一种新型全向轮移动减震底盘的制作方法

本实用新型涉及机器人底盘技术领域，具体为一种新型全向轮移动减震底盘。

背景技术：

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

最近几年机器人的全场定位系统已经被广泛应用于各大机器人比赛中，但是四个全向轮的底盘由于加工和装配误差导致总会有一个轮子悬空，这样会使全场定位系统的编码器读取错误的数据进而使得机器人定位系统失灵。因此，设计一种新型全向轮移动减震底盘是很有必要的。

技术实现要素：

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种新型全向轮移动减震底盘，该减震底盘，结构新颖，构思巧妙，利用直线滚珠导轨和直线滚珠导轨滑块的导向作用，辅助直线轴承和减震弹簧，使其减震的过程更加的顺滑，减震效果好，且装配误差小，不会造成主轮组悬空，而且可以提升光栅编码器数据记录的精确性，使得机器人定位系统不会失灵。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型全向轮移动减震底盘，包括底盘架，所述底盘架的顶部和底部均安装有底板，所述底盘架的四个拐角位置处安装有主轮架，所述主轮架的一侧中心处通过滑轨架固定有直线滚珠导轨，所述直线滚珠导轨上滑动连接有直线滚珠导轨滑块，所述直线滚珠导轨滑块的一侧安装有位于主轮架内部的主轮座，所述主轮座的顶部安装有主轮组，所述主轮架的对应两侧安装有轴承架，所述轴承架通过直线轴承与主轮座的两侧连接，所述直线轴承上套接固定有减震弹簧。

优选的，所述底板上开设有两个从动轮槽，所述从动轮槽内安装有从动轮模块。

优选的，所述从动轮模块包括连接架、从动轮座、竖轨、支撑弹簧、从动轮、弹簧连接件和滑座，所述连接架固定在底板上位于两个从动轮槽之间，所述连接架的两侧安装有竖轨，所述竖轨上滑动连接有滑座，所述滑座上安装有位于从动轮槽内部的从动轮座，所述从动轮座上转动连接有从动轮，所述竖轨的顶端安装有弹簧连接件，所述弹簧连接件通过支撑弹簧与从动轮座的一侧连接。

优选的，所述从动轮座的一侧安装有与从动轮连接的光栅编码器。

本实用新型的有益效果为：

1、主轮组固定在主轮座上，主轮座通过两侧的直线轴承和减震弹簧弹性固定在主轮架上，可以达到减震的效果，而且利用直线滚珠导轨和直线滚珠导轨滑块的导向作用，辅助直线轴承和减震弹簧，使其减震的过程更加的顺滑，减震效果好，且装配误差小，不会造成主轮组悬空；

2、在支撑弹簧的作用下，使滑座可以在竖轨上运动，从而使从动轮紧紧的与地面接触，不会造成从动轮悬空，提升光栅编码器数据记录的精确性，使得机器人定位系统不会失灵。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型整体三维结构示意图；

图2是本实用新型整体俯视平面结构示意图；

图3是本实用新型从动轮模块三维结构示意图；

图中标号：1、底盘架；2、底板；3、主轮架；4、滑轨架；5、直线滚珠导轨；6、直线滚珠导轨滑块；7、轴承架；8、主轮座；9、直线轴承；10、主轮组；11、减震弹簧；12、从动轮槽；13、从动轮模块；14、连接架；15、从动轮座；16、竖轨；17、支撑弹簧；18、从动轮；19、光栅编码器；20、弹簧连接件；21、滑座。

具体实施方式

下面结合附图1-3对本实用新型的具体实施方式做进一步详细说明。

由图1-3给出，本实用新型提供如下技术方案：一种新型全向轮移动减震底盘，包括底盘架1，底盘架1的顶部和底部均安装有底板2，底盘架1的四个拐角位置处安装有主轮架3，主轮架3的一侧中心处通过滑轨架4固定有直线滚珠导轨5，直线滚珠导轨5上滑动连接有直线滚珠导轨滑块6，直线滚珠导轨滑块6的一侧安装有位于主轮架3内部的主轮座8，主轮座8的顶部安装有主轮组10，主轮架3的对应两侧安装有轴承架7，轴承架7通过直线轴承9与主轮座8的两侧连接，直线轴承9上套接固定有减震弹簧11，主轮组10固定在主轮座8上，主轮座8通过两侧的直线轴承9和减震弹簧11弹性固定在主轮架3上，可以达到减震的效果，而且利用直线滚珠导轨5和直线滚珠导轨滑块6的导向作用，辅助直线轴承9和减震弹簧11，使其减震的过程更加的顺滑，减震效果好，且装配误差小，不会造成主轮组10悬空。

底板2上开设有两个从动轮槽12，从动轮槽12内安装有从动轮模块13。

从动轮模块13包括连接架14、从动轮座15、竖轨16、支撑弹簧17、从动轮18、弹簧连接件20和滑座21，连接架14固定在底板2上位于两个从动轮槽12之间，连接架14的两侧安装有竖轨16，竖轨16上滑动连接有滑座21，滑座21上安装有位于从动轮槽12内部的从动轮座15，从动轮座15上转动连接有从动轮18，竖轨16的顶端安装有弹簧连接件20，弹簧连接件20通过支撑弹簧17与从动轮座15的一侧连接，在支撑弹簧17的作用下，使滑座21可以在竖轨16上运动，从而使从动轮18紧紧的与地面接触，不会造成从动轮18悬空，提升光栅编码器19数据记录的精确性，使得机器人定位系统不会失灵。

从动轮座15的一侧安装有与从动轮18连接的光栅编码器19。

本实用新型使用时，主轮组10固定在主轮座8上，主轮座8通过两侧的直线轴承9和减震弹簧11弹性固定在主轮架3上，可以达到减震的效果，而且利用直线滚珠导轨5和直线滚珠导轨滑块6的导向作用，辅助直线轴承9和减震弹簧11，使其减震的过程更加的顺滑，减震效果好，且装配误差小，不会造成主轮组10悬空；

在支撑弹簧17的作用下，使滑座21可以在竖轨16上运动，从而使从动轮18紧紧的与地面接触，不会造成从动轮18悬空，提升光栅编码器19数据记录的精确性，使得机器人定位系统不会失灵。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种新型全向轮移动减震底盘，包括底盘架（1），其特征在于：所述底盘架（1）的顶部和底部均安装有底板（2），所述底盘架（1）的四个拐角位置处安装有主轮架（3），所述主轮架（3）的一侧中心处通过滑轨架（4）固定有直线滚珠导轨（5），所述直线滚珠导轨（5）上滑动连接有直线滚珠导轨滑块（6），所述直线滚珠导轨滑块（6）的一侧安装有位于主轮架（3）内部的主轮座（8），所述主轮座（8）的顶部安装有主轮组（10），所述主轮架（3）的对应两侧安装有轴承架（7），所述轴承架（7）通过直线轴承（9）与主轮座（8）的两侧连接，所述直线轴承（9）上套接固定有减震弹簧（11）。

2.根据权利要求1所述的一种新型全向轮移动减震底盘，其特征在于：所述底板（2）上开设有两个从动轮槽（12），所述从动轮槽（12）内安装有从动轮模块（13）。

3.根据权利要求2所述的一种新型全向轮移动减震底盘，其特征在于：所述从动轮模块（13）包括连接架（14）、从动轮座（15）、竖轨（16）、支撑弹簧（17）、从动轮（18）、弹簧连接件（20）和滑座（21），所述连接架（14）固定在底板（2）上位于两个从动轮槽（12）之间，所述连接架（14）的两侧安装有竖轨（16），所述竖轨（16）上滑动连接有滑座（21），所述滑座（21）上安装有位于从动轮槽（12）内部的从动轮座（15），所述从动轮座（15）上转动连接有从动轮（18），所述竖轨（16）的顶端安装有弹簧连接件（20），所述弹簧连接件（20）通过支撑弹簧（17）与从动轮座（15）的一侧连接。

4.根据权利要求3所述的一种新型全向轮移动减震底盘，其特征在于：所述从动轮座（15）的一侧安装有与从动轮（18）连接的光栅编码器（19）。

技术总结
本实用新型公开了一种新型全向轮移动减震底盘，包括底盘架，所述底盘架的顶部和底部均安装有底板，所述底盘架的四个拐角位置处安装有主轮架，所述主轮架的一侧中心处通过滑轨架固定有直线滚珠导轨，所述直线滚珠导轨上滑动连接有直线滚珠导轨滑块，所述直线滚珠导轨滑块的一侧安装有位于主轮架内部的主轮座，所述主轮座的顶部安装有主轮组，所述主轮架的对应两侧安装有轴承架。本实用新型结构新颖，构思巧妙，利用直线滚珠导轨和直线滚珠导轨滑块的导向作用，辅助直线轴承和减震弹簧，使其减震的过程更加的顺滑，减震效果好，且装配误差小，不会造成主轮组悬空，而且可以提升光栅编码器数据记录的精确性，使得机器人定位系统不会失灵。

技术研发人员：王英杰;王志超;黄俊杰;候泰坤
受保护的技术使用者：王英杰
技术研发日：2020.12.01
技术公布日：2021.07.13