六足仿生机械狗的制作方法

本实用新型涉及机械狗领域，具体涉及一种六足仿生机械狗。

背景技术：

仿生机器人在军事运输、海底探测、矿山开采、星球探测、残疾人的轮椅、教育及娱乐等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域的研究热点之一。当处于非常崎岖，情况复杂的环境时，全机械六足步行机便能发挥出轮式装置所不具有的通过能力，全机械六足步行机依靠自身行走装置的抬起、落下动作直接跨过障碍物或者是发挥自身优越的适应能力避过无法通过的障碍物。

现有技术中的仿生机械狗行走不稳定、不同腿之间出现干扰等现象，且跨越能力不是特别好。

针对上述问题，本实用新型设计了一种六足仿生机械狗。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种六足仿生机械狗。尽最大可能解决上述问题，从而提供了一种行走稳定且不同腿之间不会出现干扰同时跨越能力好的仿生机械狗。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种六足仿生机械狗，包括机身、电机支架、第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴和第四铰接轴，所述机身底端中部固定连接有底部支架，所述底部支架顶端通过电机支架固定连接有电机，所述电机前端固定连接有输出轴，所述输出轴上固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮贯穿并固定有驱动轴，所述驱动轴前后两侧分别固定连接有中心对称的内曲柄，所述内曲柄外侧端部固定连接有曲柄连接轴，所述曲柄连接轴外侧端固定连接有外曲柄，所述外曲柄外侧端部固定连接有转动轴，所述转动轴转动连接中腿，所述转动轴在中腿外侧固定连接有限位块，所述中腿上端设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块中部转动连接有第一固定轴，所述第一固定轴内侧端固定连接在机身前后两侧中部，所述机身前后左右两侧均设置有第二固定轴，所述第二固定轴转动连接有前腿，所述前腿上端通过第一铰接轴铰接有横杆一端，所述横杆另一端转动连接在曲柄连接轴上，所述前腿上端还通过第二铰接轴铰接有摇杆一端，所述摇杆另一端通过第三铰接轴铰接有上摇连杆，所述上摇连杆上端转动连接有第三固定轴，所述第三固定轴固定连接在机身前后两侧左右，所述上摇连杆下端通过第四铰接轴铰接有下摇连杆，所述下摇连杆转动连接在前腿右侧中部。

优选的，所述电机电性连接有电源。

优选的，所述机身中部上侧设有连接孔，所述驱动轴贯穿并转动连接在该连接孔上。

优选的，所述转动轴转动连接中腿上部设有的转动连接孔。

优选的，前后同侧的两组横杆一端均转动连接在曲柄连接轴上，且两组横杆交错设置。

优选的，所述前腿右侧中部设置有安装轴，所述下摇连杆下端转动连接在该安装轴上。

本实用新型的有益效果为：通过设置的前后两侧设置的四组前腿和两组中腿在电机和内曲柄和外曲柄的驱动下做行走运动，同时通过曲柄连接轴带动两侧的横杆做往复运动，使前腿具有跨越功能，且左右两侧的前腿与中腿交错设置，不会产生干扰，使运动能够正常进行。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的顶端视角视图；

图3是本实用新型的底端视角视图；

图4是本实用新型内曲柄及其连接部件的局部视图。

图中：1-机身，2-底部支架，3-电机支架，4-电机，5-输出轴，6-驱动齿轮，7-从动齿轮，8-驱动轴，9-内曲柄，10-曲柄连接轴，11-外曲柄，12-转动轴，13-限位块，14-中腿，1401-滑槽，15-滑块，16-第一固定轴，17-第二固定轴，18-前腿，19-第一铰接轴，20-横杆，21-第二铰接轴，22-摇杆，23-第三铰接轴，24-上摇连杆，25-第三固定轴，26-第四铰接轴，27-下摇连杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，一种六足仿生机械狗，其特征在于：包括机身1、电机支架3、第一铰接轴19、第二铰接轴21、第三铰接轴23和第四铰接轴26，机身1底端中部固定连接有底部支架2，底部支架2顶端通过电机支架3固定连接有电机4，电机4前端固定连接有输出轴5，输出轴5上固定连接有驱动齿轮6，驱动齿轮6齿轮啮合有从动齿轮7，从动齿轮7贯穿并固定有驱动轴8，驱动轴8前后两侧分别固定连接有中心对称的内曲柄9，内曲柄9外侧端部固定连接有曲柄连接轴10，曲柄连接轴10外侧端固定连接有外曲柄11，外曲柄11外侧端部固定连接有转动轴12，转动轴12转动连接中腿14，转动轴12在中腿外侧固定连接有限位块13，中腿14上端设有滑槽1401，滑槽1401内滑动连接有滑块15，滑块15中部转动连接有第一固定轴16，第一固定轴16内侧端固定连接在机身1前后两侧中部，机身1前后左右两侧均设置有第二固定轴17，第二固定轴17转动连接有前腿18，前腿18上端通过第一铰接轴19铰接有横杆20一端，横杆20另一端转动连接在曲柄连接轴10上，前腿18上端还通过第二铰接轴21铰接有摇杆22一端，摇杆22另一端通过第三铰接轴23铰接有上摇连杆24，上摇连杆24上端转动连接有第三固定轴25，第三固定轴25固定连接在机身1前后两侧左右，上摇连杆24下端通过第四铰接轴26铰接有下摇连杆27，下摇连杆27转动连接在前腿18右侧中部。

具体的，电机4电性连接有电源，机身1中部上侧设有连接孔，驱动轴8贯穿并转动连接在该连接孔上，转动轴12转动连接中腿14上部设有的转动连接孔，前后同侧的两组横杆20一端均转动连接在曲柄连接轴10上，且两组横杆20交错设置，前腿18右侧中部设置有安装轴，下摇连杆27下端转动连接在该安装轴上。

本实用新型中，在使用该装置的时候，接通电机4的电源，此时电机4带动输出轴5和驱动齿轮6转动，驱动齿轮6驱动从动齿轮转动，此时驱动轴8转动并带动两侧中心对称的内曲柄9转动，前后两侧的内曲柄9通过曲柄连接轴10带动外曲柄11转动，由于外曲柄11外侧端部固定连接有转动轴12，转动轴12转动连接中腿14，转动轴12在中腿外侧固定连接有限位块13，中腿14上端设有滑槽1401，滑槽1401内滑动连接有滑块15，滑块15中部转动连接有第一固定轴16，第一固定轴16内侧端固定连接在机身1前后两侧中部，此时前后两侧的中腿14同时交叉往复运动，且由于机身1前后左右两侧均设置有第二固定轴17，第二固定轴17转动连接有前腿18，前腿18上端通过第一铰接轴19铰接有横杆20一端，横杆20另一端转动连接在曲柄连接轴10上，前腿18上端还通过第二铰接轴21铰接有摇杆22一端，摇杆22另一端通过第三铰接轴23铰接有上摇连杆24，上摇连杆24上端转动连接有第三固定轴25，第三固定轴25固定连接在机身1前后两侧左右，上摇连杆24下端通过第四铰接轴26铰接有下摇连杆27，下摇连杆27转动连接在前腿18右侧中部，前后同侧的两组横杆20一端均转动连接在曲柄连接轴10上，且两组横杆20交错设置，此时前后两侧左右的前腿18也会交错往复运动，实现装置的行走与跨越，同时由于同侧的前腿18与中腿14为交错设置，不会产生行走干扰，使装置具有更好的性能，由于前腿18包含上前腿和下前腿，在膝关节处设有自锁机构，自锁机构在上摇连杆24的驱动下向下滑动并锁住前腿下腿，使之与上腿处于同一直线上。并且同侧的后腿也依靠同样的动作保证了其上下腿保持在同一直线上，而在另一侧的中腿也在同一时刻由前向后摆动，这样便实现了同时有三条腿共同支撑地面并驱动前进。当摆动到后摆极限位置后，前腿上腿开始由后摆极限位置向前摆极限位置摆动，膝关节自锁机构则在上摇连杆24的驱动下开始向上滑动并解锁前腿下腿，使之可以在前摆过程中碰到障碍物可以以膝关节连接部分为轴心自由向后摆动，实现行走时壁障的功能。同理位于同侧的后腿也依靠同样的动作解锁后腿下腿，而位于另一侧的中腿则在内曲柄9的驱动下以离开地面的状态向前摆动同样实现了行走时壁障的功能。因为两侧内曲柄9角度相差180°的设计，另一侧的前腿、中腿、后腿部分则以相反的动作运行。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。