1.本发明属于运输设备技术领域，具体涉及一种自驱动全转向液压模块车。
背景技术：
2.运输设备是货物从某地运往其他地区的载体，是运输方式的工具。运输方式由于运输借助于一定的运输工具，并经由一定的交通线路与港站来完成，故而运输方式取决于所使用的运输工具、交通线路与港站的类别和性质，并受其天气等的原因，基本设施与技术装备特点以及主要技术经济指标的影响。运输方式是客、货运输所赖以完成的手段、方法与型式，是为完成客货运输任务而采取一定性质、类别的技术装备（运输线路和运输工具）和一定的管理手段。现代运输方式有铁路运输、公路运输、水路运输、航空运输和管道运输等。
3.传统的运输车辆在行车过程中容易驱动力不足，导致牵引超负荷，轮胎造成轮胎磨损严重和高压油管由于频繁活动所造成的的易爆管现象。
技术实现要素：
4.本发明的目的在于提供一种自驱动全转向液压模块车，旨在解决现有技术中的传统的运输车辆在行车过程中容易驱动力不足，导致牵引超负荷，轮胎造成轮胎磨损严重和高压油管由于频繁活动所造成的的易爆管现象的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自驱动全转向液压模块车，包括：自走式车组动力箱，所述自走式车组动力箱的侧端活动铰接有第一多轴单元车，所述第一多轴单元车的后侧设置有第二多轴单元车，所述第一多轴单元车和第二多轴单元车由车架和车轮组成；以及多组回旋机构，多组所述回旋机构分别设置于第一多轴单元车和第二多轴单元车的下侧，多组所述回旋机构均包括法兰、悬挂架、连接件、悬挂油缸和转动组件，所述法兰固定连接于车架的下端，所述悬挂架固定连接于法兰的下端，所述连接件活动铰接于悬挂架的下侧，所述悬挂油缸固定连接于悬挂架和连接件之间。
6.作为本发明一种优选的方案，所述转动组件包括回转驱动和液压马达，所述回转驱动与液压马达的输出端连接，且回转驱动的上下表面分别与车架和悬挂架连接。
7.作为本发明一种优选的方案，所述法兰的一侧设置有保护壳，所述回转驱动位于保护壳内，所述液压马达与保护壳之间固定。
8.作为本发明一种优选的方案，所述悬挂架的侧端固定连接有电子角度传感器。
9.作为本发明一种优选的方案，所述自走式车组动力箱内设置有动力模块以实现车辆的驱动。
10.作为本发明一种优选的方案，所述第一多轴单元车和第二多轴单元车内均设置有驱动模块。
11.作为本发明一种优选的方案，所述连接机构由第一挂扣件和挂钩组成以实现第一
多轴单元车和第二多轴单元车的连接，所述第一挂扣件固定连接于第一多轴单元车的侧端，所述挂钩固定连接于第二多轴单元车的侧端，所述第一挂扣件和挂钩之间焊接，所述第二多轴单元车的另一侧端固定连接有挂扣件。
12.作为本发明一种优选的方案，所述动力模块由柴油发动机、液压泵、限压阀、油箱、计算机控制面板部分组成。
13.作为本发明一种优选的方案，所述驱动模块由柴油发动机、液压油泵和可调式轴向柱塞泵组成。
14.作为本发明一种优选的方案，所述计算机控制面板内设置有电子过速安全保护模块。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本方案中启动悬挂油缸，悬挂油缸带动悬挂架开始向上，法兰带动车架进行高度的调整，车架的高度发生改变，启动电机，电机到达回转驱动转动，随着回转驱动的转动涡轮也开始转动，涡轮带动法兰转动，法兰带动车架开始转动，本装置可以通过车架的高度的调整和转动，方便对轮胎和车架调整的角度，降低了轮胎的消耗程度。
16.2、本方案动力模块中柴油发动机带动液压泵，输出液压动力，驱动各轮轴上的液压马达，使车辆运行。液压回路安装有限压阀，限制回路最高压力，防止因压力过大而损坏液压元件。
17.3、本方案驱动模块采用静压驱动系统，包括柴油发动机和与驱动、转向、升降系统联结的液压油泵。可调式轴向柱塞泵对安装在驱动轴上的柱塞马达起作用，并带有电控系统提高驱动系统的效率和安全性。
附图说明
18.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1为本发明的平面图；图2为本发明中的回旋机构处的第一局部图；图3为本发明中的回旋机构处的第二局部图。
19.图中：1、自走式车组动力箱；2、第一多轴单元车；3、车架；5、连接机构；6、第二多轴单元车；7、回旋机构；8、悬挂架；9、电子角度传感器；10、法兰；11、回转驱动；12、连接件；13、悬挂油缸。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.实施例1请参阅图1-3，本发明提供以下技术方案：一种自驱动全转向液压模块车，包括：
自走式车组动力箱1，自走式车组动力箱1的侧端活动铰接有第一多轴单元车2，第一多轴单元车2的后侧设置有第二多轴单元车6，第一多轴单元车2和第二多轴单元车6由车架3和车轮组成；以及多组回旋机构7，多组回旋机构7分别设置于第一多轴单元车2和第二多轴单元车6的下侧，多组回旋机构7均包括法兰10、悬挂架8、连接件12、悬挂油缸13和转动组件，法兰10固定连接于车架3的下端，悬挂架8固定连接于法兰10的下端，连接件12活动铰接于悬挂架8的下侧，悬挂油缸13固定连接于悬挂架8和连接件12之间。
22.在本发明的具体实施例中，悬挂油缸13带动悬挂架8开设向上，法兰10带动车架3进行高度的调整，车架3的高度发生改变，启动电机，电机到达回转驱动11转动，随着回转驱动11的转动涡轮也开始转动，涡轮带动法兰10转动，法兰10带动车架3开始转动，该机构理论上可实现360
°
回转，但是由于行走驱动液压软管和制动制动用气动软管的限制，一般最大转向角度在
±
140
°
，以实现各个车桥角度变化。在每个悬架上设置独立的电子角度传感器9，通过计算机控制，单车工作时，控制面板采集转向手柄的转向角度信号，根据车辆轮组距离信息，计算出不同模式下每个轮组的目标转角，然后采集每个轮组的电子角度传感器9的信号，比较后得出正向或反向的控制信号发送至限压阀，角度误差控制在0.6
°
以内。如果偏差到2
°
，系统会报警，如果偏差到5
°
，控制面板会将设备转向功能锁定，实现每个车轮按计算机程序规定的规律进行转向。可以直接通过控制程序，一键操作调整转向角度，本装置回转驱动机构，实现了车体转向灵活，在各个转向角度上都实现程序控制。使本模块车具有不受场地限制，移动精度高，具有横向、斜行、前转、后转、原地转圈等多种转向模式。本模块车可以根据运输货物的大小，重量规格不同，每个单元配置驱动模块，实现车体轮胎受力均匀，运输平稳的目的。应用多车并车技术，使自驱动全转向液压模块车可以实现任意位置多车并车功能，即多台车辆协同运作，解决特大型货物的运输问题，使运输灵活便捷。
23.具体的请参阅图1，转动组件包括回转驱动11和液压马达，回转驱动11与液压马达的输出端连接，且回转驱动11的上下表面分别与车架3和悬挂架8连接。
24.本实施例中：启动电机，电机到达回转驱动11转动，随着回转驱动11的转动涡轮也开始转动，涡轮带动法兰10转动，法兰10带动车架3开始转动，方便车架3开始转动。
25.具体的请参阅图3，法兰10的一侧设置有保护壳，回转驱动11位于保护壳内，液压马达与保护壳之间固定。
26.本实施例中：保护壳可以对回转驱动11进行防护，回转驱动11由涡轮蜗杆组成。
27.具体的请参阅图2，悬挂架8的侧端固定连接有电子角度传感器9。
28.本实施例中：电子角度传感器9可以测得连接件12、悬挂架8与车架3之间的角度，本装置可以通过计算机控制面板，实现每个车轮按计算机程序规定的规律进行转向。
29.具体的请参阅图1，自走式车组动力箱1内设置有动力模块以实现车辆的驱动。
30.本实施例中：动力模块中柴油发动机带动液压泵，输出液压动力，驱动各轮轴上的液压马达，使车辆运行。液压回路安装有限压阀，限制回路最高压力，防止因压力过大而损坏液压元件。
31.具体的请参阅图1，第一多轴单元车2和第二多轴单元车6内均设置有驱动模块。
32.本实施例中：驱动模块采用静压驱动系统，包括柴油发动机和与驱动、转向、升降系统联结的液压油泵。可调式轴向柱塞泵对安装在驱动轴上的柱塞马达起作用，并带有电
控系统提高驱动系统的效率和安全性。
33.具体的请参阅图1，连接机构5由第一挂扣件和挂钩组成以实现第一多轴单元车2和第二多轴单元车6的连接，第一挂扣件固定连接于第一多轴单元车2的侧端，挂钩固定连接于第二多轴单元车6的侧端，第一挂扣件和挂钩之间焊接，第二多轴单元车6的另一侧端固定连接有挂扣件。
34.本实施例中：连接机构5可以方便单元车与单元车之间的连接。
35.具体的请参阅图1，动力模块由柴油发动机、液压泵、限压阀、油箱、计算机控制面板部分组成。
36.本实施例中：控制面板与电子角度传感器9、电机、悬挂油缸13、液压泵、限压阀等信号连接，以实现车辆使用的智能化运用。
37.具体的请参阅图1，驱动模块由柴油发动机、液压油泵和可调式轴向柱塞泵组成。
38.本实施例中：其控制和调节功能与自动传输系统的工况相同，所以在车辆运行时避免了柴油发动机超载或意外停机的情况。通过加速脚踏板调节柴油发动机的转速，驱动泵的液压油量根据柴油发动机的转速自动调节，相应地，驱动泵和不同液压马达之间的齿轮比也会变动，从而改变行走速度。
39.具体的请参阅图1，计算机控制面板内设置有电子过速安全保护模块。
40.本实施例中：电子过速安全保护模块可以通过电子测速仪，以防止车辆在很滑的地面上运行或驱动悬挂失去牵引力时液压马达过速运转及与其它液压马达脱挡。
41.本发明的工作原理及使用流程：悬挂油缸13带动悬挂架8开设向上做圆周运动，法兰10带动车架3向上或者向下发生倾斜，连接件12和车架3之间角度越来大或者越来小，车架3发生倾斜，启动电机，电机到达回转驱动11转动，随着回转驱动11的转动涡轮也开始转动，涡轮带动法兰10转动，法兰10带动车架3开始转动，该机构理论上可实现360
°
回转，但是由于行走驱动液压软管和制动制动用气动软管的限制，一般最大转向角度在
±
140
°
，以实现各个车桥角度变化。在每个悬架上设置独立的电子角度传感器9，通过计算机控制，单车工作时，控制面板采集转向手柄的转向角度信号，根据车辆轮组距离信息，计算出不同模式下每个轮组的目标转角，然后采集每个轮组的电子角度传感器9的信号，比较后得出正向或反向的控制信号发送至限压阀，角度误差控制在0.6
°
以内，如果偏差到2
°
，系统会报警，如果偏差到5
°
，控制面板会将设备转向功能锁定，实现每个车轮按计算机程序规定的规律进行转向。可以直接通过控制程序，一键操作调整转向角度，本装置回转驱动机构，实现了车体转向灵活，在各个转向角度上都实现程序控制。使本模块车具有不受场地限制，移动精度高，具有横向、斜行、前转、后转、原地转圈等多种转向模式。本模块车可以根据运输货物的大小，重量规格不同，每个单元配置驱动模块，实现车体轮胎受力均匀，运输平稳的目的，应用多车并车技术，使自驱动全转向液压模块车可以实现任意位置多车并车功能，即多台车辆协同运作，解决特大型货物的运输问题，使运输灵活便捷。
42.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。