一种水下船体清洗机器人的制作方法

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下船体清洗机器人。

背景技术：

海运船舶在经过一段时间的航行后，其船身的水下部分会被一层海洋生物附着，这会导致船舶的航行速度变慢，油耗增加，使得海洋运输的经济成本增高，而人工清洗效率低，危险系数高，同时可进行船身清洗的船坞相对不足，且清洗费用昂贵，所以研制一款能够清洗水下船体附着物的机器人势在必行。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种水下船体清洗机器人，质量轻，方便搬运，清洗效率高，通过人工操作机器人对船体进行清洗，使得船舶的航行阻力减小，较少油耗，延长船舶的进坞周期，从而提高运输效率，减少船舶保养成本，进而提高经济效益，同时与人工清洗作业方式比较还能够保证施工人员的安全。机器人主体使用304不锈钢和表面硬质氧化的铝合金部件，同时安装若干可拆换的牺牲阳极环，保护重要零件不受腐蚀，在机器人机架上固定了防撞胶条，使得机器人的耐腐蚀性好、整体结构可靠，极大的延长了机器人的使用寿命。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种水下船体清洗机器人，包括上壳、吊环螺母、吊环垫片、照明灯、摄像头、防撞胶条、机架、万向轮、推进器1、推进器2、排线版、控制舱、起吊架、摄像头座、照明灯座、牺牲阳极环、补偿器、补偿器座、清洗模块座、清洗模块扣件、清洗模块、推进器座1和推进器座2，其特征在于,所述的摄像头座通过螺栓居中固定在机架两端，前后各一个，摄像头通过喉箍固定在摄像头座上，照明灯座通过螺栓固定在机架两端，位于摄像头座两侧，前后各两个，防撞胶条套在机架的防撞边上，万向轮通过螺栓固定在机架底部的四个角上，推进器座1通过螺栓固定在机架两端，前后各两个，推进器1通过喉箍固定在推进器座1上，呈外“八”字形分布，推进器2通过螺栓固定在机架侧面垂直的不锈钢板上，推进器2通过喉箍固定在推进器座2上，排线版通过螺栓固定在机架上方，两个清洗模块座通过螺栓固定在机架中部下方两块垂直的不锈钢板上，清洗模块通过清洗模块扣件固定在清洗模块座上，控制舱通过螺栓固定在机架中部水平的不锈钢板上，并通过水密缆与推进器1、推进器2、照明灯、摄像头和清洗模块相连，起吊架通过螺栓固定在机架上，位于控制舱正上方，补偿器座通过螺栓固定在机架中部垂直的不锈钢板上，补偿器通过喉箍固定在补偿器座上，并通过pu管与清洗模块相连，上壳通过吊环螺母和吊环垫片固定在机架上方。

作为本方案的优选实施例，所述的机架长980mm，宽650mm，高332mm，主机架为外径30mm、壁厚2mm的不锈钢管，不锈钢管内外两侧焊接有厚度2mm的不锈钢板，机架中间焊接有水平放置的控制舱固定板，控制舱固定板下方垂直焊接补偿器固定板，机架中间圆管下方垂直焊接两块清洗模块固定板，机架整体使用的不锈钢材料为304不锈钢。

作为本方案的优选实施例，所述的上壳长970mm，宽640mm，高120mm，材料为pmi，密度400kg/m³，中间空直径80mm，四边孔直径142mm，四角孔直径16mm，整体高光喷漆。

作为本方案的优选实施例，所述的控制舱长300mm，宽160mm，高82mm，内含控制电路板、电压转换器、电力载波机和交换机。

作为本方案的优选实施例，所述的照明灯最大直径80mm、长160mm，功率50w，24v直流供电，耐压深度300m。

作为本方案的优选实施例，所述的摄像头最大直径64mm，长度120mm，清晰度1080p，耐压深度300m。

作为本方案的优选实施例，所述的推进器1为内置补偿器推进器，最大直径155mm，长度326mm，额定功率240w，质量2.1kg，推力7.5kgf，最大工作深度1000m。

作为本方案的优选实施例，所述的推进器2为内置补偿器推进器，最大直径142mm，长度278mm，额定功率480w，质量1.7kg，推力12kgf，最大工作深度6000m。

作为本方案的优选实施例，所述的补偿器型号为whaleb1/4，质量485g，最大直径74mm，长度130mm。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

一种水下船体清洗机器人，质量轻，方便搬运，清洗效率高，通过人工操作机器人对船体进行清洗，使得船舶的航行阻力减小，较少油耗，延长船舶的进坞周期，从而提高运输效率，减少船舶保养成本，进而提高经济效益，同时与人工清洗作业方式比较还能够保证施工人员的安全。机器人主体使用304不锈钢和表面硬质氧化的铝合金部件，同时安装若干可拆换的牺牲阳极环，保护重要零件不受腐蚀，在机器人机架上固定了防撞胶条，使得机器人的耐腐蚀性好、整体结构可靠，极大的延长了机器人的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例的内部结构示意图；

图3是本申请实施例的左视图；

图4是本申请实施例的局部剖视图；

图5是本申请实施例的剖视图；

图6是本申请实施例的机架结构示意图；

图7是本申请实施例的上壳结构示意图；

图8是本申请实施例的控制舱结构示意图；

图9是本申请实施例的照明灯结构示意图；

图10是本申请实施例的摄像头结构示意图；

图11是本申请实施例的推进器1结构示意图；

图12是本申请实施例的推进器2结构示意图；

图13是本申请实施例的补偿器结构示意图。

图1-图13中：1、上壳，2、吊环螺母，3、吊环垫片，4、照明灯，5、摄像头，6、防撞胶条，7、机架，8、万向轮，9、推进器1，10、推进器2，11、排线版，12、控制舱，13、起吊架，14、摄像头座，15、照明灯座，16、牺牲阳极环，17、补偿器，18、补偿器座，19、清洗模块座，20、清洗模块扣件，21、清洗模块，22、推进器座1，23、推进器座2。

具体实施方式

本实用新型提供了一种水下船体清洗机器人，质量轻，方便搬运，清洗效率高，通过人工操作机器人对船体进行清洗，使得船舶的航行阻力减小，较少油耗，延长船舶的进坞周期，从而提高运输效率，减少船舶保养成本，进而提高经济效益，同时与人工清洗作业方式比较还能够保证施工人员的安全。机器人主体使用304不锈钢和表面硬质氧化的铝合金部件，同时安装若干可拆换的牺牲阳极环，保护重要零件不受腐蚀，在机器人机架上固定了防撞胶条，使得机器人的耐腐蚀性好、整体结构可靠，极大的延长了机器人的使用寿命。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1-图13所示，一种水下船体清洗机器人，包括上壳1、吊环螺母2、吊环垫片3、照明灯4、摄像头5、防撞胶条6、机架7、万向轮8、推进器19、推进器210、排线版11、控制舱12、起吊架13、摄像头座14、照明灯座15、牺牲阳极环16、补偿器17、补偿器座18、清洗模块座19、清洗模块扣件20、清洗模块21、推进器座122和推进器座223，其特征在于,所述的摄像头座14通过螺栓居中固定在机架7两端，前后各一个，摄像头5通过喉箍固定在摄像头座14上，照明灯座15通过螺栓固定在机架7两端，位于摄像头座14两侧，前后各两个，防撞胶条6套在机架7的防撞边上，万向轮8通过螺栓固定在机架7底部的四个角上，推进器座122通过螺栓固定在机架7两端，前后各两个，推进器19通过喉箍固定在推进器座122上，呈外“八”字形分布，推进器210通过螺栓固定在机架7侧面垂直的不锈钢板上，推进器210通过喉箍固定在推进器座223上，排线版11通过螺栓固定在机架7上方，两个清洗模块座19通过螺栓固定在机架7中部下方两块垂直的不锈钢板上，清洗模块21通过清洗模块扣件20固定在清洗模块座19上，控制舱12通过螺栓固定在机架7中部水平的不锈钢板上，并通过水密缆与推进器19、推进器210、照明灯4、摄像头5和清洗模块21相连，起吊架13通过螺栓固定在机架7上，位于控制舱12正上方，补偿器座18通过螺栓固定在机架7中部垂直的不锈钢板上，补偿器17通过喉箍固定在补偿器座18上，并通过pu管与清洗模块21相连，上壳1通过吊环螺母2和吊环垫片3固定在机架7上方。

其中，在实际应用中，所述的机架7长980mm，宽650mm，高332mm，主机架为外径30mm、壁厚2mm的不锈钢管，不锈钢管内外两侧焊接有厚度2mm的不锈钢板，机架7中间焊接有水平放置的控制舱固定板，控制舱固定板下方垂直焊接补偿器固定板，机架7中间圆管下方垂直焊接两块清洗模块固定板，机架7整体使用的不锈钢材料为304不锈钢，材料易得，高强度且耐腐蚀性好，提高了机器人的可靠性和使用寿命。

其中，在实际应用中，所述的上壳1长970mm，宽640mm，高120mm，材料为pmi，密度400kg/m³，中间空直径80mm，四边孔直径142mm，四角孔直径16mm，整体高光喷漆，视觉效果好。

其中，在实际应用中，所述的控制舱12长300mm，宽160mm，高82mm，内含控制电路板、电压转换器、电力载波机和交换机。

其中，在实际应用中，所述的照明灯4最大直径80mm、长160mm，功率50w，24v直流供电，耐压深度300m，能够在水下为摄像提供足够亮度。

其中，在实际应用中，所述的摄像头5最大直径64mm，长度120mm，清晰度1080p，拍摄图像清晰，耐压深度300m。

其中，在实际应用中，所述的推进器19为内置补偿器推进器，最大直径155mm，长度326mm，额定功率240w，质量2.1kg，推力7.5kgf，最大工作深度1000m，能够为机器人移动提供足够动力。

其中，在实际应用中，所述的推进器210为内置补偿器推进器，最大直径142mm，长度278mm，额定功率480w，质量1.7kg，推力12kgf，最大工作深度6000m，为机器人的下潜和贴附提供足够动力。

其中，在实际应用中，所述的补偿器17型号为whaleb1/4，质量485g，最大直径74mm，长度130mm，通过pu管为清洗模块提供压力补偿，保证清洗模块正常工作。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。