本实用新型涉及机器鱼，特别是一种仿生机器金鱼。
背景技术：
目前，现有一些大学研究课题组攻克了水中微型机器人的核心技术——离子聚合物ICPF的制作工艺，并成功研制出生物型驱动器——像肌肉一样可以柔性弯曲的驱动器；同时，此驱动器还具有传感器功能，由此奠定了水下微型仿生机器人的研究开发基础。此微型机器鱼参加了“十一五”国家重大科技成就展，该鱼的设计理念是将控制电路板作为鱼骨架，这种结构改变了传统的设计理念，将机器鱼分成鱼身、尾鳍、胸鳍三个部分，长约9cm，宽约5cm，厚约3cm，重约60g，具有相当逼真的模拟鱼游动姿态。另外，现有一些仿生机器鱼，如中国专利文献中披露的申请号201610545777.5，申请公布日2016.11.23，发明名称“可充电的机器鱼”；该机器鱼共享一套驱动与发电装置，该驱动或发电装置用于使背鳍或鱼体产生行波运动，所述背鳍或鱼体前端连接驱动装置，推进过程时，所述驱动装置在电机的带动下，背鳍或鱼体行波运动，作用于水或空气，获得推力；发电时，流水或风作用在背鳍或鱼体上，驱动背鳍或鱼体相应关节上的传动机构，背鳍或鱼体作行波运动，使驱动发电装置发电及充电。但上述放生机器鱼和同类产品的结构设计欠佳，还缺少向上、向下、自动、遥控等操作方式设计，以及其充电结构设计和鱼骨架结构设计有待进一步改进。
技术实现要素：
为克服上述不足，本实用新型的目的是向本领域提供一种仿生机器金鱼，使其主要解决现有同类产品结构设计欠佳，操作方式单一，无线充电方式欠缺的技术问题。其目的是通过如下技术方案实现的。
一种仿生机器金鱼，该机器金鱼的鱼身板架尾部设有尾鳍板，尾鳍板通过尾鳍摆套与尾鳍摆动电机的摆动轴连接，鱼身板架的两侧对称设有胸鳍板，胸鳍板分别通过胸鳍摆套与胸鳍摆动电机的摆动轴连接，鱼身板架、尾鳍板、胸鳍板连接构成鱼骨架，鱼骨架的外径设有金鱼仿真套，鱼身板架之间设有升潜机构；其结构设计要点是所述鱼身板架由对称设置的鱼身板材构成，鱼身板材之间的空腔内设有控制电路板和电池，控制电路板设有编程单片机，胸鳍板分别呈L字形，胸鳍摆套位于胸鳍板的拐弯处，胸鳍摆动电机设置于胸鳍板与鱼身板架之间的电机罩壳内。上述为该机器金鱼的具体结构，通过对应的电机协同控制和工作，即可实现仿真金鱼的游动形态。
所述尾鳍摆套和胸鳍摆套为生物型驱动器，生物型驱动器通过线路与控制电路板连接，并省略尾鳍摆动电机和胸鳍摆动电机。从而使该机器金鱼的空间利用更加重复，重量、体积进一步减小。
所述尾鳍摆套处鱼身板架设有向下倾斜的微型涡轮，微型涡轮与涡轮步进电机的传动轴连接，涡轮步进电机通过线路与控制电路板连接。从而通过涡轮步进电机的顺转和逆转即可实现该机器金鱼的上游和下沉。
所述控制电路板设有无线信号接收器，无线信号接收器通过无线线路与遥控器的无线信号发射器连接，遥控器的操作界面设有自动、前行、左转、右转、向上、向下、停止、充电的按钮。从而该机器金鱼即可实现上述自动和遥控两种操作方式，并遥控各种动作状态。
所述遥控器的操作界面还设有快进、快退的按钮。
所述鱼身板架的底部设有无线充电器接收线圈，无线充电器接收线圈通过线路与控制电路板、电池连接，鱼缸的底部设有带无线充电器发射线圈的充电板，即充电板嵌入鱼缸的底部。上述结构便于该机器金鱼下沉至鱼缸底部后，通过无线充电器进行充电。
本实用新型结构设计合理，使用、操作方便，游动方式多样，充电方式简单、安全；其适合作为观赏型仿生机器金鱼使用，以及同类产品的结构改进。
附图说明
图1是本实用新型的鱼骨架结构示意图，图中无线充电器接收线圈为爆炸分离状态。
图2是本实用新型的遥控器结构示意图。
附图序号及名称：1、尾鳍板，2、胸鳍板，3、尾鳍摆套，4、胸鳍摆套，5、鱼身板架，6、无线充电器接收线圈，7、微型涡轮，8、涡轮步进电机，9、遥控器。
具体实施方式
现结合附图，对本实用新型结构和使用作进一步描述。如图1、图2所示，该机器金鱼的鱼身板架5尾部设有尾鳍板1，尾鳍板与尾鳍摆套3连接，鱼身板架的两侧对称设有胸鳍板2，胸鳍板分别与胸鳍摆套4连接，上述尾鳍摆套和胸鳍摆套采用生物型驱动器，鱼身板架、尾鳍板、胸鳍板连接构成鱼骨架，鱼骨架的外径设有金鱼仿真套，鱼身板架之间设有升潜机构。同时，鱼身板架由对称设置的鱼身板材构成，鱼身板材之间的空腔内设有控制电路板和电池，控制电路板设有编程单片机，生物型驱动器通过线路与控制电路板连接；胸鳍板分别呈L字形，胸鳍摆套位于胸鳍板的拐弯处。为便于该机器金鱼的进一步向上或向下游动，尾鳍摆套处鱼身板架设有向下倾斜的微型涡轮7，微型涡轮与涡轮步进电机8的传动轴连接，涡轮步进电机通过线路与控制电路板连接。
另外，控制电路板设有无线信号接收器，无线信号接收器通过无线线路与遥控器9的无线信号发射器连接，遥控器的操作界面设有自动、前行、左转、右转、向上、向下、停止、充电的按钮。同时，遥控器的操作界面亦可设置快进、快退的按钮，便于该机器金鱼快速前进或后退。鱼身板架的底部设有无线充电器接收线圈6，无线充电器接收线圈通过线路与控制电路板、电池连接，鱼缸的底部设有带无线充电器发射线圈的充电板，即充电板嵌入鱼缸的底部；从而充电时，只要按压遥控器上的充电按钮，该机器金鱼即可下沉至鱼缸底部，进行无线充电。