方向盘自动回正方法、装置、介质和车辆与流程

1.本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种方向盘自动回正方法、装置、介质和车辆。


背景技术：

2.随着车辆技术的发展以及车辆保有量的大幅提升，人们对车辆的智能性与安全性也提出了越来越高的要求。目前多数车辆停车时没有方向盘自动回正功能，许多驾驶员在停车时都会碰到无法判断方向盘是否已经回正的问题，通常需要将头伸出窗外或者直接走出驾驶室查看轮胎转向，对驾驶员造成了较大的困扰。在车辆下电后，若驾驶员匆忙离去，未进行方向盘回正，长此以往会导致车辆的转向系统、悬架系统以及轮胎磨损，影响行车安全；如果在车位，也可能影响其他驾驶员停车，在下次启动车辆时会存在与其它车辆发生碰撞的潜在危险。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种方向盘自动回正方法、装置、介质和车辆，以确保停车时，车辆能够在无人干预的情况下，控制方向盘自动回正，提升驾驶员车辆使用的体验感，避免影响行车安全。
4.为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种方向盘自动回正方法，该方法包括：
5.在接收到车辆的下电信号后，获取所述车辆的状态参数，其中，所述状态参数包括方向盘转动角度信息和驾驶员手力信息；
6.根据所述状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件；
7.在确定满足所述预设启动条件的情况下，控制所述方向盘回正。
8.可选地，所述根据所述状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件，包括：
9.若所述方向盘转动角度信息表征所述方向盘的转动角度大于预设的转动角度阈值，并且所述驾驶员手力信息表征驾驶员未对所述方向盘施加转动操作，则确定满足所述预设启动条件。
10.可选地，该方法还包括：
11.获取车辆坡度信息；
12.所述根据所述状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件，包括：
13.若所述车辆坡度信息表征所述车辆所处地点的坡度值小于预设的坡度阈值，所述方向盘转动角度信息表征所述方向盘的转动角度大于预设的转动角度阈值，并且所述驾驶员手力信息表征驾驶员未对所述方向盘施加转动操作，则确定满足所述预设启动条件。
14.可选地，该方法还包括：
15.在确定满足所述预设启动条件的情况下，生成用于指示方向盘进行自动回正的第一指示消息。
16.可选地，该方法还包括：
17.在控制所述方向盘回正的过程中，获取车轮受阻信息；
18.根据所述驾驶员手力信息和所述车轮受阻信息，确定是否满足方向盘自动回正的预设中止条件；
19.在确定满足所述预设中止条件的情况下，控制所述方向盘停止回正。
20.可选地，所述车轮受阻信息为电动助力转向系统内的电流；所述根据所述驾驶员手力信息和所述车轮受阻信息，确定是否满足方向盘自动回正的预设中止条件，包括：
21.若所述驾驶员手力信息表征驾驶员对所述方向盘施加了转动操作，或所述电流大于预设的电流阈值，则确定满足所述预设中止条件。
22.可选地，该方法还包括：
23.在确定不满足所述预设中止条件的情况下，若所述方向盘转动角度信息表征所述方向盘的转动角度不大于预设的转动角度阈值，控制所述方向盘停止回正。
24.可选地，该方法还包括：
25.在控制所述方向盘停止回正之后，控制所述车辆下电。
26.本公开第二方面提供一种方向盘自动回正装置，该装置包括：
27.获取模块，用于在接收到车辆的下电信号后，获取所述车辆的状态参数，其中，所述状态参数包括方向盘转动角度信息和驾驶员手力信息；
28.确定模块，用于根据所述状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件；
29.控制模块，用于在确定满足所述预设启动条件的情况下，控制所述方向盘回正。
30.可选地，所述确定模块用于通过以下方式根据所述状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件：
31.若所述方向盘转动角度信息表征所述方向盘的转动角度大于预设的转动角度阈值，并且所述驾驶员手力信息表征驾驶员未对所述方向盘施加转动操作，则确定满足所述预设启动条件。
32.可选地，所述获取模块还用于获取车辆坡度信息；所述确定模块用于通过以下方式根据所述状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件：
33.若所述车辆坡度信息表征所述车辆所处地点的坡度值小于预设的坡度阈值，所述方向盘转动角度信息表征所述方向盘的转动角度大于预设的转动角度阈值，并且所述驾驶员手力信息表征驾驶员未对所述方向盘施加转动操作，则确定满足所述预设启动条件。
34.可选地，该装置还包括：
35.消息生成模块，用于在确定满足所述预设启动条件的情况下，生成用于指示方向盘进行自动回正的第一指示消息。
36.可选地，所述获取模块还用于在控制所述方向盘回正的过程中，获取车轮受阻信息；所述确定模块还用于根据所述驾驶员手力信息和所述车轮受阻信息，确定是否满足方向盘自动回正的预设中止条件；所述控制模块还用于在确定满足所述预设中止条件的情况下，控制所述方向盘停止回正。
37.可选地，所述车轮受阻信息为电动助力转向系统内的电流；所述确定模块还用于通过以下方式根据所述驾驶员手力信息和所述车轮受阻信息，确定是否满足方向盘自动回正的预设中止条件：
38.若所述驾驶员手力信息表征驾驶员对所述方向盘施加了转动操作，或所述电流大于预设的电流阈值，则确定满足所述预设中止条件。
39.可选地，所述控制模块还用于在确定不满足所述预设中止条件的情况下，若所述方向盘转动角度信息表征所述方向盘的转动角度不大于预设的转动角度阈值，控制所述方向盘停止回正。
40.可选地，所述控制模块还用于在控制所述方向盘停止回正之后，控制所述车辆下电。
41.本公开第三方面提供一种方向盘自动回正装置，包括：
42.存储器，其上存储有计算机程序；
43.控制器，所述计算机程序被控制器执行时，实现本公开第一方面所述方法的步骤。
44.本公开第四方面提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
45.本公开第五方面提供一种车辆，包括本公开第二方面所提供的装置，或本公开第三方面所提供的装置。
46.通过上述技术方案，在停车时，若接收到车辆下电信号，在当前状态参数满足方向盘自动回正的预设启动条件时，能够在无人干预的情况下，控制方向盘回正，使车辆更加智能化，节省驾驶员时间，提升驾驶员体验感。若车辆在车位上，能够避免影响其他驾驶员停车，减小在下次启动车辆时与其它车辆发生碰撞的潜在危险；同时避免因方向盘长时间未回正导致的车辆的转向系统、悬架系统以及轮胎的磨损，延长车辆使用寿命，减少行车安全问题。其中，基于方向盘转动角度信息和驾驶员手力信息，可以准确判断车辆的当前状态及驾驶员意图，以提高控制方向盘自动回正的准确性。
47.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
48.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
49.图1是本公开一示例性实施例提供的方向盘自动回正方法的流程图；
50.图2是本公开另一示例性实施例提供的方向盘自动回正方法的流程图；
51.图3是本公开一示例性实施例提供的方向盘自动回正装置的框图；
52.图4是本公开另一示例性实施例提供的方向盘自动回正装置的框图。
具体实施方式
53.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
54.图1是本公开一示例性实施例提供的方向盘自动回正方法的流程图。该方法可以应用于车辆上的电动助力转向系统，或者车辆上设置的控制器。如图1所示，该方法可以包括s101至s103。
55.s101，在接收到车辆的下电信号后，获取车辆的状态参数，其中，状态参数包括方向盘转动角度信息和驾驶员手力信息。
56.示例性地，通过方向盘转动角度信息能够判断当前方向盘是否需要回正，通过驾驶员手力信息能够判断驾驶员是否具有想要手动进行方向盘回正的意图；通过上述信息能够充分结合车辆的当前状态和驾驶员意图，确定是否进行方向盘回正，以提高控制方向盘自动回正的准确性。
57.示例性地，方向盘转动角度信息可以通过角度传感器获得。当角度传感器检测到的角度大于预设的转动角度阈值，可以确定方向盘需要进行回正。
58.示例性地，驾驶员手力信息可以通过设置在方向盘上的压力传感器获得。当压力传感器检测到的压力大于预设的压力阈值时，可以确定驾驶员有想要手动进行方向盘回正的意图。
59.s102，根据状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件。
60.s103，在确定满足预设启动条件的情况下，控制方向盘回正。
61.示例性地，在满足预设启动条件的情况下，此时即判断方向盘转动角度较大需要回正，且驾驶员没有想要手动进行方向盘回正的意图，控制方向盘回正。例如，可以通过控制转向驱动电机对方向盘进行转动调节，以控制方向盘进行回正。
62.通过上述技术方案，在停车时，若接收到车辆下电信号，在当前状态参数满足方向盘自动回正的预设启动条件时，能够在无人干预的情况下，控制方向盘回正，使车辆更加智能化，节省驾驶员时间，提升驾驶员体验感。若车辆在车位上，能够避免影响其他驾驶员停车，减小在下次启动车辆时与其它车辆发生碰撞的潜在危险；同时避免因方向盘长时间未回正导致的车辆的转向系统、悬架系统以及轮胎的磨损，延长车辆使用寿命，减少行车安全问题。其中，基于方向盘转动角度信息和驾驶员手力信息，可以准确判断车辆的当前状态及驾驶员意图，以提高控制方向盘自动回正的准确性。
63.在该实施例中，根据状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件可以包括：
64.若方向盘转动角度信息表征方向盘的转动角度大于预设的转动角度阈值，并且驾驶员手力信息表征驾驶员未对方向盘施加转动操作，则确定满足预设启动条件。
65.示例性地，该转动角度阈值可以被预先设置，例如，被设置为10
°
，此时表征方向盘转动角度较大，需要进行回正。此外，将驾驶员手力信息表征驾驶员未对方向盘施加转动操作(例如，压力传感器检测到的压力不大于预设的压力阈值)，表明此时驾驶员没有想要手动进行方向盘回正的意图，因此，确定满足方向盘自动回正的预设启动条件。
66.可选地，该方法还可以包括：获取车辆坡度信息。在这种情况下，根据状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件的步骤可以包括：
67.若车辆坡度信息表征车辆所处地点的坡度值小于预设的坡度阈值，方向盘转动角度信息表征方向盘的转动角度大于预设的转动角度阈值，并且驾驶员手力信息表征驾驶员未对方向盘施加转动操作，则确定满足预设启动条件。
68.示例性地，可以通过车辆坡度传感器获取车辆坡度信息，基于车辆坡度信息，能够判断车辆所处位置的坡度大小，避免因车辆所处坡度较大，导致方向盘回正后车轮与地面摩擦力不足导致的溜车问题。该坡度阈值可以被预先设置，例如，被设置为10
°
，如车辆所处坡度小于10
°
时，认为车辆所处坡度在安全范围内。若此时，驾驶员没有想要手动进行方向盘回正的意图且方向盘转动角度较大，需要进行自动回正，则控制方向盘回正。通过这一技
术方案，能够进一步确保车辆安全。
69.可选地，该方法还可以包括：
70.在确定满足预设启动条件的情况下，生成用于指示方向盘进行自动回正的第一指示消息。
71.示例性地，可以通过车载显示屏显示“方向盘正在回正”的第一指示消息。可替换地，车内还可设置扬声器，可以通过扬声器对上述的指示消息进行语音播报，以对驾驶员进行提示。如此，可以避免因方向盘突然自动调节造成恐慌，提升驾驶员体验感。
72.图2是本公开另一示例性实施例提供的方向盘自动回正方法的流程图，该方法可以应用于车辆上的电动助力转向系统，或者车辆上设置的控制器。如图2所示，该方法可以包括：
73.s201，若车辆处于停车状态，接收车辆的下电信号。
74.s202，响应于接收到车辆的下电信号，确定停车时方向盘自动回正功能是否开启。若是，则执行s203，若否，则执行s210。
75.示例性地，驾驶员可以通过车载显示屏上显示的开关按钮，设置停车时方向盘自动回正功能的开关是否开启。若驾驶员将该开关设置为开启状态，在车辆下电时，则确定停车时方向盘自动回正功能开启。可替换地，驾驶员可以通过设置在车辆上的停车时方向盘自动回正功能的物理开关，设置停车时方向盘自动回正功能是否开启。
76.s203，获取车辆的状态参数。
77.s204，确定车辆的状态参数是否满足方向盘自动回正的预设启动条件。若是，则执行s205，若否，则执行s210。
78.s205，控制方向盘回正，并生成用于指示方向盘进行自动回正的第一指示消息。
79.s206，在控制方向盘回正的过程中，获取车轮受阻信息。
80.示例性地，可以通过电流传感器，获取电动助力转向系统内部电流大小，以确定车轮受阻信息。通过车轮受阻信息，能够确定车轮是否遇到障碍。例如，当上述电流大于预设的电流阈值(如15a)时，确定车轮遇到了障碍。
81.s207，确定驾驶员手力信息和车轮受阻信息是否满足方向盘自动回正的预设中止条件。若是，则执行s208，若否，则执行s209。
82.s208，控制方向盘停止回正。之后，执行s210。
83.示例性地，车轮受阻信息为电动助力转向系统内的电流；根据驾驶员手力信息和车轮受阻信息，确定是否满足方向盘自动回正的预设中止条件，可以包括：若驾驶员手力信息表征驾驶员对方向盘施加了转动操作(即，表示驾驶员具有手动进行方向盘回正的意图)，或电流大于预设的电流阈值(即，表示车轮遇到了障碍)，则确定满足预设中止条件。
84.可选地，该方法还可以包括：在确定满足方向盘自动回正的预设中止条件时，生成用于指示方向盘中止自动回正的第二指示消息。
85.示例性地，可以通过车载显示屏显示“方向盘中止回正”的第二指示消息。可替换地，车内还可设置扬声器，可以通过扬声器对上述的指示消息进行语音播报，以对驾驶员进行提示。
86.通过上述技术方案，在方向盘回正过程中，根据驾驶员手力信息和车轮受阻信息，确定是否中止方向盘自动回正并提示驾驶员。在方向盘回正过程中，可以准确判断车辆状
态及驾驶员意图，以提高控制方向盘自动回正的准确性，使车辆更加智能化，提升驾驶员体验感。
87.可选地，如图2所示，在确定不满足上述的预设中止条件时，该方法还可以包括：
88.s209，确定方向盘回正是否完成。若是，则执行s208，若否，则重新执行s205。
89.示例性地，可以基于方向盘转动角度信息来确定方向盘回正是否完成。例如，当方向盘转动角度不大于预设的回正角度阈值时，确定方向盘回正完成。其中，该回正角度阈值可以被预先设置，例如可以设置为0
°
，或者是其他较小角度。
90.可选地，该方法还可以包括：若方向盘完成回正，生成用于指示方向盘完成自动回正的第三指示消息。
91.示例性地，可以通过车载显示屏显示“方向盘完成回正”的第三指示消息。可替换地，车内还可设置扬声器，可以通过扬声器对上述的指示消息进行语音播报，以对驾驶员进行提示。
92.可选地，如图2所示，在方向盘中止回正或完成回正后，该方法还可以包括：
93.s210，控制车辆下电。
94.在确定方向盘已回正，或方向盘中止回正后，及时控制车辆下电，能够避免车辆电量的浪费，节省能源。
95.基于同一发明构思，本公开还提供一种方向盘自动回正装置。图3是本公开一示例性实施例提供的方向盘自动回正装置300的框图。参照图3，该方向盘自动回正装置300可以包括：
96.获取模块301，用于在接收到车辆的下电信号后，获取车辆的状态参数，其中，状态参数包括方向盘转动角度信息和驾驶员手力信息；
97.确定模块302，用于根据状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件；
98.控制模块303，用于在确定满足预设启动条件的情况下，控制方向盘回正。
99.通过上述技术方案，在停车时，若接收到车辆下电信号，在当前状态参数满足方向盘自动回正的预设启动条件时，能够在无人干预的情况下，控制方向盘回正，使车辆更加智能化，节省驾驶员时间，提升驾驶员体验感。若车辆在车位上，能够避免影响其他驾驶员停车，减小在下次启动车辆时与其它车辆发生碰撞的潜在危险；同时避免因方向盘长时间未回正导致的车辆的转向系统、悬架系统以及轮胎的磨损，延长车辆使用寿命，减少行车安全问题。其中，基于方向盘转动角度信息和驾驶员手力信息，可以准确判断车辆的当前状态及驾驶员意图，以提高控制方向盘自动回正的准确性。
100.可选地，确定模块302用于通过以下方式根据状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件：
101.若方向盘转动角度信息表征方向盘的转动角度大于预设的转动角度阈值，并且驾驶员手力信息表征驾驶员未对方向盘施加转动操作，则确定满足预设启动条件。
102.可选地，获取模块301还用于获取车辆坡度信息；确定模块302用于通过以下方式根据状态参数，确定是否满足方向盘自动回正的预设启动条件：
103.若车辆坡度信息表征车辆所处地点的坡度值小于预设的坡度阈值，方向盘转动角度信息表征方向盘的转动角度大于预设的转动角度阈值，并且驾驶员手力信息表征驾驶员
未对方向盘施加转动操作，则确定满足预设启动条件。
104.可选地，该装置300还包括：
105.消息生成模块，用于在确定满足预设启动条件的情况下，生成用于指示方向盘进行自动回正的第一指示消息。
106.可选地，获取模块301还用于在控制方向盘回正的过程中，获取车轮受阻信息；确定模块302还用于根据驾驶员手力信息和车轮受阻信息，确定是否满足方向盘自动回正的预设中止条件；控制模块303还用于在确定满足预设中止条件的情况下，控制方向盘停止回正。
107.可选地，车轮受阻信息为电动助力转向系统内的电流；确定模块302还用于通过以下方式根据驾驶员手力信息和车轮受阻信息，确定是否满足方向盘自动回正的预设中止条件：
108.若驾驶员手力信息表征驾驶员对方向盘施加了转动操作，或电流大于预设的电流阈值，则确定满足预设中止条件。
109.可选地，控制模块303还用于在确定不满足预设中止条件的情况下，若方向盘转动角度信息表征方向盘的转动角度不大于预设的转动角度阈值，控制方向盘停止回正。
110.可选地，控制模块303还用于在控制方向盘停止回正之后，控制车辆下电。
111.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
112.图4是根据一示例性实施例示出的一种方向盘自动回正装置400的框图。如图4所示，该方向盘自动回正装置400可以包括：处理器401，存储器402。该方向盘自动回正装置400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(i/o)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。
113.其中，处理器401用于控制该方向盘自动回正装置400的整体操作，以完成上述的方向盘自动回正方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该方向盘自动回正装置400的操作，这些数据例如可以包括用于在该方向盘自动回正装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该方向盘自动回正装置400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、
emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件405可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
114.在一示例性实施例中，方向盘自动回正装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的方向盘自动回正方法。
115.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的方向盘自动回正的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由方向盘自动回正装置400的处理器401执行以完成上述的方向盘自动回正方法。
116.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的方向盘自动回正的方法的代码部分。
117.本公开还提供一种车辆，包括本公开提供的方向盘自动回正装置300，或本公开提供方向盘自动回正装置400。
118.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
119.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
120.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。