运送系统、运送方法及程序与流程

本发明涉及运送系统、运送方法及程序。

背景技术：

在规定的建筑物或设施内自主移动的自主移动装置的开发正在发展。这种自主移动装置通过具有载货架或对台车进行牵引，可以成为自动投递货物的自动投递装置。自动投递装置通过从出发地自主移动到目的地，例如能够将在出发地搭载的货物送至目的地。

例如，美国专利第9026301号说明书所记载的自动投递装置具有能够自主移动的牵引部和载货架部，它们所包括的计算机存储有建筑物的布局图的电子地图及从一个场所向下一个场所移动时应该遵循的路径。该自动投递装置通过根据目的使用不同类型的载货架部来运送各种物品。

技术实现要素：

在运送机器人运送被运送物的运送系统中，在存在多个不同类型的运送机器人的情况下，期望根据运送物的状态来选择适当的运送机器人。

本发明为了解决这样的课题而完成，提供一种能够适当地运送被运送物的运送系统等。

本发明的一个方式的运送系统具有多个运送机器人、机器人信息存储部、稳定性信息取得部、选择部及控制部。多个运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。存储部存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。稳定性信息取得部取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。选择部基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。控制部对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。

运送系统选择与被运送物的稳定性相应的运送机器人。因此，运送系统能够高效地对运送物进行运送。

在上述运送系统中，也可以采用如下方式，即，稳定性信息取得部通过针对稳定性信息受理来自用户的输入来取得稳定性信息。由此，运送系统能够适当地取得稳定性信息。

在上述运送系统中，也可以采用如下方式，即，存储部分别预先存储被运送物的参照图像数据和与参照图像数据对应的与稳定性相关的信息，稳定性信息取得部取得对被运送物进行拍摄所得的图像数据作为稳定性信息，选择部对比被运送物的图像数据和参照图像数据来决定被运送物的稳定性。由此，运送系统通过对被运送物进行拍摄，能够取得稳定性信息。

在上述运送系统中，也可以采用如下方式，即，存储部存储多个运送机器人分别具有的用于使运货车升降的升降机构的特征作为机器人信息，选择部基于多个运送机器人分别具有的升降机构的特征来选择一个运送机器人。由此，运送系统能够根据升降机构的特征来选择适当的运送机器人。

在上述运送系统中，也可以采用如下方式，即，存储部存储与多个运送机器人的动作加速度相关的信息作为机器人信息，选择部基于与多个运送机器人分别具有的动作加速度相关的信息来选择一个运送机器人。由此，运送系统能够从虽然结构相同但动作加速度不同的多个运送机器人中选择适当的一个运送机器人。

在本发明的一个方式的运送方法中，从对收容被运送物的运货车进行运送的多个运送机器人中选择一个运送机器人，并使一个运送机器人运送运货车。上述运送方法具有存储步骤、稳定性信息取得步骤、选择步骤及控制步骤。在存储步骤中，存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。在稳定性信息取得步骤中，取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。在选择步骤中，基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。在控制步骤中，对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。

上述运送方法选择与被运送物的稳定性相应的运送机器人。因此，运送系统能够高效地对运送物进行运送。

本发明的一个方式的程序使计算机执行运送方法，在该运送方法中，从对收容被运送物的运货车进行运送的多个运送机器人中选择一个运送机器人，并使一个运送机器人运送运货车。上述运送方法具有存储步骤、稳定性信息取得步骤、选择步骤及控制步骤。在存储步骤中，存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。在稳定性信息取得步骤中，取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。在选择步骤中，基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。在控制步骤中，对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。

上述程序选择与被运送物的稳定性相应的运送机器人。因此，运送系统能够高效地对运送物进行运送。

根据本发明，可提供一种能够适当地对运送物进行运送的运送系统等。

本发明的上述和其它目的、特征和优点将从下文给出的详细说明及附图得到更充分的理解，详细说明和附图仅仅是为了说明的目的而给出的，因此不应将它们看作是对本发明的限制。

附图说明

图1是实施方式1的运送系统的概观图。

图2是运送机器人的概观图。

图3是实施方式1的运送系统的框图。

图4是运送机器人的框图。

图5是表示使用运送系统的例子的第一图。

图6是表示使用运送系统的例子的第二图。

图7是表示使用运送系统的例子的第三图。

图8是表示使用运送系统的例子的第四图。

图9是表示在斜面上移动的运送机器人的例子的图。

图10是表示与机器人的特征相关的数据库的例子的表。

图11是表示与稳定性信息相关的数据库的例子的表。

图12是表示运送系统的处理的流程图。

图13是表示选择部的处理的流程图。

图14是表示操作装置的操作画面的例子的第一图。

图15是表示操作装置的操作画面的例子的第二图。

图16是表示操作装置的操作画面的例子的第三图。

图17是表示实施方式1的变形例的机器人信息的例子的表。

图18是实施方式2的运送系统的概观图。

图19是实施方式2的运送系统的框图。

图20是表示参照图像数据的数据库的例子的表。

图21是表示实施方式2的选择部的处理的流程图。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但并非将要求保护的范围的发明限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的全部结构并不一定都是作为用于解决课题的手段而必须的。为了明确说明，以下的记载和附图被适当地省略和简化。另外，在各附图中，对相同的要素标注相同的标号，并根据需要省略重复说明。

＜实施方式1＞

参照图1对实施方式1的运送系统进行说明。在运送系统中，在规定的区域内自主移动的运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。图1是实施方式1的运送系统的概观图。图1所示的运送系统10是运送系统的一个实施方式。运送系统10能够在例如医院等设施内，从厨房运送患者的食物，或者将患者进食后的餐具运送到厨房，或者将衣物、床上用品等运送到预先设定的场所等。运送系统10具有操作装置100、运送机器人200、运货车300及服务器500作为主要结构。

另外，作为用于说明构成要素的位置关系的方便的附图，图1附加了右手系的直角坐标系。另外，在图2以后，在附加了直角坐标系的情况下，图1的x轴、y轴及z轴方向与这些直角坐标系的x轴、y轴及z轴方向分别一致。

操作装置100与服务器500以能够进行无线通信的方式连接，是用于经由服务器500对多个运送机器人200发出与各种任务相关的指示的装置。操作装置100例如是平板终端，在内部包括用于控制运送系统整体的操作处理部110等。此外，操作装置100具有：显示部121，用于向用户u提示各种信息；及操作受理部120，该操作受理部120是重叠于显示部121的触摸面板，并且是供用户u进行操作的界面。

在显示部121的旁边设有id传感器130。id传感器130对操作运送机器人200的用户u的id(identification：标识)进行识别，并检测例如用户u各自持有的id卡中包含的固有的标识符。id传感器130包括用于读取例如无线标签的信息的天线。用户u通过使id卡靠近id传感器130来使运送机器人200识别作为操作者的用户的id。

运送机器人200是在医院的地面上移动的自主移动机器人。运送机器人200将收容于运货车300的被运送物从规定的位置(出发地)运送到其他位置(目的地)。另外，在以后的说明中，有时也将运送机器人200从规定的场所移动到出发地并保持被运送物而将被运送物运送到目的地的情况称为回收被运送物。

本实施方式的运送系统10具有两台运送机器人200。两台运送机器人200是第一机器人200a和第二机器人200b。在以后的说明中，在记载为“运送机器人200”的情况下，是统称这两台运送机器人。

参照图2对运送机器人200的结构进行说明。图2是运送机器人200的概观图。运送机器人200具有主体块210、把手块220及控制块230作为主要结构。

主体块210呈主面与地面接触的扁平长方体形状。主体块210的主面的高度被设定为能够进入运货车300的下部的高度。由此，主体块210进入运货车300的下部，并从下方抬起运货车300。主体块210具有升降部211、测距传感器212、驱动轮213、从动轮214及扬声器215作为主要结构。

升降部211是设置于主体块210的上表面中央部的平板状的部件，在上侧(z轴正侧)具有大致平滑的抵接面。抵接面设置成与地面(xy面)平行且朝上。在升降部211的下侧设有用于使升降部211升降的升降机构(未图示)。升降部211通过升降机构能够使抵接面上下移动，并在预先设定的位置处停止。由此，升降部211构成为能够与运货车300的下部抵接，将运货车300与地面平行地抬起，并保持运货车300。

另外，运送机器人200中的第一机器人200a所具有的升降部211除了抵接面与接地面平行地上下移动的功能以外，还具有绕向运送机器人200的左右延伸的轴(y轴)旋转的机构。此外，运送机器人200能够检测运送机器人200的姿势。第一机器人200a通过使用上述结构，在上坡或下坡通行的情况下将抵接面保持为水平。在本实施方式中，将第一机器人200a所具有的该机构称为姿势控制机构。另一方面，运送机器人200中的第二机器人200b不具有使抵接面旋转的机构(姿势控制机构)。因此，第二机器人200b具有的抵接面始终与接地面平行。即，在第二机器人200b在上坡或下坡移动的情况下，抵接面与斜面平行。

测距传感器212是检测运送机器人200和运送机器人200的周边的物体，并能够测定与检测出的物体之间的距离的传感器。测距传感器212例如利用红外线、激光或毫米波等来检测运送机器人200与周边的物体的相对位置。测距传感器212也可以称为物体传感器。测距传感器212分别设置在主体块210的前方和后方。由此，测距传感器212能够在运送机器人200的任意的移动方向上存在障碍物的情况下检测出该障碍物。

运送机器人200针对测距传感器212检测出的与障碍物之间的距离设定安全距离。运送机器人200以使障碍物离得比安全距离远的方式对运送机器人200的自主移动进行控制。此外，运送机器人200在障碍物离得比安全距离近的情况下，暂时停止运送机器人200的移动，或者发送对障碍物的警告。

驱动轮213与地面接触来支承主体块210，并且使主体块210移动。主体块210在运送机器人200的前后方向(x轴方向)的中央部处，具有在沿左右方向(y轴方向)延伸的一根旋转轴上分离并被轴支承的两个驱动轮213。两个驱动轮213构成为能够以旋转轴为中心分别独立地旋转。运送机器人200通过使配置于左右的驱动轮213以相同的转速驱动来进行前进或后退，并通过使左右的驱动轮213的转速或旋转方向产生差来进行转弯。

从动轮214与地面接触来支承主体块210，并且随着驱动轮213的运动而自由地旋转。主体块210在驱动轮213的前后方向上分别具有从动轮214。即，主体块210在矩形的接地面的四角分别具有从动轮214。

扬声器215用于发送预先设定的声音。扬声器215以所发出的声音对于存在于运送机器人200的周边的过路人等能够被识别的方式设置。由此，运送机器人200能够经由扬声器215对过路人等发送催促注意运送机器人200的存在等的警告。

把手块220在使用者用人力牵引运送机器人200的情况下使用。把手块220具有：两根柱状构件221a，在主体块210的上表面且后方端部处在左右方向上分离且平行地竖立设置；及抓持部221b，架设在两根柱状构件221a的上端部。在两根柱状构件221a中的一根的上端部设有停止按钮222。通过按下停止按钮222，运送机器人200停止自主移动。

控制块230包括用于控制运送机器人200的驱动的cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)、电路等。控制块230设置于运送机器人200的任意位置，并根据从操作装置100接收到的指示来控制运送机器人200。另外，控制块230将从运送机器人200的传感器等取得的信息适当地发送到操作装置100。

运送机器人200具有姿势传感器231。姿势传感器231是固定于运送机器人200的任意位置，并检测正交的三个轴的各个轴向上的加速度和绕各个轴的角速度的六轴传感器，并且检测运送机器人200的姿势的变化。例如，在运送机器人200在斜面上通行的情况下，姿势传感器231检测随着地面的倾斜而产生的运送机器人200的倾斜。

返回到图1，对运货车300进行说明。运货车300是收容多个被运送物400的被运送物收容体。运货车300通过结合多个框架301而形成四棱柱形状的框体，在底面部的四角分别设有脚轮320。

在距底面部预先设定的高度的位置，与地面平行地设有底板302。从地面到底板302的下表面的高度确保了运送机器人200的主体块210能够进入的高度。底板302的下表面与运送机器人200的抵接面抵接。

在运货车300的框体的内侧，与地面平行且相互分离地设有多个搁板310。构成为在搁板310的上表面放置被运送物400。被运送物400例如是医院的患者进食所用的托盘，包括放置在托盘上的餐具。另外，餐具中有时包含患者吃剩的食品。

另外，图1所示的运货车300构成为收容上述的托盘，但运货车300可以根据要收容的被运送物具有各种结构。例如，用于收容床上用品的运货车300的底板302的上侧也可以由篮状或袋状的构件构成来代替搁板310。另外，运货车300也可以是固定有操作装置100的结构。在运货车300和操作装置100成为一体的情况下，操作装置100被设定为进行针对固定的运货车300的操作。即，用户u可以省略选择运货车300的操作。因此，用户能够容易地输入与对应于运货车300的稳定性相关的信息。另外，运货车300也可以是不具有脚轮320的结构。

服务器500是设置于任意的场所的计算机。服务器500与操作装置100和两台运送机器人200以能够进行无线通信的方式连接，是控制运送机器人200的控制装置。

接着，参照图3和图4对运送系统的系统结构进行说明。图3是实施方式1的运送系统10的框图。在运送系统10中，操作装置100及两台运送机器人200与服务器500彼此以能够通信的方式连接。

操作装置100具有操作处理部110、操作受理部120、显示部121、id传感器130及通信部150作为主要结构。

操作处理部110是具有cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)等运算装置的信息处理装置。操作处理部110包括操作处理部110所具有的硬件和存储在该硬件中的程序。即，操作处理部110执行的处理通过硬件或软件中的任一个来实现。操作处理部110与操作装置100的各结构连接，从各结构取得信息，并对所取得的信息进行处理而向各结构适当地发出指示。

操作受理部120受理来自用户的输入操作，并将操作信号发送给操作处理部110。作为受理来自用户的输入操作的单元，操作受理部120具有重叠于显示部121的触摸面板。另外，操作受理部120也可以代替触摸面板或者在触摸面板的基础上具有按钮或操纵杆等操作单元。用户u操作这些输入操作单元来进行电源的接通或关断、各种任务的输入操作等。

显示部121例如是包括液晶面板的显示部，显示与运送系统10相关的各种信息。在显示部121重叠有受理来自用户u的操作的触摸面板，并显示与触摸面板联动的内容。

id传感器130与操作处理部110连接，并将检测出的与id相关的信息供给到操作处理部110。

通信部150是与服务器500以能够通信的方式连接的接口，例如由天线和对经由天线发送的信号进行调制或解调的电路等构成。通信部150与操作处理部110连接，并通过无线通信将从服务器500接收到的规定的信号供给到操作处理部110。另外，通信部150将从操作处理部110接收到的规定的信号发送到服务器500。

服务器500具有运算处理部510、通信部520和存储部530作为主要的结构。运算处理部510是具有cpu等运算装置的信息处理装置。运算处理部510包括运算处理部510所具有的硬件和存储在该硬件中的程序。即，运算处理部510执行的处理通过硬件或软件中的任一个来实现。运算处理部510具有系统控制部511、稳定性信息取得部512及选择部513。

系统控制部511从操作装置100和运送机器人200接收各种信息，并根据接收到的信息向各结构发出各种指示。例如，系统控制部511对后述的选择部513所选择的一台运送机器人200指示运送被运送物400的任务。

稳定性信息取得部512取得用户经由操作装置100输入的稳定性信息。本实施方式中的“稳定性信息”是表示运送状态下的被运送物400的稳定性的信息。稳定性信息通过用户进行预先设定的输入操作来设定。稳定性信息取得部512所取得的稳定性信息被用于后述的选择部513进行的处理。

选择部513接收稳定性信息取得部512所受理的稳定性信息，并且参照存储部530所存储的机器人信息，从运送机器人200中选择一台运送机器人。选择部513在从两台运送机器人200中选择了一台运送机器人200的情况下，将与所选择的运送机器人200相关的信息供给到系统控制部511。

通信部520是与操作装置100和两台运送机器人200分别以能够通信的方式连接的接口，例如由天线和对经由天线发送的信号进行调制或解调的电路等构成。

存储部530包括闪速存储器、ssd(solidstatedrive：固态驱动器)等非易失性存储器，存储有例如机器人信息、分数要素数据库及楼层地图。存储部530与运算处理部510连接，并根据来自运算处理部510的请求，将所存储的信息提供给运算处理部510。

机器人信息包括与运送机器人200分别具有的特征相关的信息。稳定性数据库存储用于将由稳定性信息取得部512取得的稳定性信息与机器人信息建立关联的信息。另外，机器人信息和稳定性数据库的详细情况将在后面描述。

楼层地图是运送机器人200进行自主移动所使用的设施的楼层地图。在楼层地图中包含成为运送机器人200自主移动的路径的候选的区域的信息、放置运货车300的场所及运送运货车300而到达的场所的信息等。

接着，参照图4对运送机器人200的系统结构进行说明。图4是运送机器人200的框图。运送机器人200具有停止按钮222、运送动作处理部240、传感器组250、升降驱动部251、移动驱动部252、警告发送部253、存储部260及通信部270。

停止按钮222与运送动作处理部240连接，并将停止按钮被按下的情况下的信号供给到运送动作处理部240。

运送动作处理部240是具有cpu等运算装置的信息处理装置，从运送机器人200的各结构取得信息，并且对各结构发送指示。运送动作处理部240包括驱动控制部241。驱动控制部241控制升降驱动部251、移动驱动部252及警告发送部253的动作。驱动控制部241在从设定部113接收到与动作参数相关的信息的情况下，按照接收到的信息进行升降驱动部251、移动驱动部252及警告发送部253的控制处理。

传感器组250是运送机器人200所具有的各种传感器的统称，包括测距传感器212和姿势传感器231。传感器组250与运送动作处理部240连接，并将检测出的信号供给到运送动作处理部240。传感器组250也可以除了测距传感器212以外，还包括例如设置于升降部211的位置传感器、设置于驱动轮213的旋转编码器等。此外，传感器组250也可以除了上述传感器以外，还包括例如检测主体块210的倾斜的姿势传感器。

升降驱动部251包括用于驱动升降部211的电动机驱动器。升降驱动部251与运送动作处理部240连接，并接受来自驱动控制部241的指示而进行驱动。在来自驱动控制部241的指示中，例如包括用于指定电动机的动作加速度的信号。

移动驱动部252包括用于分别驱动两个驱动轮213的电动机驱动器。移动驱动部252与运送动作处理部240连接，并接受来自驱动控制部241的指示而进行驱动。在来自驱动控制部241的指示中，例如包括用于指定电动机的动作加速度(运送机器人200的移动加速度)的信号。

警告发送部253是用于经由扬声器215对存在于运送机器人200的周边的过路人等发送警告的通知装置，包括对扬声器215进行驱动的驱动器。警告发送部253与运送动作处理部240连接，并接受来自驱动控制部241的指示而进行驱动。在来自驱动控制部241的指示中，例如包括用于指定通知警告时的音量(通知等级)的信号。

存储部260包括非易失性存储器，并存储楼层地图和动作参数。楼层地图是运送机器人200自主移动所需的数据库，包括与服务器500的存储部530所存储的楼层地图的至少一部分相同的信息。动作参数包括用于在从操作装置100接收到与动作参数相关的指示的情况下，向各结构指示与接收到的指示相应的动作的信息。

接着，参照图5～图8，对运送机器人200运送运货车300的动作的一例进行说明。此处说明的运货车300对医院的住院患者进食后的餐后托盘(进食后的餐盘)进行收容。运送机器人200执行对收容有餐后托盘的运货车300进行运送这样的任务。

图5是表示使用运送系统的例子的第一图。运货车300在医院中配置于住院患者所停留的病房的附近。配置运货车300的位置被预先设定，运送机器人200能够通过自主移动而移动到运货车300附近。例如，住院患者p将作为被运送物400的餐后托盘收容于运货车300。当餐后托盘被收容于运货车300时，能够操作运送系统10的操作装置100的用户u操作操作装置100来输入对运货车300进行运送的任务。从操作装置100接收到指示的运送机器人200开始从正在待机的规定的场所移动到运货车300所存在的场所。

图6是表示使用运送系统10的例子的第二图。图6示出了从规定的场所移动到运货车300所存在的场所的运送机器人200为了运送运货车300而接近运货车300的状态。运送机器人200从前方进入运货车300的下部。此时，升降部211被设定于比运货车300的底板302低的位置。

图7是表示使用运送系统的例子的第三图。运送机器人200在升降部211位于运货车300的中央附近的场所暂时停止。接着，运送机器人200进行使升降部211上升而与底板302抵接，并抬起运货车300的动作。

图8是表示使用运送系统的例子的第四图。图8示出了运送机器人200通过升降部211上升来将运货车300抬起的状态。升降部211在图8所示的位置处停止。由此，运货车300的脚轮320成为与地面分离的状态。运送机器人200如上述那样保持将收容有被运送物400的运货车300从地面抬起的状态并运送到目的地。

接着，参照图9对对运送机器人200在斜面上移动的状态进行说明。图9是表示在斜面上移动的运送机器人的例子的图。在图9中示出了从左向右逐渐变高的斜面和在该斜面上移动的第一机器人200a(左侧)及第二机器人200b(右侧)。另外，如上所述，第一机器人200a具有将升降部211的抵接面保持为水平的姿势控制机构。第二机器人200b不具有姿势控制机构。

第一机器人200a对收容有餐后托盘400a的运货车300a进行运送。在餐后托盘400a中包含大量的食物残渣。因此，当餐后托盘400a倾斜时，食物残渣有可能从餐后托盘脱落。即，餐后托盘400a是不稳定的被运送物。因此，第一机器人200a使用将升降部211的抵接面保持为水平的姿势控制机构，一边将运货车300a的姿势保持为水平一边在斜面上移动。因此，食物残渣不会从餐后托盘400a脱落。

第二机器人200b对收容有餐后托盘400b的运货车300b进行运送。在餐后托盘400b中不包含食物残渣。因此，即使餐后托盘400b倾斜，也不会从餐后托盘400b脱落。即，餐后托盘400b是稳定的被运送物。由于第二机器人200b不具有姿势控制机构，因此运货车300b沿着接地面倾斜。但是，第二机器人200b能够没有问题地运送运货车300b。

运送机器人200通过如上所述的动作来运送运货车300。如上所述，运送系统10根据被运送物的种类、被运送物的运送状态等，从多个运送机器人200中选择适合于运送的一台运送机器人200，并使所选择的运送机器人200运送该被运送物400。

接着，参照图10对存储部530所存储的机器人信息进行说明。图10是表示与机器人的特征相关的数据库的例子的表。图10所示的表t10示出了“姿势控制机构”的有无作为两台运送机器人200分别具有的特征项目。此外，针对各个运送机器人200示出了“分数(s)”。

“分数(s)”是用于将稳定性信息与运送机器人200的特征建立关联的值。与运送机器人200对应的分数越高，表示运送机器人200越能够应对不稳定的被运送物400。在表t10中，与第一机器人200a对应的分数是3＜s。另外，与第二机器人200b对应的分数是s≤3。即，与第一机器人200a对应的分数大于与第二机器人200b对应的分数。这表示第一机器人200a与第二机器人200b相比能够应对更不稳定的被运送物400。因此，运送系统10在被运送物400相对较不稳定的情况下，选择第一机器人200a。

接着，参照图11对存储部530所存储的稳定性数据库进行说明。图11是表示与稳定性信息相关的数据库的例子的表。稳定性数据库是使稳定性信息取得部512所取得的稳定性信息与将该稳定性信息和运送机器人200的特征建立关联的分数相对应的数据库。

在图11所示的表t20中，作为稳定性信息，示出了“品类(item)”、“被运送物的状态”及“稳定性”。“品类”表示被运送物的品种。在此，作为被运送物，示出了“餐后托盘”。“被运送物的状态”示出了“无食物残渣”、“食物残渣不足一半”及“食物残渣为一半以上”。“稳定性”分别示出了与被运送物的状态对应的稳定性。另外，在稳定性信息的右侧的列分别示出了与稳定性对应的分数。

根据表t20，餐后托盘的“无食物残渣”的状态为“稳定”，分数为“1”。此外，餐后托盘的“食物残渣不足一半”的状态为“稍微不稳定”，分数为“3”。餐后托盘的“食物残渣为一半以上”的状态为“不稳定”，分数为“5”。

以上，对存储部530所存储的机器人信息及稳定性数据库进行了说明。在运送系统10从用户u受理了运送被运送物的任务的情况下，选择部513使用上述的机器人信息和稳定性数据库来从两台运送机器人200中选择第一机器人200a或第二机器人200b中的任一个。

参照图12对运送系统10进行的处理进行说明。图12是表示运送系统的处理的流程图。图12所示的流程图表示运算处理部510执行的处理。

首先，运算处理部510判定运送任务的受理是否开始(步骤s11)。在运送任务的操作未开始的情况下(步骤s11：否)，运算处理部510重复步骤s11。

在通过用户u的操作而开始了运送任务的操作的情况下，运算处理部510判定运送任务的受理开始(步骤s11：是)。在该情况下，运算处理部510进入步骤s12。另外，在受理运送任务的处理中，运算处理部510催促用户u输入用于执行运送任务的信息。所谓用于执行运送任务的信息，例如是运货车300所存在的场所或运货车300的管理编号、被运送物的品种或状态等。

接着，运算处理部510的稳定性信息取得部512根据用户u进行的操作取得稳定性信息(步骤s12)。接着，运算处理部510的选择部513选择两台运送机器人200当中的一台运送机器人200(步骤s13)。

接着，运算处理部510判定是否存在回收运货车300的指示(步骤s14)。在未判定为接收到回收运货车300的指示的情况下(步骤s14：否)，运算处理部510重复步骤s14。另一方面，在判定为接收到回收运货车300的指示的情况下(步骤s14：是)，运算处理部510进入步骤s15。

在步骤s15中，运算处理部510对所选择的一台运送机器人200指示用于回收运货车300的动作。在步骤s16之后，运算处理部510使一系列的处理结束。

以上，对运算处理部510执行的处理进行了说明。通过上述处理，运送系统10能够根据用户u输入的稳定性信息来选择适当的一台运送机器人200，并使所选择的运送机器人200前往运货车300的回收。

接着，参照图13对选择部513进行的处理的详细情况进行说明。图13是表示选择部的处理的流程图。图13所示的流程图表示图12所示的流程图的步骤s13的具体例。

首先，选择部513接收稳定性信息取得部512所取得的稳定性信息(步骤s131)。接着，选择部513从存储部530读取稳定性数据库(步骤s132)。

接着，选择部513根据稳定性信息和稳定性数据库，决定与运送的任务相关的分数(步骤s133)。在图11所示的表t20的例子的情况下，分数被决定为1、3或5中的任一个。

接着，选择部513读取存储部530所存储的机器人信息(步骤s134)。而且，选择部513根据所决定的分数和所读取的机器人信息，判定与决定相关的分数是否小于3(步骤s133)。这里，选择部513判定分数是否小于3与图10中所示的表t10中包含的分数的信息相关联。

选择部513在所决定的分数小于3的情况下(步骤s135：是)，选择第二机器人200b(步骤s136)。另一方面，在所决定的分数不小于3的情况下(步骤s135：是)，选择部513选择第一机器人200a(步骤s137)。当选择了运送机器人时，选择部513使一系列的处理结束。

以上，对选择部513选择运送机器人200的处理进行了说明。由此，选择部513根据用户u输入的稳定性信息来决定分数，并选择与分数相关联的运送机器人200。即，选择部513能够根据稳定性信息来选择适合于被运送物400的运送的运送机器人。

接着，说明受理稳定性信息时的显示部121的例子。图14是表示操作装置100的操作画面的例子的第一图。在显示部121，从上方起显示为“1：运货车管理编号”、“2：被运送物”、“2-1：状态”，在各个显示的右侧配置有“请选择”这样的消息，并且配置有被设定为能够选择的选择框。用户通过触摸选择框，能够使选择项目显示。

在“1：运货车管理编号”中，用户u在运货车管理编号栏中选择收容有餐后托盘的运货车300的管理编号。运货车管理编号与配置有运货车300的位置相关联。因此，通过指定运货车300的管理编号，运送机器人200能够确定前往回收的场所。在“2：被运送物”中，用户u选择表t10中所示的被运送物即“餐后托盘”或“床上用品”。在“2-1：状态”中，用户u例如选择表t10中所示的“被运送物的状态”。

在显示部121的下层，示出了被显示为“回收请求”的按钮和被显示为“取消”的按钮。用户u通过选择上述的所有选择项目，能够按下“回收请求”按钮。当按下“回收请求”按钮时，从操作装置100对运送机器人200发送运送运货车300的指示。

图15是表示操作装置的操作画面的例子的第二图。图15所示的显示部121的例子示出了用户对被运送物的状态进行选择的状态。在图15中，在“2-1：状态”的选择栏121a显示有被表示为“无食物残渣”、“食物残渣不足一半”及“食物残渣为一半以上”的项目。这些项目表示在表t10中所示的“被运送物的状态”。用户u通过目视确认所收容的餐后托盘来识别食物残渣的状态，并从选择栏121a的项目中选择一个项目。这样，本实施方式的运送系统10使用户u选择与运送时的稳定性相关的信息。

另外，选择栏121a的项目也可以是表t10的“稳定性”所示的“稳定”、“稍微不稳定”及“不稳定”，来代替上述的“被运送物的状态”的项目。由此，用户u能够基于定性的判断来输入在运送时被运送物是稳定还是不稳定，而与食物残渣的量无关。

图16是表示操作装置的操作画面的例子的第三图。图16所示的显示部121是由用户u选择了所有项目，而且还按下了“回收请求”按钮的状态。在该情况下，在显示部121的下部出现消息栏121b。在消息栏121b显示“第一机器人被选择，开始了移动。请稍候。”这样的消息。由此，用户u能够知道选择了哪个运送机器人200。

<实施方式1的变形例>

参照图17对实施方式1的变形例进行说明。是表示实施方式1的变形例的机器人信息的例子的表。机器人信息可以采用各种信息来代替上述的姿势控制机构的有无。图17是表示实施方式1的变形例的机器人信息的例子的表。图17所示的表t11包括“测定加速度”来代替与姿势控制机构的有无相关的信息。

“测定加速度”存储有在水平的地面上移动的运送机器人200的姿势传感器231检测出的最大加速度。即，测定加速度的值相对较小的运送机器人200与测定加速度的值相对较大的运送机器人200相比，对被运送物400施加的冲击较小。另一方面，测定加速度的值相对较大的运送机器人200与测定加速度的值相对较小的运送机器人200相比，对被运送物400施加的冲击较大。

具体而言，第一机器人200a的测定加速度为0.45。另外，第二机器人200b的测定加速度为0.31。即，在水平的地面上移动来运送被运送物400的情况下，第一机器人200a与第二机器人200b相比，对被运送物400施加的冲击较大。

在此，参照图11的表t20，例如，餐后托盘的食物残渣为一半以上的情况下的分数为5。而且，根据图17的表t11，分数为5的情况相当于“3＜s”。因此，在该情况下，选择部513选择第二机器人。由此，运送系统10选择对食物残渣多的餐后托盘施加的冲击相对较少的运送机器人200来进行运送。

另一方面，在餐后托盘的食物残渣不足一半的情况及没有食物残渣的情况下，分数为3以下。因此，选择部513选择第一机器人200a。另外，在该情况下，运送系统10也可以选择第二机器人200b。即，在表t11中，与第一机器人200a对应的分数的条件例如也可以是“1≤s”。

测定加速度也可以预先输入有针对每个运送机器人200所测定的加速度。但是，测定加速度有可能因运送机器人200的老化等而变化。因此，测定加速度例如也可以被设定为在经过预先设定的期间(例如一周)时被更新。通过这样的结构，运送系统10能够动态地选择适当的运送机器人200。

以上，对机器人信息的变形进行了说明。另外，机器人信息也可以是将图17所示的测定加速度和图10所示的与姿势控制机构相关的信息组合后的信息。

以上，对实施方式1进行了说明，但实施方式1的运送系统10并不限于上述方式。例如，运送机器人200也可以为两台以上。

运送系统所具有的运送机器人不限于上述结构。例如，运送机器人也可以是牵引运货车的结构而不是通过升降部抬起运货车来进行运送的结构。另外，运送机器人也可以具有收纳被运送物的收纳室，并直接收纳被运送物来进行运送。在该情况下，具有收纳室的运送机器人也可以是具有使操作装置成为一体的操作部的结构。在这样的结构的情况下，用户将被运送物收纳于运送机器人的收纳室，并经由与运送机器人成为一体的操作部，输入与所收纳的被运送物的稳定性相关的信息。

服务器500也可以是与操作装置100成为一体的结构。即，服务器500的功能也可以包含于操作装置100。

如上所述，运送系统选择与被运送物的稳定性相应的运送机器人。因此，运送系统能够高效地对运送物进行运送。因此，根据实施方式1，可提供一种能够适当地对运送物进行运送的运送系统等。

＜实施方式2＞

接着，对实施方式2进行说明。实施方式2的运送系统与实施方式1的不同点在于，取得对被运送物进行拍摄所生成的图像数据，并根据所取得的被运送物的图像数据来选择运送机器人200。

图18是实施方式2的运送系统的概观图。实施方式2的运送系统20具有照相机600。照相机600固定于设施内的配置运货车300的场所的天花板面，并从被固定的位置对存在于照相机600的下方的运货车300及运货车300的周边的至少一部分进行拍摄。由此，照相机600构成为能够对收容于运货车300的被运送物400进行拍摄。

接着，参照图19对运送系统20的系统结构进行说明。图19是实施方式2的运送系统20的框图。运送系统20具有操作装置100、服务器500、运送机器人200及照相机600。

实施方式2的服务器500所具有的运算处理部510具有图像数据取得部514来代替稳定性信息取得部512。图像数据取得部514接收照相机600发送的图像数据，并从接收到的图像数据中取得被运送物的图像数据。图像数据取得部514为了实现该功能，例如从由照相机600接收到的图像数据中提取特征点，并判定在所提取的特征点中是否包含预先设定的被运送物的特征点。另外，如上述这样，用于识别图像数据中包含的物体的方法存在有多种，是本领域技术人员已知的。因此，这里省略详细描述。图像数据取得部514将所取得的图像数据供给到选择部513。

运送系统20使用图像数据取得部514取得的图像数据来决定稳定性。因此，图像数据取得部514可以称为稳定性信息取得部512的一个实施方式。

实施方式2的服务器500所具有的存储部530存储有参照图像数据库。参照图像数据库包含有被运送物400的图像数据和与对应于该图像数据的稳定性相关联的信息。

图20是表示参照图像数据的数据库的例子的表。图20所示的表t21示出了参照图像数据和与参照图像数据对应的分数。所谓参照图像数据，是通过预先对作为被运送物400的餐后托盘进行拍摄所生成的图像。与参照图像数据对应的分数对各个参照图像数据预先赋予了相应的分数。

例如，对参照图像数据001赋予了分数1。即，参照图像数据001被认为是在餐后托盘中没有食物残渣的状态。接着，对参照图像数据002赋予了分数5。即，参照图像数据005被认为是在餐后托盘中食物残渣为一半以上的状态。同样地，对参照图像数据003赋予了分数3。即，参照图像数据003被认为是在餐后托盘中食物残渣为一半以下的状态。

接着，参照图21对运送系统20的选择部513进行的处理进行说明。图21是表示实施方式2的选择部513的处理的流程图。图21的流程图具有步骤s231和s232来代替图13所示的流程图的步骤s131和s132。

在步骤s231中，选择部513从图像数据取得部514接收图像数据(步骤s231)。接着，选择部513读取存储部530所存储的参照图像数据库(步骤s232)。

选择部513将所取得的图像数据与参照图像数据进行对照，提取与所取得的图像数据接近的参照图像数据，并根据提取结果来决定分数(步骤s133)。选择部513使用所确定的分数，执行步骤s134以后的处理。

以上，对实施方式2进行了说明。实施方式2的运送系统20可以一并具有实施方式1的稳定性信息取得部512的功能。照相机600也可以设置于运货车300或操作装置100，而不是设置于天花板。

如上所述，运送系统根据被运送物的图像数据来决定稳定性，并选择与被运送物的稳定性相应的运送机器人。因此，运送系统能够高效地对运送物进行运送。因此，根据实施方式2，可提供一种能够适当地对运送物进行运送的运送系统等。

另外，上述程序能够使用各种类型的非暂时性计算机可读介质来进行存储，并提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有实体的记录介质。非暂时性计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如，磁光盘)、cd-rom(readonlymemory：只读存储器)、cd-r、cd-r/w、半导体存储器(例如，掩模rom、prom(可编程rom)、eprom(可擦除prom)、闪速rom、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器))。此外，程序也可以通过各种类型的暂时性计算机可读介质而被提供给计算机。暂时性计算机可读介质的例子包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以通过电线和光纤等有线通信路径或者通过无线通信路径，将程序提供给计算机。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离主旨的范围内，能够适当地进行变更。例如，上述实施方式对运送机器人在医院内自主移动的系统进行了说明，但上述系统能够在宾馆、餐厅、办公楼、活动会场或复合设施中将规定的物品作为被运送物进行运送。

从所描述的公开内容中，显而易见的是，本公开的实施例可以以多种方式改变。这些改变不应被认为是脱离了本发明的主旨和范围，并且这些对于本领域的技术人员而言显而易见的改变都旨在包括在要求保护的范围内。