形过程中转向轴垂直向下，大致为1:2左右。所述链条104绕设在主动链轮101和从动链轮102上，并由张紧链轮103张紧;所述张紧链轮103通过张紧机构安装于前腿4上，通过该张紧机构能够调节张紧链轮103的位置。工作过程中，主动链轮101与内筒一起绕其轴心线转动，并通过链条104带动从动链轮102转动，从而带动转向轴在竖直平面转动，保证前轮转向轴在机甲升降的过程中，始终垂直于地面(保持竖直状态)，从而保证转向的稳定性。
[0031]在转筒组件6的外筒上靠近其两端处分别设有一前腿撑杆7，且前腿撑杆7与前腿4分别位于外筒相对的两侧。两前腿撑杆7的前端与外筒相连，后端分别与一伸缩机构8相连，同时，两伸缩机构8分别与两后腿5相连;两伸缩机构8由一升降电机11驱动，通过该升降电机11驱动两伸缩机构8能够改变前腿撑杆7和后腿5之间的夹角，从而改变前腿4和后腿5之间的夹角，进而改变机甲的整体高度。
[0032]参见图5，所述伸缩机构8包括蜗杆减速机81、丝杆、丝杆套82、推杆83以及两拉杆84。在前腿撑杆7后端的相对两侧设有两连接板85，两拉杆84的下端分别与一连接板85转动连接，上端分别通过一连接杆与蜗杆减速机81壳体的两侧相连。所述丝杆和丝杆套82配合相连在一起，其中，丝杆套82的长度大于丝杆的长度。所述丝杆套82的上端与蜗杆减速机81的输出轴固定连接，通过蜗杆减速机81能够带动丝杆套82转动，进而带动丝杆在丝杆套82内上下移动。所述推杆83的上端与丝杆固定连接，下端通过连接支架86与后腿5相连，其中，该推杆83与连接支架86转动连接。所述蜗杆减速机81具有自锁功能，当升降电机11损坏时，其自锁功能可以防止驾驶室突然掉落。所述升降电机11的电机轴通过同步传动轴87同时与两蜗杆减速机81相连，从而保证两丝杆移动的同步性，进而保证机甲两侧的前腿4和后腿5升降的同步性。在两拉杆84之间还设有两气弹簧88，两气弹簧88的上端分别与一连接杆相连，下端与连接支架86转动连接;通过气弹簧88对机甲进行支撑(抵消机甲的自重)，从而使丝杆在控制机甲升降的过程中更加顺畅、快捷。在丝杆套82上还设有行程开关，所述行程开关与升降电机11相连;通过行程开关检测丝杆的位置，从而防止伸缩超出预定行程。
[0033]所述驾驶舱2位于前腿4和后腿5上方，所述头部I与驾驶舱2顶部固定连接。其中，所述驾驶舱2底部设有自动调平机构9，参见图6，所述自动调平机构9包括两托杆91，两托杆91位于两前腿4及后腿5之间，并分别靠近外筒的两端，所述托杆91的中部通过连接组件与外筒转动连接。在托杆91后部的上方设有第一直线导轨92和第一滑块93，两托杆91上的第一滑块93通过一调平连杆相连，所述调平连杆的两端分别通过上撑杆94和下撑杆95与前腿撑杆7和后腿5转动连接。所述驾驶舱2与两托杆91的前部固定连接。两托杆91的后端通过一加强杆96相连，使自动调平机构9的稳定性更好。工作过程中，机甲前腿4和后腿5的夹角变化时，通过上撑杆94与下撑杆95带动调平连杆运动(既有平动也有转动，与四连杆运动方式相同)，从而带动第一滑块93延固定于拖杆上的第一直线导轨92滑动，进而带动拖杆绕连接组件的转动轴转动，最终保证驾驶舱2底部始终基本平行于地面。
[0034]所述手臂3为两条，通过条形安装板31安装于驾驶舱2顶部，并位于头部I后方。参见图4，所述手臂3包括大臂32和小臂33;在安装板上设有第二直线导轨34和第二滑块35，所述第二滑块35与直线电机36相连，在直线电机36的带动下能够沿第二直线导轨34移动。在第二滑块35上设有肩关节电机37，所述大臂32的上端通过上连接块与肩关节电机37相连，通过肩关节电机37能够带动大臂32前后摆动。在上连接块上设有大臂关节电机38，所述大臂关节电机38与大臂32的上端相连，能够带动大臂32内外摆动;在大臂32的下端设有下连接块，在该下连接块上设有肘关节电机39，所述小臂33的上端与该肘关节电机39相连，通过肘关节电机39能够带动小臂33前后摆动。在肩关节电机37、大臂关节电机38以及肘关节电机39上还设有角度传感器，从而能够在转动时通过角度传感器实时测量角度，当关节角度到达所需角度时，电机自动停止转动。在实际制作过程中，在小臂33的前端还设有射击模拟类武器，如机枪、激光枪等，以进一步增加机甲的娱乐效果。
[0035]在驾驶舱2内设有座椅、控制器以及电源，通过该控制器能够对整个机甲进行控制，所述电源为整个机甲的电器元件供电。
[0036]最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种变形机甲，其特征在于:包括头部、驾驶舱、手臂、以及两前腿和两后腿，所述前腿的后端和后腿的前端通过转筒组件可转动相连，所述转筒组件包括外筒和内筒，其中，两前腿分别与外筒的两端固定连接，两后腿分别与内筒的两端固定连接，前腿和后腿能绕转筒组件的轴心线转动;在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮，所述前轮与转向轴下端相连，在转向轴上套设有一套筒，所述套筒的相对两侧的上端分别与一 L形连接架相连，两L形连接架分别通过一转轴与前腿的两侧转动连接;所述转向轴与套筒可转动连接，其上端穿过套筒后与一转向从动齿轮相连，在套筒上安装有转向电机，该转向电机的电机轴与转向主动齿轮相连，该转向主动齿轮与转向从动齿轮相啮合，通过转向电机能够带动前轮转向；在后腿上设有驱动电机，所述驱动电机通过驱动齿轮及链条与后轮相连，并能够带动后轮转动； 在转筒组件的外筒上靠近其两端处分别设有一前腿撑杆，且前腿撑杆与前腿分别位于外筒相对的两侧;两前腿撑杆的前端与外筒相连，后端分别与一伸缩机构相连，同时，两伸缩机构分别与两后腿相连;两伸缩机构由一升降电机驱动，通过该升降电机驱动两伸缩机构能够改变前腿撑杆和后腿之间的夹角，从而改变前腿和后腿之间的夹角，进而改变机甲的整体高度； 所述驾驶舱位于前腿和后腿上方，所述头部与驾驶舱顶部固定连接，所述手臂为两条，通过条形安装板安装于驾驶舱顶部，并位于头部后方。2.根据权利要求1所述的一种变形机甲，其特征在于:所述伸缩机构包括蜗杆减速机、丝杆、丝杆套、推杆以及两拉杆，在前腿撑杆后端的相对两侧设有两连接板，两拉杆的下端分别与一连接板转动连接，上端分别通过一连接杆与蜗杆减速机壳体的两侧相连;所述丝杆和丝杆套配合相连在一起，其中，丝杆套的长度大于丝杆的长度;所述丝杆套的上端与蜗杆减速机的输出轴固定连接，所述推杆的上端与丝杆固定连接，下端通过连接支架与后腿相连，其中，该推杆与连接支架转动连接;所述升降电机的电机轴通过同步传动轴同时与两蜗杆减速机相连。3.根据权利要求2所述的一种变形机甲，其特征在于:在两拉杆之间还设有两气弹簧，两气弹簧的上端分别与一连接杆相连，下端与连接支架相连。4.根据权利要求1所述的一种变形机甲，其特征在于:所述驾驶舱底部设有自动调平机构，所述自动调平机构包括两托杆，两托杆位于两前腿及后腿之间，并分别靠近外筒的两端，所述托杆的中部通过连接组件与外筒转动连接;在托杆后部的上方设有第一直线导轨和第一滑块，两托杆上的第一滑块通过一调平连杆相连，所述调平连杆的两端分别通过上撑杆和下撑杆与前腿撑杆和后腿转动连接;所述驾驶舱与两托杆的前部固定连接。5.根据权利要求1所述的一种变形机甲，其特征在于:还包括前轮转向轴自动调直机构，所述前轮转向轴自动调直机构包括主动链轮、从动链轮、张紧链轮、以及链条;所述主动链轮与内筒固定连接，其轴心线与内筒的轴心线重合，并能随内筒同步转动;所述从动链轮与L形连接架和前腿之间的转轴固定连接，并能够带动该转轴及L形连接架同步转动;所述链条绕设在主动链轮和从动链轮上，并由张紧链轮张紧;所述张紧链轮通过张紧机构安装于前腿上，通过该张紧机构能够调节张紧链轮的位置。6.根据权利要求1所述的一种变形机甲，其特征在于:所述手臂包括大臂和小臂，在安装板上设有第二直线导轨和第二滑块，所述第二滑块与直线电机相连，在直线电机的带动下能够沿第二直线导轨移动;在第二滑块上设有肩关节电机，所述大臂的上端通过上连接块与肩关节电机相连，通过肩关节电机能够带动大臂前后摆动;在上连接块上设有大臂关节电机，所述大臂关节电机与大臂的上端相连，能够带动大臂内外摆动;在大臂的下端设有下连接块，在该下连接块上设有肘关节电机，所述小臂的上端与该肘关节电机相连，通过肘关节电机能够带动小臂前后摆动。
【专利摘要】本发明公开了一种变形机甲，包括头部、驾驶舱、手臂、以及两前腿和两后腿，所述前腿的后端和后腿的前端通过转筒组件可转动相连，在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮，所述前轮与转向轴下端相连，在转向轴上套设有一套筒，所述套筒的相对两侧的上端分别通过一L形连接架与前腿的两侧转动连接；在转筒组件靠近其两端处分别设有一前腿撑杆，两前腿撑杆的后端分别与一伸缩机构相连；在转筒组件的外筒上靠近其两端处分别设有一前腿撑杆，所述驾驶舱位于前腿和后腿上方，所述头部与驾驶舱顶部固定连接，所述手臂位于头部后方。本发明能够载人，并能够根据驾驶员的操控进行相关动作，从而使人们能够真实地感受变形机器人带来的娱乐效果。
【IPC分类】B62D57/028
【公开号】CN105523096
【申请号】CN201610100644
【发明人】胡堃, 薛方正, 周兴亚
【申请人】重庆喜达达机器人有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2016年2月24日