一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人的制作方法

本发明涉及检测维修爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人。

背景技术：

电站锅炉又称“电厂锅炉”，是指发电厂中向汽轮机提供规定数量和质量蒸汽的中大型锅炉。火力发电厂的主要热力设备之一。常与一定容量的汽轮发电机组相配套，主要用于发电，但在某些特殊场合下也可兼作对外供热之用。电站锅炉主要有两类：煤粉炉和循环流化床锅炉。这两类锅炉是目前电站所用的主要类型。流化床炉和煤粉炉的最大区别是燃料的状态不同，即液体和煤块粉状。

在锅炉中，煤粉燃烧后释放热量，这些热量通过水冷壁管传递给管内介质，使其转换为过热蒸汽推动汽轮机发电。由于运行煤种比设计煤种较差，所以锅炉水冷壁的高温腐蚀无法避免，高温火焰及烟气冲刷水冷壁管，任何型式、参数、容量的锅炉都会发生这种腐蚀。

现有技术中，应用于电厂锅炉水冷壁的检修机器人往往在使用时，只能对一种规格大小的管道进行检测处理，方便管道的维修，这样则存在局限性，无法根据不同内径大小的水冷管道进行调节，不方便管道的检测维修处理，降低了装置的适用性。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其能够根据不同内径大小的水冷管道将行走轮伸出的距离进行调节，提高了装置的适用性，也方便管道的检测维修处理。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括壳体，所述壳体的外侧对称设置有两个行走机构，所述壳体的内侧对称设置有两个进气腔，所述壳体的内部还设置有装置腔，所述装置腔与两个进气腔之间设置有用于的往复机构，所述壳体的两侧均设置有与进气腔相连通的通气孔，所述通气孔的内部设置有电磁阀，所述装置腔的内部设置有用于间接驱使往复机构运转的传动机构，所述壳体的外侧对称设置有上安装板和下安装板，所述上安装板和下安装板均与壳体固定连接，所述上安装板的上侧固定连接有漏磁检测仪，所述下安装板的下侧固定连接有用于驱动传动机构的伺服电机。

优选地，所述往复机构包括固定连接在装置腔内侧上的固定板，所述固定板的侧壁贯穿设置有可转动的转动杆，所述转动杆与固定板转动连接，所述转动杆的左右两端均设置有螺纹孔，两个所述螺纹孔的内部均螺纹连接有螺杆，所述螺杆远离转动杆的一端延伸至进气腔的内部并固定连接有大活塞，所述装置腔与进气腔之间设置有用于螺杆导向的限制机构。

优选地，两个所述螺纹孔的内部螺纹方向相反设置，所述螺杆由螺纹部和矩形部一体成型，所述螺杆的螺纹部位于靠近转动杆的一端。

优选地，所述限制机构包括贯穿设置在装置腔与进气腔之间的导向套，所述导向套的内侧呈矩形结构，所述螺杆的矩形部位于导向套的内部。

优选地，所述传动机构包括固定连接在装置腔内侧上的稳固板，所述伺服电机的输出轴末端延伸至装置腔的内部并固定连接有转轴，所述转轴贯穿稳固板并固定连接有第二锥齿轮，所述转动杆的外侧套设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮之间相互啮合，所述转轴与稳固板之间通过轴承转动连接。

优选地，所述行走机构包括周圆向等间距设置在壳体外侧上的多个支撑筒，所述支撑筒与壳体固定连接，所述支撑筒与进气腔之间通过连通孔相连通，所述支撑筒的内部设置有滑动腔，所述滑动腔的内部滑动连接有小活塞，所述小活塞的侧壁固定连接有滑杆，所述滑杆远离小活塞的一端延伸至滑动腔的外部并固定连接有安装架，所述安装架的内部设置有可转动的行走轮，所述小活塞与滑动腔之间设置有弹性机构。

优选地，所述弹性机构包括套设在滑杆外侧上的压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别固定连接在小活塞的侧壁和滑动腔的内侧。

优选地，所述导向套的内侧设置有密封条，所述密封条与螺杆的矩形部相抵设置。

本发明具备以下有益效果：

1、通过行走机构的设置，能够根据不同的内径大小的水冷管道将行走轮的距离朝外进行调节，提高了装置的适用性；

2、通过弹性机构的设置，排气时，在压缩弹簧的弹性作用下使得小活塞复位，将进气腔内的空气排出；

3、通过往复机构的设置，可将外界的空气吸入进气腔内，在大活塞挤压的作用下，将进气腔内的空气通过连通孔排入滑动腔的内部，这样可将小活塞朝外推动，方便行走轮的调节；

4、通过限制机构的设置，螺杆在导向套的作用下，使得螺杆可沿直线进行移动；

5、由于两个螺纹孔的内部螺纹方向相反设置，从而能够实现两个螺杆相向移动和相反移动，方便大活塞的推动和拉动；

6、通过电磁阀的设置，可以控制进气腔的进气和排气，方便行走轮的伸出和收回；

7、通过传动机构和伺服电机的设置，在传动机构的作用下，方便通过传动机构间接实现往复机构的运转。

附图说明

图1为本发明提出的一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人的剖面结构示意图；

图2为本发明提出的一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人的侧视结构示意图；

图3为本发明提出的一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人的往复机构的结构示意图；

图4为本发明提出的一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人的正视结构示意图。

图中：1壳体、2连通孔、3进气腔、4支撑筒、5安装架、6行走轮、7伺服电机、8下安装板、9小活塞、10压缩弹簧、11滑杆、12上安装板、13漏磁检测仪、14滑动腔、15通气孔、16电磁阀、17大活塞、18螺杆、19导向套、20轴承、21转轴、22螺纹孔、23稳固板、24转动杆、25第一锥齿轮、26第二锥齿轮、27固定板、28装置腔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-4，一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括壳体1，壳体1的外侧对称设置有两个行走机构，行走机构包括周圆向等间距设置在壳体1外侧上的多个支撑筒4，支撑筒4与壳体1固定连接，支撑筒4与进气腔3之间通过连通孔2相连通，支撑筒4的内部设置有滑动腔14，滑动腔14的内部滑动连接有小活塞9，小活塞9的侧壁固定连接有滑杆11，滑杆11远离小活塞9的一端延伸至滑动腔14的外部并固定连接有安装架5，安装架5的内部设置有可转动的行走轮6，能够适用于不同内径大小的水冷管道，提高了装置的适用性。

小活塞9与滑动腔14之间设置有弹性机构，弹性机构包括套设在滑杆11外侧上的压缩弹簧10，压缩弹簧10的两端分别固定连接在小活塞9的侧壁和滑动腔14的内侧，排气时，在压缩弹簧10的弹性作用下使得小活塞9复位，将进气腔3内的空气排出。

壳体1的内侧对称设置有两个进气腔3，壳体1的内部还设置有装置腔28，装置腔28与两个进气腔3之间设置有往复机构，往复机构包括固定连接在装置腔28内侧上的固定板27，固定板27的侧壁贯穿设置有可转动的转动杆24，转动杆24与固定板27转动连接，转动杆24的左右两端均设置有螺纹孔22，两个螺纹孔22的内部均螺纹连接有螺杆18，螺杆18远离转动杆24的一端延伸至进气腔3的内部并固定连接有大活塞17。

装置腔28与进气腔3之间设置有用于螺杆18导向的限制机构，限制机构包括贯穿设置在装置腔28与进气腔3之间的导向套19，导向套19的内侧呈矩形结构，螺杆18的矩形部位于导向套19的内部，导向套19的内侧设置有密封条，起到了密封的效果，保证了进气腔3的气密性，密封条与螺杆18的矩形部相抵设置，螺杆18在导向套19的作用下，使得螺杆18可沿直线进行移动，该机构由于转动杆24两端的螺纹孔22方向相反，从而实现两个螺杆18相向移动，这样两个螺杆18移动带动两个大活塞17相向移动。

两个螺纹孔22的内部螺纹方向相反设置，螺杆18由螺纹部和矩形部一体成型，螺杆18的螺纹部位于靠近转动杆24的一端，实现两个螺杆18相向移动和相反移动。

壳体1的两侧均设置有与进气腔3相连通的通气孔15，通气孔15的内部设置有电磁阀16，可以控制进气腔3的进气和排气，装置腔28的内部设置有用于间接驱使往复机构运转的传动机构，传动机构包括固定连接在装置腔28内侧上的稳固板23，伺服电机7的输出轴末端延伸至装置腔28的内部并固定连接有转轴21，转轴21贯穿稳固板23并固定连接有第二锥齿轮26，转动杆24的外侧套设有第一锥齿轮25，第一锥齿轮25与第二锥齿轮26之间相互啮合，转轴21与稳固板23之间通过轴承20转动连接，方便转轴21的转动，该机构由于第二锥齿轮26与第一锥齿轮25之间相互啮合，从而使得第一锥齿轮25可转动，从而可实现伺服电机7间接驱使往复机构进行运转。

壳体1的外侧对称设置有上安装板12和下安装板8，上安装板12和下安装板8均与壳体1固定连接，上安装板12的上侧固定连接有漏磁检测仪13，用于检测水冷管道内的损坏处，通过漏磁检测仪13将水冷管道内不达标的位置进行检测记录，方便水冷管道的维修处理，下安装板8的下侧固定连接有用于驱动传动机构的伺服电机7，方便通过传动机构间接实现往复机构的运转。

工作时，将装置放置于水冷管道的内部，打开电磁阀16，打开伺服电机7的开关，伺服电机7的输出轴转动可带动转轴21转动，在转轴21转动的过程中，通过稳固板23和轴承20的设置，保证了转轴21转动的稳定性，使得转轴21能够更好的进行转动，转轴21转动可带动第二锥齿轮26转动，由于第二锥齿轮26与第一锥齿轮25之间相互啮合，从而使得第一锥齿轮25可转动，第一锥齿轮25转动可带动转动杆24转动，而由于转动杆24两端的螺纹孔22方向相反，从而实现两个螺杆18相向移动，螺杆18在导向套19的作用下，使得螺杆18可沿直线进行移动，螺杆18移动带动大活塞17移动，待大活塞17移动至极限时，关闭电磁阀16，此时，可将伺服电机7的输出轴反转，从而实现两个大活塞17能够相反进行移动，将进气腔3内的空气通过连通孔2排入滑动腔14的内部，这样可将小活塞9朝外推动，小活塞9朝外移动带动滑杆11朝外移动，滑杆11朝外移动带动安装架5朝外移动，当行走轮6的表面接触水冷管道的内侧即可，这样方便装置的检测工作展开，通过漏磁检测仪13将水冷管道内不达标的位置进行检测记录，方便水冷管道的维修处理，当检测完毕后，可打开电磁阀16，在压缩弹簧10的弹性作用下使得小活塞9复位，将进气腔3内的空气排出。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。