一种与双体船配套使用的水面救援打捞机构的制作方法

本发明涉及一种江、河、湖、海水面救援打捞机构，尤其涉及一种母船拖拽下工作的水面救援打捞机构。

背景技术：

现有技术中，遇到洪水、江河及海上航行事故等紧急救援情况时，一般采用体型小、质量轻、速度快、驾驶灵活的救生艇或冲锋舟进行落水人员的救援或水面漂浮物品的打捞。

这种作业方式，其最为关键的一个步骤：将人员或物品打捞上船的步骤，往往只能借助救生艇或冲锋舟上驾乘人员的人力进行。其施救/打捞方式原始，受环境影响因素大、救援效率低、施救人员风险非常高。特别是，在这一关键步骤中，救生艇或冲锋舟在风高浪急的情况下，极难保持稳定与平衡，若非专业人员，救援者自己的生命甚至也面临极大的危险。

近年来，本领域的技术人员在水面救援打捞装置研究方面做了许多的尝试和创新，已经研发出的水面救援打捞装置多种多样，按技术平台划分，大致可以分成以下两大类：

一类是基于无人机技术平台的水面救援打捞装置，另一类是基于船舶技术平台的水面救援打捞装置。如：

中国专利申请cn106240766a公开了一种水上救援机器人，包括机身、打捞模块，其特征在于：所述的打捞模块的2个船身通过上端面的固定座固定安装在机身下方的4个支撑腿下方，所述的机身包括机架、4个第一电动机、4个螺旋桨、控制模块、2个第一伺服电机、2个电机座、4个支撑腿、摄像头、动力单元，所述的2个第一电动机固定安装在机架上端面前端的固定座上。其宣称的技术效果是：可以快速飞到事故地点，将落水人员托起，运送到岸边，速度快效率高。

中国专利申请cn104743084a公开了一种水面综合救援系统及其方法，利用固定翼无人机和多旋翼无人机相结合完成水面救援，利用固定翼无人机续航时间长的优点进行巡航监视，对水面的状态经行监察，而多旋翼无人机具有灵活悬停的特点，能够对救援的一些特定性的动作灵活的完成，通过二者结合，达到快速救援的目的；被救援人员佩戴有颜色拉环，当遇到溺水危险时，来开手上的来换，溺水区域就会显示不同于周边水体的颜色，固定翼无人机的颜色传感器就会感应，提高了救援的速度；拉手环具有能够漂浮的染色絮状物，方便打捞，不污染环境，还可以二次利用回收，颜色手环价格廉价。

不可否认，现阶段，无人机正在或者逐渐用于灾后救援技术领域，其优势在于，无人机动作迅速，起飞至降落仅数分钟，即可完成大范围的航拍，对于争分夺秒的灾后救援工作而言，意义非凡。此外，无人机保障了救援工作的安全，通过航拍的形式，避免了那些可能存在塌方的危险地带，将为合理分配救援力量、确定救灾重点区域、选择安全救援路线以及灾后重建选址等提供很有价值的参考。

此外，无人机可实时全方位地实时监测受灾地区的情况，以防引发次生灾害。

但是，不难理解，上述基于无人机技术平台的水面救援打捞设备的适用范围十分有限。因为，无人机体型小、载重能力相对较小，并且操控相对复杂，制造成本较为昂贵。

与上述基于无人机技术平台的水面打捞设备比较，另一类基于船舶/水面适航装备技术平台的水面打捞设备，无论是救援打捞能力，还是在适用范围方面，均具有很大的比较优势。如：

中国专利申请cn205770067u公开了一种救援打捞装置，包括控制器、浮筒、方位桨、螺旋桨、机械手、旋翼等机械零部件，采用液压传动，连杆机构等机械零部件组合传动方式，通过浮筒、方位桨和螺旋桨使得装置可在水面运动，通过旋翼可使得装置在沼泽地等非水面环境下工作，再通过机械手完成救援打捞的工作。据称，其通过控制器及机械手就可完成救援打捞的工作，结构简单，维修方便，造价低廉，有望推广使用。

但是，这种救援打捞装置结构与功能均相对较为简陋，救援打捞能力方面存在诸多的缺陷与不足，需要改进或者提升的方面还很多。总之，现有技术中，尚缺少一种相对较为理想的、适用范围局限性小、通用性强，作业稳定性好、可靠程度高等功能特点的、可以完全替代人力的水面救援打捞机构。

因此，为提高水面航行事故或暴雨洪水所致自然灾害情况下，落水受困人员的救援或漂浮物品打捞作业的机动性、灵活性、稳定性和可靠性，实现机械替代人工的救援打捞作业方式转变，研发适于水面救援打捞用的专业机械装备，具有十分重要的现实意义。

技术实现要素：

本发明的目的是，提供一种可以完全替代人力的水面救援打捞机构，其具有通用性强，作业稳定性好、可靠程度高等特点。

本发明为实现上述目的所采用的技术解决方案是，一种与双体船配套使用的水面救援打捞机构，与双体船连接，布置在双体船的后方，其特征在于，包括升降驱动机构、联杆机构和平衡联杆机构，其中：

所述升降驱动机构包括升降汽缸、升降汽缸安装座、竖直燕尾座、竖直滑台、升降杆支座和升降杆；

所述联杆机构包括支杆、后臂、副后臂、前臂、水平气缸、水平气缸座、水平滑座、水平滑台、水平支座、轴承、轴套、盖板、螺钉和打捞筐；

所述平衡联杆机构包括调平杆、拉杆、曲柄、连杆、长丝杆、短丝杆、锁紧螺母、杆端关节轴承、销钉、压板、压紧螺钉、双头丝杆、短轴和转轴；其中，曲柄上开设有三个轴孔，分别位于曲柄的左上部、右上部和下端部；上述长丝杆为双头丝杆，杆体中段光滑、两端套丝，其中一端为左旋螺纹，另一端为右旋螺纹；

上述短丝杆全杆套丝；

上述长丝杆数量为两件，分别为第一长丝杆、第二长丝杆；短丝杆数量为两件，分别为第一短丝杆、第二短丝杆；

上述升降驱动构中，升降气缸用螺钉固定在气升降缸座上，升降杆的末端设置有螺纹，升降杆的末端与竖直滑台通过螺纹连接；竖直滑台通过燕尾配合与竖直燕尾座连接，气缸座与竖直燕尾座均焊接在双体船船体上；升降杆支座通过螺钉与竖直滑台连接，升降杆中间部位从升降杆支座中穿过后，并分别通过轴承、挡圈、油封和轴承端盖与升降杆支座成可转动连接；升降杆的两端分别通过铰接的方式将两套联杆机构连接在一起；竖直滑台与竖直滑座的燕尾配合处一侧安装有斜铁，在竖直滑座上端面通过垫圈和压紧螺钉与斜铁端面相接触；

上述联杆机构数量为两套；该两套联杆机构以升降驱动机构的中心为对称点，一左一右对称布置在对升降驱动机构的两侧；两个水平滑座以双船体的纵向中心轴线为对称轴，一左一右对称焊接在双体船的左、右单体的内侧甲板上；两套联杆机构分别与支杆的上、下两端、打捞筐的上、下连接座相铰接；

每套联杆机构中，水平气缸通过螺钉固定在水平气缸座上，其活塞杆末端通过螺纹与水平滑台连接；水平滑台通过燕尾配合与水平滑座相连接，燕尾配合处的一侧安装有斜铁，水平滑座的左端面通过垫圈和压紧螺钉与斜铁端面相接触；

上述联杆机构为四杆平行机构，包括支杆、后臂、副后臂和前臂；其中，支杆与前臂平行，后臂与副后臂平行；支杆的上端与后臂铰接、下端与副后臂的左端铰接；前臂的上端与后臂的右端铰接，副后臂与前臂上部铰接，前臂的下端铰接于打捞筐的上连接座上；

上述支杆的上端与后臂铰接，支杆的上端内孔中装有一个衬套，阶梯轴依次从后臂的下孔、衬套、垫圈、后臂的上孔中穿过，再由压板和螺钉从轴的伸出端固定；

上述支杆下端与副后臂的左端铰接，副后臂的左端部为第一u形开口部，副后臂的侧面设置有通孔，通孔内镶有内轴套，支杆的下端内孔中也装有内衬套，内衬套装配在第一u形开口部的中间位置，内轴套和内衬套分别套装在水平支座的圆轴上；支杆下端还设置有一个注油嘴；

上述前臂的上端与后臂的右端铰接，后臂的右端为第二u形开口部，侧面有通孔，前臂上端的内孔中装有内衬套，内衬套装配在u形开口部的中间位置，短轴从内衬套中穿过，短轴的伸出端使用轴端挡板固定，以限制短轴的轴向移动和旋转；轴端挡板通过螺钉固定在上述第二u形开口部的外侧端面上；

上述副后臂与前臂上部和曲柄下端部三者铰接在一起，铰接轴为长轴，连接方式如下：副后臂的右端为第三u形开口部，侧面有通孔，前臂上部的内孔中装有内衬套，内衬套装配在它在第三u形开口部的中间位置，长轴依次经上述曲柄下端部的通孔和内衬套中穿出，长轴的伸出端使用轴端挡板固定，以限制长轴的轴向移动和旋转；轴端挡板通过螺钉固定在上述第三u形开口部的外侧端面上；上述前臂的下端铰接在打捞筐的上连接座上，连接座铰接处呈槽形，侧面开有通孔，上、下孔内分别镶有窄衬套和细衬套；前臂的下端开孔放置在槽中间位置，转轴依次穿过上连接座的下孔、前臂开孔、隔套和连接座的上孔，转轴的末端安装有压紧盖，压紧盖用螺钉固定；

上述平衡联杆机构数量为两套，该两套平衡联杆机构一对一地分别与上述两套联杆机构相连接；连接方式如下：

调平杆的上端与拉杆右端相铰接，下端连接在水平支座的外端；

曲柄的左上部与拉杆的右端铰接，曲柄的右上部与连杆的上端铰接；

上述调平杆的上端是按照如下方式与拉杆右端相铰接的：调平杆的上端设置有第四u形开口部，侧面有通孔，第四u形开口部内部的中间位置处装配有第一杆端关节轴承；拉杆右端与第一杆端关节轴承的连接是通过第一长丝杆实现的：

第一长丝杆的一端与第一杆端关节轴承的连接柄通过螺纹连接，另一端通过螺纹与拉杆通过螺纹连接，并用锁紧螺母锁紧固定；

上述调平杆的下端套装在水平支座圆轴上，调平杆的下端布置在上述支杆下端的外侧，在调平杆的下端与支杆下端之间，还装配有一个大隔套；水平支座圆轴的外端部由盖板封堵住，盖板通过长螺钉固定在水平支座圆轴的外端部；上述盖板的上边缘处设置有一个用于穿插销钉的缺口部，经由该缺口部插入一个销钉，销钉的根部插入调平杆的下端的销孔内，对调平杆进行限位，防止调平杆绕水平支座圆轴转动；

上述曲柄的左上部是按照如下方式与拉杆的右端铰接的：拉杆的右端与第二杆端关节轴承之间的连接，是通过第二短丝杆实现的：

第一短丝杆一端与第二杆端关节轴承的连接杆通过螺纹连接，另一端与拉杆的右端通过螺纹连接，并用锁紧螺母锁紧固定；

曲柄左上部的轴孔内装配有第一连接轴，第一连接轴的一端与曲柄左上部固定连接，另一端经由第二杆端关节轴承的内孔穿过，形成固定连接，并装配有一轴用挡圈；上述连杆的上端与曲柄的右上部铰接；

连杆的上端与第三杆端关节轴承的连接是通过第二长丝杆实现的：

第二长丝杆的一端与第三杆端关节轴承的连接杆通过螺纹连接，另一端与连杆的上端通过螺纹连接，并用锁紧螺母锁紧固定；

曲柄的右上部的轴孔内装配有第二连接轴，第二连接轴的首端与曲柄左上部的轴孔成过盈配合，第二铰接轴的末端经由第三杆端关节轴承的内孔穿过，并装配有一轴用挡圈；

上述连杆的下端与第四关节轴承之间的连接，是通过第二短丝杆实现的：

第二短丝杆的一端与第四关节轴承的连接杆通过螺纹连接，另一端与连杆的下端通过螺纹连接，另一端并从连杆的下端穿出、用锁紧螺母锁紧固定；

第四杆端关节轴承的内孔内装配有一连接轴，该连接轴的一端与第四杆端关节轴承固定连接，另一端与上述上连接座固定连接。

优选为，上述升降杆的两端与两套联杆机构的铰接点均装配有轴承组件，所述轴承组件包括轴承座，轴承座中，两个轴承以背对背的方式套装在一个轴套上升降杆的端部装配在轴套内，形成过盈配合，轴套的两侧均安装有轴用挡圈。

进一步优选，上述的与双体船配套使用的水面救援打捞机构，其特征在于，双体船上搭载有空压机、压缩空气罐和电控设备。

上述技术方案直接带来的技术效果是，结构紧凑，体积小，驱动行程短，四杆运动灵活，打捞深度理想；在升降机构工作时，平衡机构可保证打捞筐位姿稳定，且升降运动与水平运动既可独立进行，也可以复合运行，而且不产生侧摆和振动。

上述技术方案中，水面打捞机构，之所以采用双船体结构形式的拖船(与双体船配套使用)，原因在于：可以有效发挥双体船水上航行高速、水阻小，质量较轻，不易翻船等优点；并且，由于双体船的船体较长，在高速行驶时兴波阻力比单体船小，而且舰宽较阔，稳定性好、利于水面打捞机构的安装。

上述技术方案中，长丝杆采用双头丝杆，杆体中段光滑、两端套丝，其中一端为左旋螺纹，另一端为右旋螺纹的结构形式，其目的是顺时针转动拉杆时，可以缩短两铰接点之间的距离，逆时针转动时可以增大其距离，起到了方便调节距离的作用。

上述技术方案中，联杆机构为四杆平行机构，支杆与前臂平行，后臂与副后臂平行，其目的是利用平行四边形的特点，即驱动其中一个铰接点产生较短位移，四杆就平行联动，且前臂末端位置就相应产生一个较大的位移。

上述技术方案中，水平滑台通过燕尾配合与水平滑座相连接，燕尾配合处的一侧安装有斜铁，水平滑座的左端面通过垫圈和压紧螺钉与斜铁端面相接触，其目的是通过调节压紧螺钉的旋入深度，来推动斜铁前后移动，从而保证燕尾配合处有较小的合适间隙，使它们运动平稳、顺畅。

上述技术方案中，曲柄的左上部与拉杆的右端铰接，曲柄的右上部与连杆的上端铰接，其目的是同时调整拉杆与连杆的长度，使曲柄的上部两孔中心的连线保持水平状态，从而带动打捞筐保持水平姿态。

为更好地理解本发明的技术特点，下面着重说明打捞框在作业过程中，是如何实现空中姿态的平衡与稳定的：

上述技术方案的与双体船配套使用的水面救援打捞机构，其工作时，升降气缸驱动升降杆上、下移动，此时两个水平气缸若不工作，在联杆机构的驱动下，打捞筐只作升、降运动；

若两个水平气缸也同时(必须)工作，则有联杆机构带动打捞筐在竖直方向运动的同时，还进行水平方向的移动；

如果升降气缸不动作，两个水平气缸带动联杆机构运动，驱动打捞筐只在水平方向移动。

不难看出，无论打捞筐作水平或升降或复合移动，在平衡联杆的作用下，它始终都保持姿态不变。

综上所述，本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

1、实现了机械替代人工的救援打捞作业方式转变，提高了救援打捞作业效率，且具有自动化程度高、装置运行稳定、可靠等特点；2、采用双体船结构形式的船舶作为拖船，使得救援打捞作业过程中，水上航行速度高、机动性好，转向灵活。

附图说明

图1为本发明和与之配套使用的双船体拖船的组装结构示意图；

图2为本发明的主视结构示意图；

图3为本发明的俯视结构示意图；

图4为图2沿a-a方向的局部剖视(放大)结构示意图(主要示出了水平支座铰接部分)。

附图标记说明：

101.水面救援打捞机构，102.双船体拖船的左单体，103.双船体拖船的右单体，104.双体船船体；201.升降气缸，202.气缸座，203.竖直滑台，204.竖直燕尾座，205.调平杆，206.水平滑座，207.支杆，208.销钉，209.水平气缸座，210.螺钉，211.后臂，212.水平气缸，213.拉杆，214.第二杆端关节轴承，215.副后臂，216.曲柄，217.第三杆端关节轴承，218.第二长丝杆，219.连杆，220.前臂，221.第二短丝杆，222.上连接座,223.打捞筐，224.第四杆端关节轴承，225.第一短丝杆；301.内六角螺钉，302.轴承端盖，303.油封，304.挡圈，305.角接触球轴承，306.升降杆支座，307.斜铁，308.压紧螺母，309.垫圈，310.螺钉，311.升降杆，312.内压盖，313.轴承座，314.轴套，315.外压盖，316.衬套，317.限位螺钉，318.挡块，319.阶梯轴，320.轴端挡板，321.压紧螺钉，322.第一长丝杆，323.油嘴，324.内衬套，325.短轴，326.窄衬套，327.转轴，328.细衬套，329.压紧盖，330.隔套，331.第一连接轴，332.轴用挡圈，333.长轴，334.端盖，335.背紧螺母，336.第一杆端关节轴承，337气缸末端螺杆，338.垫片，340.下连接座，341.第二连接轴；401.水平滑台，402.连接螺钉，403.内轴套，404.内衬套，405.外轴套，406.长螺钉，407.盖板，408.大隔套，409.水平支座，410.活塞杆末端。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明进行详细说明。

如图1所示，本发明的与双体船配套使用的水面救援打捞机构101，其安装在一种无人驾驶双体船的的左单体102与右单体103及主体104之间。

如图2至4所示，本发明的与双体船配套使用的水面救援打捞机构，与双体船连接，布置在双体船的后方，其包括升降驱动机构、联杆机构和平衡联杆机构，其中：

上述升降驱动机构包括升降汽缸、升降汽缸安装座、竖直燕尾座、竖直滑台、升降杆支座和升降杆；

上述联杆机构包括支杆、后臂、副后臂、前臂、水平气缸、水平气缸座、水平滑座、水平滑台、水平支座、轴承、轴套、盖板、螺钉和打捞筐；

上述平衡联杆机构包括调平杆、拉杆、曲柄、连杆、长丝杆、短丝杆、锁紧螺母、杆端关节轴承、销钉、压板、压紧螺钉、双头丝杆、短轴和转轴；其中，曲柄216上开设有三个轴孔，分别位于曲柄的左上部、右上部和下端部；上述长丝杆为双头丝杆，杆体中段光滑、两端套丝，其中一端为左旋螺纹，另一端为右旋螺纹；

上述短丝杆全杆套丝；

上述长丝杆数量为两件，分别为第一长丝杆322、第二长丝杆218；短丝杆数量为两件，分别为第一短丝杆225、第二短丝杆221；

上述升降驱动机构中，升降气缸201用螺钉固定在气升降缸座202上，气缸活塞末端螺杆337与竖直滑台203通过螺纹连接；竖直滑台通过燕尾配合与竖直燕尾座204连接，气缸座与竖直燕尾座均焊接在双体船船体104上；升降杆支座306的底面通过螺钉310与竖直滑台连接，升降杆311中间部位从升降杆支座内孔中穿过后，支座内孔两端分别都用角接触球轴承305、挡圈304、油封303和轴承端盖302把升降杆定位连接；升降杆的两端分别通过铰接的方式将两套联杆机构连接在一起；竖直滑台与竖直滑座的燕尾配合处一侧安装有斜铁307，在竖直滑座上端面通过垫圈309和压紧螺钉308与斜铁端面相接触；

上述联杆机构数量为两套；该两套联杆机构以升降驱动机构的中心为对称点，一左一右对称布置在对升降驱动机构的两侧；两个水平滑座206以双船体的纵向中心轴线为对称轴，一左一右对称焊接在双体船的左、右单体的内侧甲板上；两套联杆机构分别与支杆的上、下两端、打捞筐223的上连接座222及下连接座340相铰接；

每套联杆机构中，水平气缸212通过螺钉210固定在水平气缸座209上，其活塞杆末端410通过螺纹与水平滑台206连接；水平滑台401通过燕尾配合与水平滑座相连接，燕尾配合处的一侧安装有斜铁307，水平滑座的左端面通过垫圈309和压紧螺钉308与斜铁端面相接触；

上述联杆机构为四杆平行机构，包括支杆、后臂、副后臂和前臂；其中，支杆207与前臂220平行，后臂211与副后臂215平行；支杆的上端与后臂铰接、下端与副后臂的左端铰接；前臂的上端与后臂的右端铰接，副后臂与前臂上部铰接，前臂的下端铰接于打捞筐的上连接座上；

上述支杆的上端与后臂铰接，支杆的上端内孔中装有一个衬套316，阶梯轴319依次从后臂的下孔、衬套、垫圈338、后臂的上孔中穿过，再由轴端挡板320和螺钉321从轴的伸出端固定(说明：实际上，还可以采用其他连接形式的轴端挡板，只要是在安装条件许可的情形下，可以起到限制轴的轴向移动和旋转的功能，即可)；

上述支杆下端与副后臂的左端铰接，副后臂的左端部为第一u形开口部，副后臂的侧面设置有通孔，通孔内镶有内轴套403，支杆的下端内孔中也装有内衬套404，内衬套装配在第一u形开口部的中间位置，内轴套和内衬套分别套装在水平支座的圆轴上；支杆下端还设置有一个注油嘴323；

上述前臂的上端与后臂的右端铰接，后臂的右端为第二u形开口部，侧面有通孔，前臂上端的内孔中装有内衬套324，内衬套装配在u形开口部的中间位置，短轴325从内衬套中穿过，短轴的伸出端使用轴端挡板320固定，以限制短轴的轴向移动和旋转；轴端挡板320通过螺钉321固定在上述第三u形开口部的外侧端面上(说明：实际上，还可以采用其他连接形式的轴端挡板，只要是在安装条件许可的情形下，可以起到限制短轴的轴向移动和旋转的功能，即可)；

上述副后臂与前臂中上部和曲柄216下端部三者铰接在一起，铰接轴为长轴333，连接方式如下：副后臂的右端为第三u形开口部，侧面有通孔，前臂中上部的内孔中装有内衬套324，内衬套装配在它在第三u形开口部的中间位置，长轴依次经上述曲柄下端部的通孔和内衬套中穿出，长轴的伸出端使用轴端挡板320固定，以限制长轴的轴向移动和旋转；轴端挡板320通过螺钉321固定在上述第三u形开口部的外侧端面上；上述前臂的下端铰接在打捞筐223的上连接座222上，连接座铰接处呈槽形，侧面开有通孔，上、下孔内分别镶有窄衬套326和细衬套328；前臂的下端开孔放置在槽中间位置，转轴327依次穿过上连接座的下孔、前臂开孔、隔套330和连接座的上孔，转轴的末端安装有压紧盖，压紧盖329用螺钉321固定；

上述平衡联杆机构数量为两套，该两套平衡联杆机构一对一地分别与上述两套联杆机构相连接；连接方式如下：

调平杆205的上端与拉杆213右端相铰接，下端连接在水平支座409的外端；

曲柄的左上部与拉杆的右端铰接，曲柄的右上部与连杆219的上端铰接；

上述调平杆的上端是按照如下方式与拉杆右端相铰接的：调平杆的上端设置有第四u形开口部，侧面有通孔，第四u形开口部内部的中间位置处装配有第一杆端关节轴承336；拉杆左端与第一杆端关节轴承的连接是通过第一长丝杆322实现的：

第一长丝杆的一端与第一杆端关节轴承的连接柄通过螺纹连接，另一端安装一个锁紧螺母335后再通过螺纹与拉杆连接；

上述调平杆的下端套装在水平支座圆轴上，调平杆的下端布置在上述支杆下端的外侧，在调平杆的下端与支杆下端之间，还装配有一个大隔套408；水平支座圆轴的外端部由盖板407封堵住，盖板通过长螺钉406固定在水平支座圆轴的外端部；上述盖板的上边缘处设置有一个用于穿插销钉的缺口部，经由该缺口部插入一个销钉208，销钉的根部插入调平杆的下端的销孔内，对调平杆进行限位，防止调平杆绕水平支座圆轴转动；

上述曲柄的左上部是按照如下方式与拉杆的右端铰接的：拉杆的右端与第二杆端关节轴承214之间的连接，是通过第一短丝杆225实现的：

第一短丝杆一端与第二杆端关节轴承的连接杆通过螺纹连接，另一端与拉杆的右端通过螺纹连接，并用锁紧螺母锁紧固定；

曲柄左上部的轴孔内装配有第一连接轴331，第一连接轴的一端与曲柄左上部固定连接，另一端经由第二杆端关节轴承的内孔穿过，形成固定连接，并装配有一轴用挡圈；上述连杆219的上端与曲柄的右上部铰接；

连杆的上端与第三杆端关节轴承217的连接是通过第二长丝杆218实现的：

第二长丝杆的一端与第三杆端关节轴承的连接杆通过螺纹连接，另一端与连杆的上端通过螺纹连接，并用锁紧螺母锁紧固定；

曲柄的右上部的轴孔内装配有第二连接轴341，第二连接轴的首端与曲柄左上部的轴孔成过盈配合，第二连接轴的末端经由第三杆端关节轴承的内孔穿过，并装配有一轴用挡圈；

上述连杆的下端与第四关节轴承224之间的连接，是通过第二短丝杆221实现的：

第二短丝杆的一端与第四关节轴承的连接杆通过螺纹连接，另一端与连杆的下端通过螺纹连接，并用锁紧螺母锁紧固定；

第四杆端关节轴承的内孔内装配有一连接轴，该连接轴的一端与第四杆端关节轴承固定连接，另一端与上述上连接座222固定连接。

上述升降杆的两端与两套联杆机构的铰接点均装配有轴承组件，上述轴承组件包括轴承座313，轴承座中，两个角接触轴承305背对背安装在轴承座内，轴承内环之间安装一个轴套314，升降杆一端安装在它们的内孔中，两边都用挡圈304固定；外侧由外压盖315通过螺钉连接在轴承座外侧面上；内侧由内压盖312通过螺钉连接在轴承座内侧面上，内压盖的里边装有一个油封303。

上述的与双体船配套使用的水面救援打捞机构，双体船上搭载有空压机、压缩空气罐和电控设备。这些动力和控制设备，以及控制方案等，均可借助现有技术实现。

本发明的水面救援打捞机构工作时，升降气缸驱动升降杆上、下移动，此时两个水平气缸若不工作，在联杆机构的驱动下，打捞筐只作升、降运动；

若两个水平气缸也同时(必须)工作，则有联杆机构带动打捞筐在竖直方向运动的同时还进行水平方向的移动；

如果升降气缸不动作，两个水平气缸带动联杆机构运动，驱动打捞筐只在水平方向移动。

即，无论打捞筐作水平或升降或复合移动，在平衡联杆机构的作用下，打捞筐始终保持良好的平衡与稳定，其空中姿态始终不变。

在升降机构工作时，平衡机构可保证打捞筐位姿稳定，且升降运动与水平运动既可独立运行，也可以联合运行，而且不产生侧摆和振动。

本发明的水面救援打捞机构，具有驱动行程短，四杆运动灵活，打捞深度理想的特点。