一种采用蜗轮蜗杆总成驱动转向的自行走机构的制作方法

1.本实用新型涉及一种采用蜗轮蜗杆总成驱动转向的自行走机构，属于机械设备传动技术领域。


背景技术：

2.目前剪叉维护作业装置的自行走机构实现的功能单一，大部分以实现直线行走功能为主。其功能实现多以电液一体化控制为主，驱动多以前轮驱动、后轮转向或者前轮驱动与转向并存的方式为主。部分车型前轮采用液压或电驱动，后轮采用液压转向的结构实现运动控制。受结构局限性的限制，整机的转弯半径大，转场速度慢，作业环境存在单一性，作业效率低。
3.现有技术中自行走机构只采用电机驱动实现自行走机构的行走和转向功能，或者采用液压驱动实现自行走机构的行走和转向功能，只能实现直线行走和简单转向功能。不能实现整机自行走机构的斜线行走、横向行走和原地转向等自行走作业功能。
4.现有自行走机构的转向采用电机驱动齿轮副或液压油缸平衡控制四轮转向架实现转向，存在控制不精确、同步性差的缺陷。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种采用蜗轮蜗杆总成驱动转向的自行走机构，能够实现直线行走、斜线行走、横向行走和原地转向的功能，而且控制精确，同步性好。
6.为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
7.一种采用蜗轮蜗杆总成驱动转向的自行走机构，包括行走机构和转向机构，转向机构包括转向总成，转向总成连接有蜗轮蜗杆总成，转向总成包括转向架总成，转向架总成包括转向架转轴和转轴固定板，转向架转轴焊接于转轴固定板上；
8.所述蜗轮蜗杆总成套在转向架转轴的下部，位于转轴固定板的上方；
9.所述转向架总成的下方安装有车轮总成，车轮总成固定连接有行走减速机。
10.进一步的，所述蜗轮蜗杆总成连接有转向驱动电机或转向液压马达。
11.进一步的，所述转向架总成还包括垂直于转轴固定板设置的行走驱动行走减速机固定板，行走驱动行走减速机固定板上固定有行走减速机，转轴固定板与行走驱动行走减速机固定板之间设有行走驱动行走减速机固定板加强筋。
12.进一步的，所述转轴固定板上设有转向电机固定轴。
13.进一步的，所述转向机构还包括转向总成固定装置，转向总成固定装置包括转向架套管、压盖和紧固螺栓标准件组合，转向架转轴固定在转向架套管内，转向架转轴的顶端通过紧固螺栓标准件组合固定有压盖，转向架转轴相对于转向架套管进行上下限位。
14.进一步的，所述行走减速机连接有行走液压马达，行走液压马达包括左后行走液压马达t7、右后行走液压马达t8、左前行走液压马达t11和右前行走液压马达t12，左后行走
液压马达t7的b口与a口分别连接有行走阀组t9的a1口和b1口，行走阀组t9的a3口和b3口分别连接有二位四通电磁阀t10的a2口和b2口，二位四通电磁阀t10的a口和b口分别连接有左前行走液压马达t11的a口与b口，行走阀组t9的a2口和b2口分别连接有二位四通电磁阀t14的a2口和b2口，二位四通电磁阀t14的a口和b口分别连接有右后行走液压马达t8的b口与a口，行走阀组t9的a4口和b4口分别连接有二位四通电磁阀t13的a2口和b2口，二位四通电磁阀t13的a口和b口分别连接有右前行走液压马达t12的a口与b口。
15.进一步的，所述行走阀组t9的c口连接有手动释放阀组t6的一端，手动释放阀组t6的另一端连接左后行走液压马达t7、右后行走液压马达t8、左前行走液压马达t11和右前行走液压马达t12的液压锁入口b。
16.进一步的，所述行走阀组t9的p口连接有齿轮泵z3，齿轮泵z3连接有单向阀z4和电机z5，行走阀组t9的t口连接有回油过滤器z2，回油过滤器z2和齿轮泵z3均连接液压油箱。
17.进一步的，所述行走减速机连接有行走驱动电机。
18.本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：
19.通过电机和液压交叉驱动行走与转向实现车辆行走，根据功能需求，两者动作叠加，实现整机自行走机构的直线行走、斜线行走、横向行走和原地转向等自行走作业功能。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
21.图1为本实用新型实施例中自行走机构的结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例中自行走机构的仰视图；
23.图3为本实用新型实施例中自行走机构的剖面视图；
24.图4为本实用新型实施例中自行走机构另一侧面的结构示意图；
25.图5和图6为本实用新型实例中蜗轮蜗杆总成电机驱动转向的电气原理图；
26.图7为本实用新型实例中转向总成的结构示意图；
27.图8为本实用新型实例中转向架总成的结构示意图；
28.图9为本实用新型实例中行走机构的液压控制原理图。
具体实施方式
29.如图1至图4所示，一种采用蜗轮蜗杆总成驱动转向的自行走机构，包括行走机构和转向机构，行走机构包括行走液压马达、行走减速机和车轮总成，行走机构采用行走液压马达及行走减速机带动车轮总成转动实现车辆行走，转向机构包括转向驱动电机、蜗轮蜗杆总成、转向总成和和转向总成固定装置，转向机构采用转向驱动电机驱动蜗轮蜗杆总成带动转向总成的旋转实现车辆转向。
30.所述转向总成连接有转向电推杆，转向总成固定装置用于固定转向总成。
31.所述转向总成固定装置包括转向架套管4、压盖2和紧固螺栓标准件组合1。
32.所述转向总成安装在转向架套管4内，压盖2设置在转向总成的顶部，压盖2通过紧
固螺栓标准件组合1固定在转向总成的顶部。
33.所述转向总成连接有蜗轮蜗杆总成，转向总成的数量为四个，分别为左后转向总成6、右前转向总成7、左前转向总成19和右后转向总成8，四个转向总成结构相同。
34.所述左后转向总成6连接有左后蜗轮蜗杆总成14，右前转向总成7连接有右前蜗轮蜗杆总成18，左前转向总成19连接有左前蜗轮蜗杆总成9，右后转向总成20连接有右后蜗轮蜗杆总成15。
35.如图5所示，所述左后蜗轮蜗杆总成14连接有左后蜗轮蜗杆总成电机m7，右后蜗轮蜗杆总成15连接有右后蜗轮蜗杆总成电机m8，左后蜗轮蜗杆电机m7和右后蜗轮蜗杆电机m8均连接有伺服驱动器u2，伺服驱动器u2的型号为mdc2230
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1，伺服驱动器u2的pwrctrol脚连接有保险丝f63一端，保险丝f63另一端接24v电源正极，伺服驱动器u2的ground脚接24v电源负极，伺服驱动器u2的vmot脚连接断路继电器km6开关一端，断路继电器km6开关另一端连接有保险丝f62一端，保险丝f62另一端接24v电源正极，伺服驱动器u2的2脚连接有断路继电器km6线圈一端，断路继电器km6线圈另一端接24v电源正极。
36.如图6所示，所述左前蜗轮蜗杆总成9连接有左前蜗轮蜗杆电机m5，右前蜗轮蜗杆总成18连接有右前蜗轮蜗杆电机m6，左前蜗轮蜗杆电机m5和右前蜗轮蜗杆电机m6均连接有伺服驱动器u1，伺服驱动器u1的型号为mdc2230
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1，伺服驱动器u1的pwrctrol脚连接有保险丝f53一端，保险丝f53另一端接24v电源正极，伺服驱动器u1的ground脚接24v电源负极，伺服驱动器u1的vmot脚连接断路继电器km5开关一端，断路继电器km5开关另一端连接有保险丝f52一端，保险丝f52另一端接24v电源正极，伺服驱动器u1的2脚连接有断路继电器km5线圈一端，断路继电器km5线圈另一端接24v电源正极。
37.如图7所示，所述转向总成包括转向架总成21，转向架总成21的下方安装有车轮总成22，车轮总成22固定连接有行走减速机23，车轮总成22通过紧固件固定于行走驱动液压马达及行走减速机23的法兰盘上。
38.如图8所示，所述转向架总成21包括转向架转轴31和转轴固定板32，转向架转轴31焊接于转轴固定板32上，转轴固定板32上设有转向电机固定轴35。
39.所述转向架总成21还包括垂直于转轴固定板32设置的行走驱动行走减速机固定板34，行走驱动行走减速机固定板34上固定有行走减速机23，转轴固定板32与行走驱动行走减速机固定板34通过行走驱动行走减速机固定板加强筋33连接。
40.所述转向架转轴31固定在转向架套管4内，转向架转轴31的顶端通过紧固螺栓标准件组合1固定有压盖2，转向架转轴31相对于转向架套管4进行上下限位。
41.所述蜗轮蜗杆总成套在转向架转轴31的下部，位于转轴固定板32的上方。
42.所述行走减速机23连接有行走液压马达。
43.如图9所示，所述行走液压马达包括左后行走液压马达t7、右后行走液压马达t8、左前行走液压马达t11和右前行走液压马达t12，左后行走液压马达t7的b口与a口分别连接有行走阀组t9的a1口和b1口，行走阀组t9的a3口和b3口分别连接有二位四通电磁阀t10的a2口和b2口，二位四通电磁阀t10的a口和b口分别连接有左前行走液压马达t11的a口与b口，行走阀组t9的a2口和b2口分别连接有二位四通电磁阀t14的a2口和b2口，二位四通电磁阀t14的a口和b口分别连接有右后行走液压马达t8的b口与a口，行走阀组t9的a4口和b4口分别连接有二位四通电磁阀t13的a2口和b2口，二位四通电磁阀t13的a口和b口分别连接有
右前行走液压马达t12的a口与b口。
44.所述行走阀组t9的c口连接有手动释放阀组t6的一端，手动释放阀组t6的另一端连接左后行走液压马达t7、右后行走液压马达t8、左前行走液压马达t11和右前行走液压马达t12的液压锁入口b。
45.所述行走阀组t9的p口连接有齿轮泵z3，齿轮泵z3连接有单向阀z4和电机z5，行走阀组t9的t口连接有回油过滤器z2，回油过滤器z2和齿轮泵z3均连接液压油箱。
46.所述行走减速机还可连接有行走驱动电机，行走机构采用行走驱动电机及行走减速机带动车轮总成转动实现车辆行走。
47.所述蜗轮蜗杆总成还可连接有转向液压马达，转向机构采用转向液压马达驱动蜗轮蜗杆总成带动转向架的旋转实现车辆转向。
48.本实用新型的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好的说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。