一种上下楼梯的执行机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种上下楼梯的执行机构。执行机构由主动曲柄，从动曲柄，爬楼摇杆以及滑轨组成。在运动过程中，动力系统驱动主动曲柄与从动曲柄做同步旋转运动，使得爬楼连杆做抬起、前伸，然后向下降落、回缩的一个动作循环。上楼过程中，动力系统驱动主动曲柄与从动曲柄同步旋转运动，带动爬楼摇杆旋转，当其支撑在本级台阶面上并继续旋转运动，机构将在反作用力作用下被抬起并送至上更高一级台阶，爬楼摇杆回收，如此循环运动，实现连续上楼动作。下楼过程中，动力系统驱动主动曲柄与从动曲柄做反向的同步运动，带动爬楼摇杆反向旋转，当其支撑在更低一级台阶面上并继续旋转运动，机构在反作用力作用下被抬起并送至更低一级台阶，爬楼摇杆回收，如此循环运动，实现连续下楼动作。
【专利说明】
一种上下楼梯的执行机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种上下楼梯的执行机构，属于爬楼机器领域。
【背景技术】
[0002]对于目前出现的上下楼梯的执行机构部分有星轮式、履带式、自驾式等等，由于星轮式爬楼时会出现错位打滑现象、履带式当履带每离开上一台阶或进行到下一台阶时会出现因重心偏离而前后倾侧、自驾式因体积庞大不适合楼道处拐弯操作等等一些弊端。因此需要一种工作运动平稳、体积小、速度快的工作执行机构，本实用新型满足这些要求。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种可以上下楼梯的工作执行机构，其特点是运动平稳、体积小、速度快。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]本实用新型主要包括:用于实现上下楼梯动作的五连杆一一曲柄滑块机构，包括框架(1)、年轮(2)、主动曲柄(3)、从动曲柄(4)、滑轨(5)、爬楼摇杆(6)。
[0006]各个零部件的安装方式如下:如图1所示，本实用新型以一个整体框架(I)和其底的车轮(2)为主体结构，执行单元为五连杆一一曲柄滑块机构，由主动曲柄(3)、从动曲柄
(4)、滑轨(5)、爬楼摇杆(6)组成，安装在框架(I)上。主动曲柄(3)和从动曲柄(4)的一端通过铰链固定在整体框架(4)上，滑轨(5)与主动曲柄(3)另一端铰接;爬楼摇杆(6)上端安装在滑轨(5)上，构成滑动副，中间部分与从动曲柄(4)的另一端孔铰接。通过动力系统驱动主动曲柄(3)和从动曲柄(4)做同步旋转运动，进而带动爬楼摇杆(6)做顺时针回转往复运动，结合整体框架(I)及车轮(2)的支撑作用，实现上下楼的功能。
【附图说明】
[0007]图1为该上下楼执行机构各部分结构及安装方式示意图。
[0008]图中:I框架;2车轮;3主动曲柄;4从动曲柄;5滑轨;6爬楼摇杆。
[0009]图1中，车轮2支撑在台阶面上，爬楼摇杆6支撑在同一级台阶面上。
[0010]图2中，主动曲柄3和从动曲柄4同步顺时针旋转，爬楼摇杆6支撑在台阶面上，将车轮2连同整个机构抬起。
[0011 ]图3、图4中，主动曲柄3和从动曲柄4继续旋转，爬楼摇杆6支撑在台阶面上，将车轮2放入更高一级台阶面上。
[0012]图5、图6中，主动曲柄3和从动曲柄4继续旋转，车轮2支撑在台阶面上，爬楼摇杆6抬起并回收，该机构恢复至初始位置。
【具体实施方式】
[0013]为实现本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面对本实用新型的具体实施做详细的说明。
[0014]实际上楼过程中，整体机构停留在楼梯第一级台阶处，动力系统驱动主动曲柄(3)和从动曲柄(4)做同步顺时针旋转运动，由于爬楼摇杆(6)可以在滑轨(5)上相对滑动，所以爬楼摇杆(6)就被主动曲柄(3)和从动曲柄(4)带动做顺时针回转往复运动，当爬楼摇杆支撑在第一级台阶时，由于其将继续做顺时针运动，主动曲柄(3)和从动曲柄(4)会将整体框架(I)连同车轮(2)抬起并将其送至第二级台阶面上，当车轮(2)落在第二级台阶面之后，爬楼摇杆继续做顺时针运动，其将进行“缩回”动作，回复至上楼前的状态，至此完成一个上楼动作，并进入下一个上楼过程，如此循环，实现上楼的动作。实际下楼过程中，整体机构停留在第二级台阶处，动力系统驱动主动曲柄(3)与从动曲柄(4)通过传动机构做同步逆时针旋转运动，由于爬楼摇杆(6)可以在滑轨(5)上相对滑动，所以爬楼摇杆(6)就被主动曲柄(3)和从动曲柄(4)带动做逆时针回转往复运动，爬楼摇杆(6)下探至第一级台阶面上，由于其继续做逆时针运动，主动曲柄(3)和从动曲柄(4)会将整体框架(I)连同车轮(2)抬起并向下送至第一级台阶面上，当车轮(2)落在第一级台阶面之后，爬楼摇杆继续做逆时针运动，其将进行“缩回”动作，回复至下楼前的状态，至此完成一个下楼动作，并进入下一个下楼过程，如此循环，实现下楼的动作。
【主权项】
1.一种上下楼梯的执行机构，其特征在于:其包括框架、支撑轮、执行单元三部分，所述执行单元为五连杆一一曲柄滑块机构，由主动曲柄、从动曲柄、爬楼摇杆、滑轨组成，所述主动曲柄、从动曲柄一端与整体框架铰接，可灵活旋转;主动曲柄另一端与所述滑轨铰接;从动曲柄另一端与爬楼摇杆的中部铰接;所述爬楼摇杆前端与所述滑轨构成滑动副。2.根据权利要求1所述的一种上下楼梯的执行机构，其特征在于，外力作用在一种上下楼梯的执行机构上，主动曲柄与从动曲柄做同步旋转运动，可带动爬楼摇杆做正、反向往复运动，分别实现上、下楼动作。
【文档编号】B62B9/02GK205417720SQ201520874603
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年10月28日
【发明人】郭娜, 赵勇, 包士维, 杨洋
【申请人】哈尔滨小神童科技开发有限责任公司