至少一个推进系统91来运输自身。驱动模块30可以配置成被自主操作。因此，第二控制装置200可以配置成控制驱动模块30的操作。第二控制装置200可以配置成将控制信号传送到驱动模块30的各个系统和部件，以控制例如驱动模块30的转向和推进。第二控制装置200可以配置成基于接收到的命令来自主地操作驱动模块30。第二控制装置200因此可以配置成从远程的车外系统(即第一控制装置100)接收命令，并将命令转换为用于控制驱动模块30的各个系统和部件的控制信号。第二控制装置200还可以配置成从该至少一个传感器39接收与驱动模块30及其周围环境有关的数据，并基于该数据来控制驱动模块30。传感器可以配置成监测操作并检测驱动模块30的各个部分中的错误。例如，各传感器可以布置在推进系统91、制动系统、储能装置70、转向系统和/或车轮悬挂(未示出)等中。第二控制装置200将会结合图5进一步详细描述。

驱动模块30可以配置成可释放地连接到第二驱动模块30和/或功能模块40，以形成组装好的车辆1。驱动模块30的侧面31、32、33、34、35、36中的至少一个因此可以具有允许驱动模块30可释放地连接到第二驱动模块30和/或功能模块40的形状。

驱动模块30的该至少一个接口50配置成将驱动模块30与第二驱动模块30和/或功能模块40物理连接。驱动模块30的接口50可以可释放地可连接到第二驱动模块30和/或功能模块40的对应接口50。

在图1中，驱动模块30仅展示出一个接口50，在驱动模块30的一侧。然而，应当理解的是，每个驱动模块30可以包括多个接口50，用于与其它的模块40可释放地连接。驱动模块30的接口50可以布置在驱动模块30的不同侧面上，从而能够在驱动模块30的多个侧面上与其它的模块30、40连接。驱动模块30和功能模块40上的接口50分别布置在对应位置上，从而能够实现模块30、40之间的连接。

在一些实施方式中，驱动模块30的第二控制装置200配置成与附加的控制装置(例如作为同一车辆1的一部分的功能模块40的控制装置300)通信。因此，功能模块40可以包括控制装置，称为第三控制装置300。在一些实施方式中，驱动模块30的第二控制装置200配置成与第一控制装置100通信。这在图4中示出，其中虚线展示控制装置100、200、300之间的通信。该通信可以以不同的方式实施。

在一些实施方式中，该至少两个接口50包括电气接口，布置成用于在驱动模块30与另一个模块(例如驱动模块连接到的功能模块40)之间传输电功率和/或传送电信号。

电气接口50可以是有线接口或无线接口50，诸如导电接口50。换言之，通过将驱动模块30和功能模块40电气连接，各模块30、40之间可以相互传递功率并共享信息。驱动模块30例如可以控制功能模块40的各部分，例如门的打开和关闭、加热和冷却。电力和/或电信号还可以经由一个模块进一步传送到另一个模块。换言之，如图1中的连接51所示，模块化车辆1的一个驱动模块30可以经由功能模块40并进一步向同一车辆1的另一个驱动模块传送电力和/或电信号。因此，连接51包括例如电缆、总线或电气线路中的至少一个。

在一些实施方式中，各模块30、40之间的通信采用远程无线通信(例如无线电通信)来实施。无线通信可以直接在各模块之间进行，也可以经由车外系统(即第一控制装置100)进行。组装好的车辆的各模块30、40可以经由4G、5G、V2V(车辆到车辆)、Wi-Fi或任何其它无线通信手段与彼此和/或第一控制装置通信。

在一些实施方式中，驱动模块30与注册号相关联。驱动模块30由此可以被视为单独的车辆。在装配好的车辆1包括两个驱动模块的情况下，每个驱动模块与独特的注册号相关联。第一控制装置100可以确定各驱动模块30中的哪一个应该显示(或宣布)其注册号。如果组装好的车辆1包括两个驱动模块，则第一控制装置100可以指定一个驱动模块为主驱动模块，另一个为从属驱动模块。典型地，主驱动模块将会接受指令以宣布其注册号，而从属驱动模块将不会显示其注册号。第一控制装置100因此可以将与主驱动模块的注册号有关的指令传送给该组模块20中的一个或多个其它驱动模块30的第二控制装置200。

在一些实施方式中，第一控制装置100配置成基于要由装配好的车辆1执行的任务(或功能)来确定用于装配好的车辆1的配置和操作，并将所确定的配置传送到被指定为主驱动模块的第二控制装置300。主驱动模块然后将会在执行任务的同时控制车辆1的操作。

现在将会参照图4的流程图来解释所提出的解决方案。如上所述，本公开提出了一种用于配置车辆1，诸如图1至图4中示出的车辆1的方法。

然而，即使本文参考了图1至图3中示出的车辆1，但必须理解的是，所提出的方法可以用于控制包括配置成作为单独的驱动模块被自主操作的至少两个驱动模块的任何车辆，其中该至少两个驱动模块中的一个配置成作为主驱动模块操作，而另一个(或其它的)配置成作为从属驱动模块操作。

该方法可以被实施为包括指令的计算机程序，当程序由计算机(例如图5的第二控制装置200中的处理器)执行时，该指令使得计算机执行该方法。根据一些实施方式，计算机程序存储在计算机可读介质(例如存储器或光盘)中，该计算机可读介质包括指令，当程序由计算机执行时，给指令使得计算机执行该方法。

现在将会在由车辆1的从属驱动模块或主驱动模块的第二控制装置200执行时描述所提出的方法。然而，必须理解的是，该方法可以备选地、至少部分地在车辆的第一控制装置100或第三控制装置300中实施，或者该实施方案可以在控制装置100、200、300中的任何或全部中指定。

该方法通常在车辆正常操作期间连续或定期执行。该方法包括监测S1主驱动模块的功能。该功能是指例如驾驶功能、物理特性、软件功能等。更具体地，该功能是指主驱动模块执行其任务(例如与执行任务相关的任务)的能力。换言之，主驱动模块的功能在操作期间被监测。这可以由许多不同的方式(例如通过监测硬件、软件或驾驶)来完成，这在下面的实施例中会很明显。

如果在监测期间检测到错误，则“交换”主驱动模块，指定或指派另一个主驱动模块。换言之，该方法还包括，在确定S2主驱动模块的功能中的错误状况时，重新配置S4其中一个从属驱动模块以作为主驱动模块操作，并重新配置主驱动模块以作为从属驱动模块操作。

现在将会进一步详细描述监测S1和确定S2功能中的错误状况的不同实施例。请注意，为了提高安全性，可以将监测S1和确定S2的不同方式结合起来。

在一些实施方式中，被监测的功能是主驱动模块的处理器和操作系统的功能。换言之，在一些实施方式中，确定S2包括接收错误命令或检测指示错误状况的软件错误。主驱动模块可以例如在主驱动模块的第二控制装置200中检测到软件错误或通信错误时向从属模块发送错误命令。软件错误的一个实施例是监控主驱动模块的系统(例如电池系统、自动驾驶系统、推进系统等)的看门狗定时器的到期。看门狗定时器是用于检测计算机故障(和从计算机故障恢复)的电子定时器。在正常操作期间，计算机定期重置看门狗定时器，以防止其流逝或“超时”。如果由于硬件故障或程序错误，计算机未能重置看门狗，则定时器将流逝并产生超时信号。超时信号可以作为对应的系统中的错误状况的指示。

此外，从主驱动模块周期性地传送到从属驱动模块(和/或车外系统)的“心跳”在一些实施方式中由从属驱动模块持续监测，以确保主驱动模块是活动的。缺失的心跳可能表明主驱动模块中存在软件错误或主驱动模块与从属驱动模块之间的通信被中断。在一些实施方式中，确定S2错误状况包括检测缺失的心跳或通信错误。

备选地，或附加地，主驱动模块1的硬件属性被监测。与监测有关的硬件的实施例是电池、转向、车轮悬挂、发动机等。一些硬件错误可以由主驱动模块中的专用传感器39来监测，该专用传感器通常在车辆1的操作期间被监测。例如，内部电压、内部电流高于或低于特定阈值例如可以是对于主驱动模块中的硬件错误的指示。在一些实施方式中，主驱动模块可以向从属模块发送消息，告知这样的错误。备选地，当检测到硬件错误时，主驱动模块可以重新配置自身。换言之，在一些实施方式中，确定S2错误状况包括检测异常传感器数据、破损的保险丝、异常电压水平、车轮悬挂中的错误或异常电池充电水平。

另一种可能是监测车辆1的由主驱动模块控制的自主驾驶。在操作模块化车辆时，主驱动模块通常将会接收要执行的任务，然后确定如何驱动车辆1以执行任务。例如，用于任务的驾驶参数，诸如车辆的速度、推进力矩和/或转向，由主驱动模块确定。这些驾驶参数可以与参考数据进行比较。在一些实施方式中，参考数据是静态的。例如，与参考驾驶参数或从数学模型获得的驾驶参数显著偏离的驾驶可能是对于错误的指示。此外，异常(例如抖动或不规则的)驾驶行为可能是表明有些东西出错的指示器。换言之，在一些实施方式中，确定S2包括通过使由主驱动模块计算和/或确定的驾驶参数与参考数据进行比较来确定错误状况。

参考数据可以备选地是动态的，例如，其可以由例如主驱动模块基于当前的任务来确定。例如，如果车辆1应该行驶非常短的距离，则高速或高推进力矩将是可疑的。例如，在重新布置各模块30、40以组装模块化车辆1时，速度不应超过10公里/小时。

另一种可能是通过让从属驱动模块进行与驱动模块相同或相似的估算或计算来获得参考数据。由于主驱动模块和从属驱动模块通常具有相同或相似的能力，一种选择是也让从属驱动模块也至少部分地确定如何驱动车辆1以执行任务。人们然后可以使由不同驱动模块30执行的计算进行比较。换言之，在一些实施方式中，参考数据包括由其中一个从属驱动模块计算和/或确定的对应的驾驶参数。在一些实施方式中，该方法还包括从从属驱动模块获取S0参考数据。例如，第一控制装置100或主驱动模块从一个或多个从属驱动模块接收驾驶参数。这些计算结果之间的偏差然后可以是对于错误的指示。备选地，主驱动模块可以将驾驶参数或其它的计算发送到从属驱动模块，以与从属驱动模块中的参考数据进行比较。

当指定新的主驱动模块时，将会指派旧的驱动模块作为从属驱动模块。然而，由于旧的从属驱动模块中存在潜在的错误，因此可以采取进一步的测量来保证该错误不影响车辆的驾驶。一种可能是将旧的主驱动模块的车轮对中或脱开，以保证的可操作性不受该错误的影响。换言之，在一些实施方式中，驱动模块包括车轮37，该重新配置包括配置从属驱动模块的车轮，以便不影响可操作性。如果该方法在主驱动模块中执行，则主驱动模块可以在将控制权移交给从属驱动模块时执行该重新配置。如果该方法在从属驱动模块中或在车外系统中执行，则该重新配置包括指示现在是从属驱动模块的旧的主驱动模块配置其车轮，以便不影响或者至少尽可能少地影响车辆1的可操纵性。这可以例如通过驱动模块将其车轮配置成处于“中性”位置，例如直行，而不是像驱动模块是主驱动模块那样配置车轮来完成。该重新配置可以由硬件，例如致动器直接触发，或由液压控制系统中的压损或电控系统中的电源故障触发。另一种选择是配置软件以使车轮在检测到错误状况时对中。

如上所述，所提出的方法可以在系统400的不同部分中执行。在一些实施方式中，错误状况由其中一个驱动模块30(例如从属驱动模块)中的控制装置200(即第二控制装置200)检测。然后，重新配置S4包括，从属驱动模块从主驱动模块接管控制。例如，重新配置包括指示主驱动模块放弃控制。通常，车外系统也会被告知哪个驱动模块是新的主驱动模块。

然而，例如出于安全原因，并不总是希望让从属驱动模块具有未经另一单元批准而接管的授权。因此，可能需要来自例如车外系统(即第一控制装置100)的批准。因此，如果从属驱动模块检测到主驱动模块的功能中的错误状况，那么其可以向第一控制装置100发送请求以接管并成为主驱动模块。换言之，在一些实施方式中，该方法包括由检测到错误的驱动模块30从车外控制装置接收S3对于重新配置主驱动模块的批准。另一种可能是，当检测到主驱动模块中的错误时，从属驱动模块请求第一控制装置指派新的主驱动模块。

所提出的方法可以备选地由车外系统，即由第一控制装置100执行。监测S1然后通常包括从属驱动模块30(或更具体地从属驱动模块30的第二控制装置200)接收信息。例如，驱动模块可以向第一控制装置100发送与错误命令有关的信息，告知第一控制装置100关于上述任何错误状况。另一种可能是，第一控制装置100与车辆1的主驱动模块的第二控制装置200之间存在持续的通信，例如心跳。如果心跳被中断特定时间段，则车载系统可以重新配置新的主驱动模块，以试图重新建立通信。换言之，如果通信被中断，则指定新的主驱动模块。另一种可能是，让车外系统使由主驱动模块和参考数据执行的计算以与上述类似的方式进行比较。

在一些实施方式中，确定S2和重新配置S4由主驱动模块或在车外系统中执行。然后，可以不经任何批准就做出决定。更具体地，主驱动模块或车外系统可以简单地通知其中一个从属驱动模块，该从属驱动模块现在是主驱动模块。换言之，在一些实施方式中，该重新配置包括指示其中一个从属驱动模块成为主驱动模块。如果该重新配置由主驱动模块执的，则通常会通知车外系统，现在指定新的主驱动模块。

所提出的解决方案适用于所有类型的道路车辆。然而，本公开可以涉及重型车辆，诸如公共汽车、卡车等。具体而言，本公开可以涉及用于公共道路的车辆。

现在转向展示示例实施方案的图5，控制装置配置成实施所提出的方法。在这个实施例中，控制装置体现为用于车辆1，诸如图1至图3中所述的模块化车辆的第二控制装置200。第二控制装置是从属驱动模块或主动模块。

在一些实施方式中，第二控制装置200是功能意义上的“单元”。因此，在一些实施方式中，第二控制装置200是包括合作操作的多个物理控制装置的控制设备。第二控制装置200包括硬件和软件。硬件基本上包括印刷电路板(PCB)上的各种电子元件。这些部件中最重要的通常是处理器210以及存储器220。

第二控制装置200还包括一个或多个通信接口230，使得第二控制装置200能够与模块化车辆1或其它车辆的其它的模块30、40进行通信。如上所述，各模块之间的通信方式为无线、导电或有线。有线通信可以实施标准协议，诸如控制器区域网(CAN)。CAN是一种稳健的车辆总线标准，旨在允许微控制器和装置在没有主机的应用中相互通信。各模块之间的无线通信可以使用任何短程通信协议，诸如蓝牙或802.11来实施。

该一个或多个通信接口230还配置成使得能够与第一控制装置100，即与车外系统进行无线通信。第二控制装置200与第一控制装置之间的无线通信例如使用4G、5G、V2V(Vehicle to Vehicle)或任何其它合适的无线通信协议来实施。

第二控制装置200，或者更具体地，第二控制装置200的处理器110配置成使得第二控制装置200执行上文和下文所述方法的所有方面。这通常是通过运行存储在第二控制装置200的处理器210中的存储器220中的计算机程序代码来完成的。

更具体地，第二控制装置200配置成监测主驱动模块的功能。如果该方法由从属驱动模块执行，则这意味着使用通信接口230从主驱动模块接收例如驾驶数据、传感器数据、心跳、错误命令或其它的相关数据。

第二控制装置200还配置成在确定主驱动模块的功能中的错误状况时，重新配置其中一个从属驱动模块成以作为主驱动模块操作，并重新配置主驱动模块以作为从属驱动模块操作。

在一些实施方式中，第二控制装置配置成通过使由主驱动模块计算和/或确定的驾驶参数与参考数据进行比较来确定错误状况。在一些实施方式中，驾驶参数包括推进力矩、转向角、悬挂、电压水平中的至少一个。在一些实施方式中，参考数据包括由其中一个从属驱动模块计算和/或确定的对应的驾驶参数。

在一些实施方式中，第二控制装置200配置成配置从属驱动模块的车轮，以便不影响车辆1的可操作性。如果该方法由主驱动模块执行，则这意味着使用通信接口230向从属驱动模块发送指令。

在一些实施方式中，第二控制装置200配置成基于接收到的错误命令或检测到缺失的心跳、通信错误或其它的软件错误来确定错误状况。

在一些实施方式中，第二控制装置200配置成检测(或确定)以下中的至少一个：异常传感器数据、破损的保险丝、异常电压水平、异常电池充电水平或其它的硬件错误。

在一些实施方式中，第二控制装置200配置成从车外系统接收对于重新配置主驱动模块的批准。

在一些实施方式中，第二控制装置200被包括在从属驱动模块30中，并且第二控制装置配置成从主驱动模块接管控制。

在一些实施方式中，第二控制装置，200被包括在主驱动模块30中。第二控制装置配置成指示其中一个从属驱动模块成为主驱动模块。

在一些实施方式中，本公开涉及一种车辆1，其包括配置成作为独立的驱动模块30被自主操作的至少两个驱动模块30。该至少两个驱动模块中的一个配置成作为主驱动模块操作，并且其它的模块配置成作为从属驱动模块操作，第二控制装置被配置。车辆1还包括控制装置200，该控制装置配置成(至少部分地)执行图7中所示方法的任何或所有方面。

现在转向图6，该图展示另一个示例实施方案，控制装置配置成实施所提出的方法。在这个实施例中，控制装置被体现为第一控制装置100，即在车外系统中。

在一些实施方式中，第一控制装置100是功能意义上的“单元”。因此，在一些实施方式中，第一控制装置100是包括合作操作的多个物理控制装置的控制设备。第一控制装置100包括硬件和软件。硬件基本上包括印刷电路板(PCB)上的各种电子元件。这些组件中最重要的通常是处理器110以及存储器120。

第一控制装置100还包括通信接口130，使得第一控制装置100能够与模块化车辆1的各模块30、40以及与其它的外部实体，诸如交通系统等进行通信。通信接口130例如可以实现互联网连接。第一控制装置100的通信例如采用互联网协议(IP)来实施。

第一控制装置100，或者更具体地，第一控制装置100的处理器110配置成使第一控制装置100执行上文和下文所述方法的所有方面。这通常通过运行存储在第一控制装置100的处理器110的存储器120中的计算机程序代码来完成。

更具体地，在一些实施方式中，第一控制装置100配置成监测主驱动模块的功能，并在确定主驱动模块的功能中的错误状况时，重新配置其中一个从属驱动模块以作为主驱动模块操作，并重新配置主驱动模块以作为从属驱动模块操作。更具体地，第一控制装置100向其中一个驱动模块(或者更具体地，向其中一个驱动模块30的第二控制装置200)，例如向车辆1的新驱动模块发送指令，以重新配置其自身作为主驱动模块。在一些实施方式中，第一控制装置100还配置成通知其它的驱动模块200关于主驱动模块中的改变。

错误状况的监测和判断然后以与在由第二控制装置20执行时类似的方式执行，不同的是，第一控制装置100需要使用通信接口130从主模块和从属模块接收所需的数据。

如附图所示的实施方式的描述中所使用的术语不是为了限制所描述的方法、控制设备或计算机程序。在不背离所附权利要求书所定义的本发明的实施方式的情况下，可以进行各种改变、替换和/或变更。

此处使用的术语“或”应解释为数学上的OR，即，作为一个包含性的连词；而不是数学上的排他性OR(XOR)，除非另有明确说明。此外，单数形式“一”、“一个”和“该”应解释为“至少一个”，从而也可能包括多个同类实体，除非另有明确说明。将进一步理解，术语“包括”、“包含”、“含有”和/或“组成”，指明了所述特征、动作、整体、步骤、操作、元素和/或部件的存在，但不排除一个或多个其它的特征、动作、整体、步骤、操作、元素、部件和/或其组的存在或添加。单一单元(例如处理器)可以实现权利要求中所叙述的几个项目的功能。