压力传感器自动修整算法
【技术领域】
[0001]本发明大体上涉及液压转向系统中的压力补偿。
【背景技术】
[0002]常规的液压转向系统使用动力操纵栗来向转向机构提供加压液压流体。在驾驶员将增大水平的转矩施加至整体结合到转向机构中的转向阀时，动力转向栗通过增大转向机构上的液压来响应。已开发出了磁矩叠加系统，其将磁性致动器并入阀组件中。
[0003]阀组件中的磁性致动器提供了通过附加的自动算法控制液压系统的进一步潜在可能。这些附加算法的实施需要转向压力准确地表现由驾驶员施加的转矩。本解决方案需要将构件紧密配合在压力传感器通道内，这可增加液压系统的校准时间。
[0004]因此，期望校准压力传感器而不在组装或制造时匹配压力通道。
【发明内容】
[0005]根据本发明的一个方面，本发明包括一种液压转向系统，其包括估计模块，估计模块从在转向机构中的阀组件上感测到的至少背压来估计修整值。该系统还包括补偿模块，其将修整值应用于转向机构中的阀组件上的压力测量结果。
[0006]根据本发明的另一方面，一种补偿液压转向系统中的压力的方法包括从连接到可操作地连接到活塞的相对侧上的阀组件的相对侧上的压力传感器确定第一压力值和第二压力值。该方法还包括从第一压力值和第二压力值选择瞬时背压值，通过从平均背压值减去瞬时背压值来确定差值，以及至少部分地基于用差值计算的修整值来补偿随后的第一压力和随后的第二压力。
[0007]这些及其它优点和特征将从连同附图的以下详细中变得更加显而易见。
【附图说明】
[0008]认作是本发明的主题在说明书结束部分处的权利要求中特别指出且明确提出。本发明的前述及其它特征和优点从下面连同附图的详细描述中清楚，在附图中:
图1为按照本发明的示例性实施例的包括液压动力转向控制系统的车辆的框图；
图2为根据本发明的控制模块的一个实施例的简化框图；
图3为按照本发明的压力传感器输出的图示；
图4为根据本发明的控制模块的一个实施例的简化框图；
图5为按照本发明的另一个实施例的方法。
【具体实施方式】
[0009]现在参看附图，其中将参照具体实施例来描述本发明，而不限制本发明，且具体参看图1，其中将参照特定实施例来描述本发明而不限制其，示出了包括转向系统12的车辆10的示例性实施例。在各种实施例中，转向系统12包括联接到转向轴16上的方向盘14。
[0010]如本文中所使用的，用语模块和子模块是指专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或更多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或组合)和存储器、组合逻辑电路和/或提供描述功能的其它适合的构件。如可认识到的，下面描述的子模块可组合和/或进一步划分来基于轮速度信号类似地控制方向盘处的车轮干扰。
[0011 ] 在一个示例性实施例中，转向系统为液压转向系统，其还包括转向协助单元18。转向协助单元18将转向系统12的转向轴16联接到车辆10的连杆20，22上。转向协助单元18包括例如齿条和小齿轮转向机构(未示出)，其可通过转向轴16联接到转向致动器电机和传动装置上。
[0012]在操作期间，在方向盘14由车辆驾驶员转动时，阀组件磁性地致动，在转向协助单元18内的活塞上生成了压力。磁性致动器改变移动连杆20，22所需的转矩。连杆20，22的移动分别转动联接到车辆10的相应道路车轮28，30上的转向节24，26。
[0013]车辆10还包括检测和测量转向系统12和/或车辆10的可见状态的各种传感器31，32，33。传感器31，32，33基于可见的状态生成传感器信号。在一个实例中，传感器31为转向轮角传感器，其感测由车辆10的操作者施加到方向盘14上的角。角传感器基于其生成方向盘角信号。在另一个实例中，传感器32为测量转向协助单元18中的液压压力的压力传感器。传感器32基于其生成压力值。在又一个实例中，传感器33为感测轮30的转速的车速传感器。传感器33基于其生成车速信号。
[0014]控制模块40基于更多个传感器信号中的一个且还基于本主题公开内容的转向控制系统和方法来控制转向系统12的操作。大体上，本公开内容的转向控制系统和方法确定压力调整值或修整值，且在转向期间加入修整值来使存在于转向系统中的任何偏压标准化。
[0015]转到图2，示出了控制模块40的总体视图。特别地，控制模块包括估计模块210，其从阀组件或活塞上感测的压力估计修整值。修整值然后如下文更详细描述那样由补偿模块220应用。
[0016]估计模块210监测来自上述传感器32的数据。传感器32从连接到活塞的相对转动侧上的至少两个压力通道获得压力数据。压力传感器32同时地监测相对的转动侧，且以至少一个频率将压力测量结果传送至估计模块210。
[0017]由压力传感器32传送的压力测量结果由估计模块210采样和转译。估计模块从压力测量结果计算活塞的第一侧上的第一压力和活塞的第二侧上的第二压力。第一压力和第二压力为给定时间点处的各个通道上的压力的瞬时读数。
[0018]估计模块210然后评估第一压力和第二压力来从第一压力和第二压力确定背压值。通常，背压值为大小低于相对通道上的压力的通道上的压力值。背压由包括(但不限于)回流软管和储存器压力的下游限制物产生的活塞上的压力引起。
[0019]第一压力值和第二压力值中，估计模块210确定大小较小的压力值代表瞬时背压值。估计模块210还确定大小较大的压力值为瞬时系统压力值。如果第一压力值和第二压力值的大小相同，则估计模块210可例如从第一压力值和第二压力值随机选择瞬时背压。
[0020]估计模块然后从平均背压值减去瞬时背压值来确定差值。平均背压值在活塞移动期间从至少一个通道获得的瞬时背压值的前述样本期间的时间内计算。为瞬时背压值与平均背压值之间的差的差值表示给定时间内的误差容限。
[0021]估计模块还评估差值的大小。差值随时间积分以确定修整值。