自主缓慢移动装配系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本公开的某些实施例涉及制造并且更具体地涉及飞行器制造期间的部件装配。更具体地，本公开的某些实施例涉及自主缓慢移动/自主爬行(autonomous crawling)装配系统的装置和方法。
【背景技术】
[0002]包括例如飞行器制造商的制造商在持续性压力下降低与制造过程相关联的花费和/或提高制造过程的效率。在这方面，制造具体物品(例如，飞行器)可能需要执行各种步骤以产生物品的完整示例。制造过程中采取的步骤类型可以由物品本身(例如，部件的数量、大小和/或形状)和/或由与制造过程相关的其它状况(例如，物品的部件的独立生产)决定。例如，制造飞行器可能需要装配诸如机身或机翼部分的部件，该部件有时可以在不同地点和/或由不同的子分包商分别地制造。在一些情况下，自动化设备可以在制造过程期间被利用。在这方面，自动化设备可以被固定，而制造的物品(或其部件)可以(例如，经由装配线)被移动以允许自动化设备操作(例如，施加紧固螺栓)。替代地，自动化设备可以被配置成为移动横越制造的物品(或其(一个或多个)部件)的设备并且对物品(或(一个或多个)部件)进行操作。例如，能够在飞行器结构上方缓慢移动的飞行器制造自动化系统可以被使用，其被配置成准确地定位在特定位置(例如，在紧固件位置上方)处，并且在那里执行必要的操作(例如，处理需要的孔并且安装紧固件)。
[0003]然而，使用此类自动化系统可以造成一定的挑战。例如，与这种类型的自动化系统相关联的挑战可以包括或涉及执行必要的路线调整和/或增强其中该系统从一个位置移动到下一位置的方式。在这方面，许多当前可用的系统遭受如在结构上方的低速运动和/或在路线调整期间滑移的此类限制，因此，例如当前用于将此类自动化系统固定到结构和/或在这些结构上移动它们的工具。例如，一些当前系统可以利用真空盘将系统粘附到结构。然而，使用此类真空盘可能在系统运动之前需要停用真空盘并将它们拉离结构。对于路线调整，当前系统可以利用支腿或支脚的旋转以转动系统并且做出路线调整。然而，这可能导致压力脚的滑移并且是不太受控的操纵方法。
[0004]因此，具有用于以提高在物品(例如，飞行器)的装配期间使用的机器的速度和/或运动的方式提供自动装配的装置和方法将是有利的。
[0005]如参考附图在本申请的余下部分所阐明的，通过比较具有一些方面的此类系统，常规方法和传统方法的进一步限制和缺点对本领域的技术人员将变得明显。
【发明内容】
[0006]提供用于大体如附图中的至少一个所示出的和/或关于附图中的至少一个描述的、如权利要求中更完全阐明的自主缓慢移动装配系统的装置和/或方法。
[0007]在一个方面，装置可以用于装配操作或制造操作中，所述装置包含自动化机动设备，该自动化机动设备可操作地在结构上移动以用于结构装配。自动化机动设备可以包含:末端执行器，该末端执行器被配置成执行多种与装配相关的功能；第一运动组件，该第一运动组件包含多个第一双功能运动部件；第二运动组件，该第二运动组件包含多个第二双功能运动部件；和枢转部件，该枢转部件同心地连接到末端执行器并且连接到第一运动组件和第二运动组件中的至少一个。在这方面，每个双功能运动部件的功能可以包含粘附和滑移，并且在自动化机动设备的运动期间，第一运动组件和第二运动组件中的一个被固定到结构，而第一运动组件和第二运动组件中的另一个在结构上方移动。
[0008]在另一方面，一种用于使用自动化机动设备执行装配操作或制造操作的方法，其中该自动化机动设备可以可操作地在结构上移动以用于结构装配，该方法可以包含在结构的多个预定位置中的每一个处定位自动化机动设备的末端执行器，其中末端执行器被配置成执行多种与装配相关的功能，并且末端执行器被配置成在多个预定位置中的每一个处应用多种与装配相关的功能中的一种或更多种。该方法可以进一步包含通过使用第一运动组件和第二运动组件将自动化机动设备移动到多个预定位置中的每一个处，其中:第一运动组件包含多个第一双功能运动部件，第二运动组件包含多个第二双功能运动部件，每个双功能运动部件的功能可以包含粘附和滑移，以及自动化机动设备的移动包含将第一运动组件和第二运动组件中的一个固定到结构，而第一运动组件和第二运动组件中的另一个在结构上方移动。
[0009]这些和其它优点、方面和新颖特征以及其示出的实施例的细节从下面的【具体实施方式】和附图将被更全面地理解。
[0010]已经讨论的特征、功能和优点能够在各种实施例中被独立地实现或可以在又一些实施例中被结合，参考下面的【具体实施方式】和附图能够理解其进一步的细节。
【附图说明】
[0011]图1是根据有利实施例，图示说明可以在(一个或多个)部件的装配期间(如，飞行器的制造期间)使用的自主缓慢移动装配系统的图形。
[0012]图2是根据有利实施例，图示说明可以在(一个或多个)部件的装配期间(如，飞行器的制造期间)使用的自主缓慢移动装配系统的图形。
[0013]图3是根据有利实施例，图示说明包含多个双功能运动部件的自主缓慢移动装配系统的运动的图形。
[0014]图4A是根据有利实施例，图示说明包含多个双功能运动部件的自主缓慢移动装配系统的运动方向的旋转和调整的图形。
[0015]图4B是根据有利实施例，图示说明包含多个双功能运动部件的自主缓慢移动装配系统在运动路线调整之后的运动的图形。
[0016]图5A是根据有利实施例，图示说明在结构(例如，飞行器部件)的装配期间自主缓慢移动装配系统的运动的流程图。
[0017]图5B是根据有利实施例，图示说明在结构(例如，飞行器部件)的装配期间自主缓慢移动装配系统的运动方向的调整的流程图。
【具体实施方式】
[0018]某些实施例可以在用于自主缓慢移动装配系统的方法和系统中找到。某些实施例的许多具体细节在下面的描述以及附图中被阐明以提供此类实施例的彻底理解。然而，本领域的技术人员将理解可以存在附加实施例或除这些实施例中的某些实施例可以在没有如下描述的若干细节的情况下被实施。在整文中，相同的数字指相同的元件。
[0019]如本文所用的，术语“电路”和“电路系统”指物理电子部件(即，硬件)和可以配置硬件、由硬件执行的和/或以其他方式与硬件相关联的任意软件和/或固件(“代码”)。如本文所用的，“和/或”意思是通过“和/或”连接的列表中任意一个或更多个项目。作为一个示例，“X和/或y”意思是三元件组{(X)，(y), (x，y)}中的任意元件。作为另一示例，“x、y 和 / 或 Z” 意思是七元件组{(X)，(y), (Z), (x, y), (x, z), (y, z), (x, y, z)}中的任意元件。如本文所用的，术语“块”和“模块”指能够由一个或更多个电路执行的功能。如本文使用的，术语“示例性”意思是作为非限制性示例、实例或例证。如本文所用的，术语“例如”弓丨入一个或更多个非限制性示例、实例或例证的列表。
[0020]图1是根据有利实施例，图示说明可以在(一个或多个)部件的装配期间(如，飞行器的制造期间)使用的自主缓慢移动装配系统的图形。参考图1，其示出缓慢移动装置(crawler)110。
[0021]缓慢移动装置110可以是便携式的自动化机动设备，该自动化机动设备可以可操作地以受控的方式移动物理目标，该物理目标如可以用于执行特定操作(例如，钻孔、栓固和/或紧固)的组件或部件。例如，缓慢移动装置110可以在飞行器或其部件(例如，机身或机翼)的制造和/或装配期间使用。在这方面，缓慢移动装置110可以优选地被放置在结构100 (例如，飞行器的机翼)上，并且然后可以在结构100上方移动，并且在不同位置(例如，机翼上的预期栓固位置)处在其上执行与装配相关的操作。
[0022]缓慢移动装置110可以包含多个部件，所述多个部件执行支持缓慢移动装置110的预期功能的各种操作。例如，缓慢移动装置110可以包含多功能末端执行器120、枢转组件130、第一运动组件140和第二运动组件150以及夹紧部件170。多功能末端执行器120可以被配置成执行一种或更多种与装配相关的操作或功能，其可以在物品(如，飞行器或其部件)的制造期间被利用。例如，多功能末端执行器120可以被配置成执行如钻栓固孔和/或施加紧固螺栓的此类功能。例如，可以在飞行器机翼的制造期间使用此类功能。在这方面，由多功能末端执行器120施加到机翼100的装配功能可以使翼梁102能够栓固到翼盒104。
[0023]第一运动组件140和第二运动组件150可以使缓慢移动装置110能够沿结构(例如，机翼100或更具体地翼盒104)单独地和/或组合地移动，其中多功能末端执行器120的功能可以被应用到该结构。在这方面，当单独和/或组合地操作时，第一运动组件140和第二运动组件150可以被配置成诸如以受控方式提供缓慢移动装置110的自主运动，该受控方式诸如在不用折中(或甚至改善)缓慢移动装置110到结构100的保持(或固定)的情况下，通过提高缓慢移动装置110的运动速度，可以实现缓慢移动装置110的优化操作(和/或从而实现执行的功能，例如，与装配相关的功能)。例如