操纵转向控制装置的制造方法
【专利说明】操纵转向控制装置
[0001 ] 本申请主张于2014年12月24日提出的日本专利申请2014-260915号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
[0002]本发明涉及为了通过同步电动机的转矩生成操纵转向的辅助力而操作与同步电动机连接的电力转换电路的操纵转向控制装置。
【背景技术】
[0003]在电动助力转向装置(操纵转向控制装置)中，一般来说，阻止轮胎角(转向轮的角度亦即转向角)向恒定角度以上转向。具体而言，例如在齿条小齿轮式的装置时，通过齿条轴的端部碰撞齿条壳体，而阻止轮胎角的进一步的转向(参照专利第5050421号公报的第
[0006]段)。
[0004]但是，若上述齿条轴的端部碰撞齿条壳体，则可能对电动助力转向装置(操纵转向控制装置)产生冲击。期望该冲击被缓和。
【发明内容】
[0005]本发明的目的之一在于提供在轮胎角的绝对值变大的情况下，能够抑制施加给操纵转向系统的欲增大上述轮胎角的绝对值的力的操纵转向控制装置。
[0006]本发明的一方式的操纵转向控制装置具备:
[0007]辅助处理电路，其为了通过同步电动机的转矩生成操纵转向的辅助力而操作与同步电动机连接的电力转换电路；
[0008]轮胎角获取处理电路，其获取车辆的轮胎角以及其等效值的任意一个；
[0009]旋转角获取处理电路，其获取上述同步电动机的旋转角度；
[0010]转换处理电路，其根据基于上述同步电动机的旋转角度决定的控制角，对计算上述辅助处理电路输出给上述电力转换电路的操作信号的过程中的中间变量进行坐标转换；以及
[0011]角度操作处理电路，其在上述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值不满规定值的情况下，使上述控制角的变化速度与通过上述旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度变得相同，并且在上述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值在上述规定值以上的情况下，使上述控制角的变化速度从通过上述旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度变更。
[0012]在上述构成中，从辅助处理电路向电力转换电路输出操作信号，并通过操作信号操作电力转换电路，由此控制同步电动机的转矩。这里，计算操作信号的过程中的中间变量被转换处理电路进行坐标转换。而且该转换处理电路使用的旋转角度的变化速度由于上述轮胎角获取处理电路获取的上述任意一个的绝对值在规定值以上，而从通过旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度变更。该情况下，由于操作信号不为与同步电动机的旋转对应的信号，所以相对于不变更变化速度的情况，在同步电动机流通的电流的相位变化。因此，同步电动机的转矩变化。而且由此，在轮胎角的绝对值变大的情况下，能够抑制欲使轮胎角的绝对值增大的力亦即施加给操纵转向系统的力。
[0013]本发明的其他方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，上述规定值设定为上述轮胎角的绝对值成为比该轮胎角的最大值小指定值的值时的上述轮胎角以及其等效值的任意一个值。
[0014]根据上述规定值的设定，在轮胎角的绝对值成为其最大值之前，通过角度操作处理电路，使得控制角的变化速度从旋转角度的变化速度变更。因此，能够在轮胎角的绝对值成为其最大值之前，抑制同步旋转机生成使轮胎角的绝对值增加的转矩。
[0015]本发明的另一方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，上述角度操作处理电路在变更上述控制角的变化速度的处理开始后，在上述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值进一步增大的情况下，控制上述控制角的变化速度以便上述同步电动机的转矩的符号成为使上述绝对值减小的符号。
[0016]在上述构成中，在变更控制角的变化速度的处理开始后，在轮胎角获取处理电路获取的上述任意一个的绝对值进一步增大的情况下，同步电动机的转矩的符号成为相反的符号。因此，为了轮胎角的绝对值进一步增大，需要操纵转向转矩消除同步电动机的转矩，所以能够合适地抑制轮胎角的绝对值进一步增大。
[0017]本发明的另一方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，上述角度操作处理电路在上述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值在规定值以上的情况下，固定上述控制角直到上述控制角相对于由上述旋转角获取处理电路获取的旋转角度滞后规定的滞后量为止，其后由于滞后上述规定的滞后量，而根据由上述旋转角获取处理电路获取的旋转角度的变化速度更新上述控制角，上述规定的滞后量是上述控制角进入通过上述同步电动机生成与成为上述规定值以上的时刻的转矩的符号相反符号的转矩的角度区域内的滞后量。
[0018]在上述构成中，由于轮胎角获取处理电路获取的上述任意一个的绝对值成为规定值以上，而固定控制角。因此，同步电动机的转矩变化。特别是，若由旋转角获取处理电路获取的旋转角度变化，与此对应的转换处理电路使用的控制角的滞后量增大，则同步电动机的转矩减少。而且，在滞后量进一步增大的情况下，同步电动机的转矩的符号反转，所以在同步电动机中，对操纵转向系统赋予转矩以使轮胎角获取处理电路获取的上述任意一个的绝对值变小。而且，由于上述滞后量成为规定的滞后量，根据由旋转角度获取处理电路获取的旋转角度的变化速度更新转换处理电路使用的旋转角度。因此，继续转矩的符号成为相反的符号的状态。
[0019]本发明的另一方式实在上述方式的操纵转向控制装置中，上述角度操作处理电路在变更上述控制角的变化速度的处理开始后，在上述同步电动机的旋转反转的情况下，固定上述控制角直到该控制角与上述旋转角获取处理电路获取的旋转角度一致为止，且其后由于使所述控制角与上述获取的旋转角度一致而根据上述旋转角度的变化速度更新上述控制角。
[0020 ]在上述构成中，若同步电动机的旋转反转，贝Ij首先固定控制角。因此，同步电动机的转矩变化。而且，在控制角与通过旋转角获取处理电路获取的旋转角度一致的情况下，根据上述获取的旋转角度的变化速度更新控制角。因此，能够使控制角复原至获取的旋转角度。
[0021]本发明的另一方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，具备:电流反馈控制电路，其用于计算将在上述同步电动机流通的电流的旋转坐标系上的值反馈控制为指令值的旋转坐标系的反馈操作量，
[0022]上述转换处理电路具备:旋转转换处理电路，其使在上述同步电动机流通的电流的检测值作为输入，并将该检测值转换为旋转坐标系的值；以及固定转换处理电路，其将作为上述电力转换电路施加给上述同步电动机的电压的指令值并且作为根据上述反馈操作量设定的指令值的指令电压转换为固定坐标系的值。
[0023]在上述构成中，通过旋转转换处理电路转换的电流的检测值输入到电流反馈控制电路，在电流反馈控制电路中，计算用于将输入的值反馈控制为指令值的操作量。这样计算出的操作量本身，或者对其加上开环操作量后的值等亦即指令电压通过固定转换处理电路，转换为固定坐标系。而且，基于该固定坐标系上的指令电压，生成电力转换电路的操作信号。
[0024]这里，若旋转转换处理电路以及固定转换处理电路使用的控制角从实际的旋转角度偏移，贝lJ在同步电动机流通的电流被反馈控制为使上述指令值向与上述偏移相反的方向偏移后的值。
[0025]本发明的另一方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，具备:限制处理电路，其在上述轮胎角以及其等效值的任意一个的绝对值成为规定值以上的情况下，将上述同步电动机的电流值限制在限制电流值以下。
[0026]在上述构成中，在通过角度操作处理电路操作了控制角的情况下，通过限制处理电路，同步电动机的电流值被限制在限制电流值以下。因此，能够限制同步电动机、电力转换电路等的发热量。
[0027]本发明的另一方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，上述限制电流值为固定值。在上述构成中，通过使限制电流值为固定值，与使限制电流值根据某些参数可变的情况相比较，能够简单地构成限制处理电路。
[0028]本发明的另一方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，上述限制处理电路根据操纵转向转矩的检测值对上述限制电流值进行可变设定。
[0029]使轮胎角的绝对值增加的转矩根据操纵转向转矩和同步电动机的转矩决定。因此，在轮胎角的绝对值较大的情况下，在抑制轮胎角的绝对值进一步增大的方面适当的同步电动机的转矩根据操纵转向转矩决定。因此，在抑制轮胎角的绝对值进一步增大的方面适当的限制电流值也根据操纵转向转矩决定。在上述构成中，鉴于这一点，通过根据操纵转向转矩来决定限制电流值，与使限制电流值为固定值的情况相比能够将限制电流值设定为适当的值。
[0030]本发明的另一方式是在上述方式的操纵转向控制装置中，上述限制处理电路对上述限制电流值进行可变设定，且在上述限制电流值的可变设定时，参考上述同步电动机、上述电力转换电路、以及该电力转换电路的操作电路的至少一个的温度。
[0031]在上述构成中，基于同步电动机、上述电力转换电路、以及该电力转换电路的操作电路的至少一个的温度来设定限制电流值。因此，能够使限制电流值为在抑制上述至少一个的温度过高的方面适当的值。
【附图说明】
[0032]通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的其它特征、构件、过程、步骤、特性及优点会变得更加清楚，其中，符号表示本发明的要素，其中，
[0033]图1是第一实施方式所涉及的操纵转向控制装置的系统构成图。
[0034]图2是与该实施方式所涉及的辅助控制有关的框图。
[0035]图3是表示该实施方式所涉及的角度操作处理的顺序的流程图。
[0036]图4是表示该实施方式所涉及的旋转角度与控制角的关系的图。
[0037]图5是表示该实施方式所涉及的辅助转矩的图。
[0038]图6是表不该实施方式的效果的图。
[0039]图7是与第二实施方式所涉及的辅助控制有关的框图。
[0040]图8是表示该实施方