一种浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置的制作方法

1.本发明涉及海洋减摇装置技术领域，更具体的说是涉及一种浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置。


背景技术：

2.目前，在船舶与海洋工程领域，海洋或船舶在较为恶劣的海洋环境中会产生幅度较为剧烈的横摇(或纵摇)运动。为了保障良好的作业条件，通常需要在海洋或船舶上安装减摇装置或设备使其平稳。
3.常见的海上或船舶减摇手段主要包括减摇水舱、减摇鳍、刚性陀螺装置等。然而，这些减摇装置或设备只能解决单一方向摇摆的问题，当浪向变化后，需要将海上或船舶调整至减摇装置所适用的航向，导致费时费力。
4.因此，如何提供一种可以适应更恶劣的海况和时变的波浪来向，确保海上或船舶平稳性的浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置是本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明提供了一种浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置，通过主动进动机构和回转驱动机构之间的配合，能够实现配置本发明的海洋或船舶对海况等级和浪向的适应性提升，更好地完成作业任务。
6.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
7.一种浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置，包括：
8.回转驱动机构；
9.主动进动机构，所述主动进动机构连接在所述回转驱动机构上，同时所述主动进动机构上固定有流体动量轮，且所述回转驱动机构的中轴线、所述主动进动机构的中心与所述流体动量轮的中心共线，所述主动进动机构驱动所述流体动量轮摆动，所述回转驱动机构同时驱动所述主动进动机构和所述流体动量轮转动；
10.防水壳体，所述主动进动机构和所述流体动量轮均位于所述防水壳体中，且所述回转驱动机构固定在所述防水壳体内。
11.优选的，所述防水壳体的一端外壁上沿圆周方向均匀间隔有多个螺旋桨。
12.优选的，所述回转驱动机构包括：
13.回转电机，所述回转电机的外壳固定在所述防水壳体内并位于远离所述螺旋桨的一侧，同时所述回转电机的中轴线与所述流体动量轮的中心共线；
14.回转支座，所述回转支座固定在所述回转电机的输出轴上，且所述主动进动机构固定在所述回转支座上，同时所述回转支座的中心与所述流体动量轮的中心共线。
15.优选的，所述主动进动机构包括：
16.位于所述流体动量轮内圈中的第一主动进动伸缩机构、第二主动进动伸缩机构、第一摆臂和第二摆臂，所述第一主动进动伸缩机构、所述第二主动进动伸缩机构、所述第一
摆臂和所述第二摆臂均匀间隔环绕在所述回转支座的外周，且所述第一主动进动伸缩机构和所述第二主动进动伸缩机构相对设置，所述第一摆臂和所述第二摆臂相对设置，同时所述流体动量轮的外壁上沿其圆周方向均匀间隔固定有第一紧箍环、第二紧箍环、第三紧箍环和第四紧箍环，所述第一主动进动伸缩机构和所述第二主动进动伸缩机构的一端均与所述回转支座铰接，所述第一主动进动伸缩机构的另一端与所述第一紧箍环固定，所述第二主动进动伸缩机构的另一端与所述第二紧箍环固定，所述第一摆臂和所述第二摆臂的一端均与所述回转支座固定，所述第一摆臂的另一端与所述第三紧箍环转动连接，所述第二摆臂的另一端与所述第四紧箍环转动连接。
17.优选的，所述第一主动进动伸缩机构为第一液压缸，所述第二主动进动伸缩机构为第二液压缸，所述第一液压缸的缸体和所述第二液压缸的缸体均与所述回转支座铰接，所述第一液压缸的活塞杆与所述第一紧箍环固定，所述第二液压缸的活塞杆与所述第二紧箍环固定。
18.优选的，所述第三紧箍环靠近所述第一摆臂的一端固定有第一转轴，所述第四紧箍环靠近所述第二摆臂的一端固定有第二转轴，且所述第一转轴和所述第二转轴的中轴线均垂直所述回转电机的中轴线，所述第一摆臂靠近所述第三紧箍环的一端开设有第一限位槽，所述第二摆臂靠近所述第四紧箍环的一端开设有第二限位槽，且所述第一限位槽的槽口开设在所述第一摆臂远离所述螺旋桨的一侧，所述第一限位槽靠近所述第三紧箍环的一端，以及所述第二限位槽靠近所述第四紧箍环的一端均为开口，所述第二限位槽的槽口开设在所述第二摆臂远离所述螺旋桨的一侧，所述第一转轴穿过所述第一限位槽转动连接在所述第一限位槽中，所述第二转轴穿过所述第二限位槽转动连接在所述第二限位槽中。
19.优选的，所述防水壳体包括：
20.传动圆盘，所述传动圆盘的中心开设有安装孔，所述传动圆盘通过所述安装孔套设且固定在所述回转电机的外壳上；
21.第一半壳，所述第一半壳罩设且固定在所述回转电机上；
22.第二半壳，所述第二半壳罩设所述回转支座、所述主动进动机构和所述流体动量轮，且所述第二半壳固定连接所述回转支座，所述传动圆盘嵌设并固定在所述第二半壳内，同时所述第二半壳与所述第一半壳密封连接，所述螺旋桨固定在所述第二半壳上，并位于远离所述第一半壳的一端。
23.优选的，所述回转电机的输出轴上套设并转动连接有保护套筒，且所述保护套筒的一端固定在所述回转电机的外壳上。
24.优选的，所述回转支座包括：
25.回转传动轴，所述回转传动轴连接在所述回转电机的输出轴一端，且所述回转传动轴与所述回转电机的输出轴的中轴线共线；
26.支撑台，所述支撑台固定在所述回转传动轴上。
27.优选的，所述流体动量轮包括：无轴轮缘驱动泵和多个弧形管，所述无轴轮缘驱动泵和多个所述弧形管接通形成轮圈状的环路腔，同时所述环路腔内填充有液体介质，每个所述弧形管的内壁上均固定有弧形的导流片，且每个所述导流片的弧度均与对应的所述弧形管的弧度相同。
28.经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种浪向自适应
流体动量轮主动控制减摇装置，可以实现如下技术效果：
29.本发明通过主动进动机构驱动流体动量轮摆动，则可以控制流体动量轮在海浪中摆动的角速度，并且无轴轮缘驱动泵驱动环路腔内的液体产生陀螺力矩效应，使流体动量轮产生相应的角动量，流体动量轮产生的角动量与流体动量轮动的角速度乘积就是流体动量轮产生的陀螺力矩，则流体动量轮产生的陀螺力矩会作用在防水壳体上，使本发明的整体受到流体动量轮的陀螺力矩，以便可以产生抵抗海浪的力矩，同时回转驱动机构带动主动进动机构和流体动量轮同时转动，则可以使主动进动机构驱动流体动量轮摆动的方向，以及流体动量轮自发产生抵抗海浪的力矩方向均与海浪的方向相适应，从而本发明通过主动进动机构和回转驱动机构之间的配合，能够实现配置本发明的海洋或船舶对海况等级和浪向的适应性提升，更好地完成作业任务。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
31.图1为本发明一种浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置的整体结构分解图；
32.图2为本发明传动圆盘与第二半壳安装方式的结构图；
33.图3为本发明主动进动机构与流体动量轮连接的结构图；
34.图4为本发明第三紧箍环与第一摆臂转动连接，以及第四紧箍环与第二摆臂转动连接的结构分解图；
35.图5为本发明流体动量轮剖开的结构图。
36.其中，1
‑
回转驱动机构；2
‑
主动进动机构；3
‑
流体动量轮；4
‑
防水壳体；5
‑
螺旋桨；11
‑
回转电机；12
‑
回转支座；21
‑
第一主动进动伸缩机构；22
‑
第二主动进动伸缩机构；23
‑
第一摆臂；24
‑
第二摆臂；31
‑
第一紧箍环；32
‑
第二紧箍环；33
‑
第三紧箍环；34
‑
第四紧箍环；331
‑
第一转轴；341
‑
第二转轴；231
‑
第一限位槽；241
‑
第二限位槽；41
‑
传动圆盘；42
‑
第一半壳；43
‑
第二半壳；111
‑
保护套筒；121
‑
回转传动轴；122
‑
支撑台；301
‑
无轴轮缘驱动泵；302
‑
弧形管；310
‑
环路腔；320
‑
导流片。
具体实施方式
37.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.本发明实施例公开了一种浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置，包括：
39.回转驱动机构1；
40.主动进动机构2，主动进动机构2连接在回转驱动机构1上，同时主动进动机构2上固定有流体动量轮3，且回转驱动机构1的中轴线、主动进动机构2的中心与流体动量轮3的中心共线，主动进动机构2驱动流体动量轮3摆动，回转驱动机构1同时驱动主动进动机构2
和流体动量轮3转动；
41.防水壳体4，主动进动机构2和流体动量轮3均位于防水壳体4中，且回转驱动机构1固定在防水壳体4内。
42.本发明通过防水壳体4可以防止水进入至回转驱动机构1和主动进动机构2，则避免影响回转驱动机构1和主动进动机构2的正常运行，并且本发明通过主动进动机构2驱动流体动量轮3摆动，则可以控制流体动量轮3在海浪中摆动的角速度，并且无轴轮缘驱动泵301驱动环路腔310内的液体产生陀螺力矩效应，使流体动量轮3产生相应的角动量，流体动量轮3产生的角动量与流体动量轮3动的角速度乘积就是流体动量轮3产生的陀螺力矩，则流体动量轮3产生的陀螺力矩会作用在防水壳体4上，使本发明的整体受到流体动量轮3的陀螺力矩，以便可以产生抵抗海浪的力矩，同时回转驱动机构1带动主动进动机构2和流体动量轮3同时转动，则可以使主动进动机构2驱动流体动量轮3摆动的方向，以及流体动量轮3自发产生抵抗海浪的力矩方向均与海浪的方向相适应，从而本发明通过主动进动机构2和回转驱动机构1之间的配合，能够实现配置本发明的海洋或船舶对海况等级和浪向的适应性提升，更好地完成作业任务。
43.为了进一步优化上述技术方案，防水壳体4的一端外壁上沿圆周方向均匀间隔有多个螺旋桨5。
44.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：通过多个螺旋桨5的水平面内360度回转，以配合防水壳体4旋转至指定角度，从而适应不同的浪向。
45.为了进一步优化上述技术方案，多个螺旋桨5电性连接有第一控制器，且第一控制器固定在防水壳体4内。
46.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：通过第一控制器控制多个螺旋桨5工作，螺旋桨5的具体结构为现有技术，在此就不再赘述。
47.为了进一步优化上述技术方案，回转驱动机构1包括：
48.回转电机11，回转电机11的外壳固定在防水壳体4内并位于远离螺旋桨5的一侧，同时回转电机11的中轴线与流体动量轮3的中心共线；
49.回转支座12，回转支座12固定在回转电机11的输出轴上，且主动进动机构2固定在回转支座12上，同时回转支座12的中心与流体动量轮3的中心共线。
50.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：本发明回转电机11的外壳与防水壳体4固定，则流体动量轮3自发产生抵抗海浪的力矩可以依次通过主动进动机构2、回转支座12、回转电机11传递至防水壳体4上，进而使本发明整个装置具有抵抗海浪的力矩；
51.并且，本发明通过回转电机11产生转动力，则可以驱动回转支座12转动，从而回转支座12可以带动主动进动机构2和流体动量轮3同时转动，以便可以使主动进动机构2驱动流体动量轮3摆动的方向，以及流体动量轮3自发产生抵抗海浪的力矩方向均与海浪的方向相适应。
52.为了进一步优化上述技术方案，回转驱动机构1还包括第二控制器，第二控制器固定在防水壳体4内。
53.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：第二控制器控制回转电机11的工作状态。
54.为了进一步优化上述技术方案，主动进动机构2包括：
55.位于流体动量轮3内圈中的第一主动进动伸缩机构21、第二主动进动伸缩机构22、第一摆臂23和第二摆臂24，第一主动进动伸缩机构21、第二主动进动伸缩机构22、第一摆臂23和第二摆臂24均匀间隔环绕在回转支座12的外周，且第一主动进动伸缩机构21和第二主动进动伸缩机构22相对设置，第一摆臂23和第二摆臂24相对设置，同时流体动量轮3的外壁上沿其圆周方向均匀间隔固定有第一紧箍环31、第二紧箍环32、第三紧箍环33和第四紧箍环34，第一主动进动伸缩机构21和第二主动进动伸缩机构22的一端均与回转支座12铰接，第一主动进动伸缩机构21的另一端与第一紧箍环31固定，第二主动进动伸缩机构22的另一端与第二紧箍环32固定，第一摆臂23和第二摆臂24的一端均与回转支座12固定，第一摆臂23的另一端与第三紧箍环33转动连接，第二摆臂24的另一端与第四紧箍环34转动连接。
56.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：本发明通过第一主动进动伸缩机构21和第二主动进动伸缩机构22协同做伸缩运动，则可以驱动第三紧箍环33相对第一摆臂23转动，第四紧箍环34相对第二摆臂24同时转动，进而主动驱动流体动量轮3在海浪中摆动，从而增大流体动量轮3的进动角速度，即可以增加流体动量轮3抵抗海浪的力矩，因此本发明达到增大减摇的效果。
57.为了进一步优化上述技术方案，第一主动进动伸缩机构21和第二主动进动伸缩机构22均电性连接有第三控制器，第三控制器固定在第一紧箍环31、第二紧箍环32、第三紧箍环33、第四紧箍环34或防水壳体4内。
58.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：第三控制器控制第一主动进动伸缩机构21和第二主动进动伸缩机构22的工作状态。
59.为了进一步优化上述技术方案，第一主动进动伸缩机构21为第一液压缸，第二主动进动伸缩机构22为第二液压缸，第一液压缸的缸体和第二液压缸的缸体均与回转支座12铰接，第一液压缸的活塞杆与第一紧箍环31固定，第二液压缸的活塞杆与第二紧箍环32固定。
60.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：通过第一液压缸和第二液压缸配合，以控制其对应的活塞杆往复移动，则可以实现驱动回转支座12、第一摆臂23和第二摆臂24同时相对第三紧箍环33和第四紧箍环34做摆动的作用，并且结构简单，成本较低，同时驱动回转支座12、第一摆臂23和第二摆臂24的动作较稳定。
61.为了进一步优化上述技术方案，第三紧箍环33靠近第一摆臂23的一端固定有第一转轴331，第四紧箍环34靠近第二摆臂24的一端固定有第二转轴341，且第一转轴331和第二转轴341的中轴线均垂直回转电机11的中轴线，第一摆臂23靠近第三紧箍环33的一端开设有第一限位槽231，第二摆臂24靠近第四紧箍环34的一端开设有第二限位槽241，且第一限位槽231的槽口开设在第一摆臂23远离螺旋桨5的一侧，第二限位槽241的槽口开设在第二摆臂24远离螺旋桨5的一侧，第一限位槽231靠近第三紧箍环33的一端，以及第二限位槽241靠近第四紧箍环34的一端均为开口，第一转轴331穿过第一限位槽231的开口转动连接在第一限位槽231中，第二转轴341穿过第二限位槽241的开口转动连接在第二限位槽241中。
62.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：第一限位槽231和第二限位槽241的槽口均朝向远离螺旋桨5一侧的方向，则本发明放置在水中时，避免第一转轴331从第一限位槽231中脱离，同时避免第二转轴341从第二限位槽241中脱离，并且第一转轴331和第二转轴341的中轴线均垂直回转电机11的中轴线，第一转轴331穿过第一限位槽231的开
口转动连接在第一限位槽231中，第二转轴341穿过第二限位槽241的开口转动连接在第二限位槽241中，则可以确保第一转轴331和第二转轴341的转动方向与流体动量轮3的摆动方向相适应。
63.为了进一步优化上述技术方案，防水壳体4包括：
64.传动圆盘41，传动圆盘41的中心开设有安装孔，传动圆盘41通过安装孔套设且固定在回转电机11的外壳上；
65.第一半壳42，第一半壳42罩设且固定在回转电机11上；
66.第二半壳43，第二半壳43罩设且固定回转支座12、主动进动机构2和流体动量轮3，且第二半壳43固定连接回转支座12，传动圆盘41嵌设并固定在第二半壳43内，同时第二半壳43与第一半壳42密封连接，螺旋桨5固定在第二半壳43上，并位于远离第一半壳42的一端。
67.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：流体动量轮3自发产生抵抗海浪的力矩依次通过主动进动机构2、回转支座12、回转电机11和传动圆盘41传递至第二半壳43上，同时流体动量轮3自发产生抵抗海浪的力矩依次通过主动进动机构2、回转支座12、回转电机11传递至第一半壳42上，从而使本发明的整体具有抵抗海浪的力矩，并且，本发明通过上述技术方案，传递抵抗海浪力矩的效率较高，同时防水壳体4由第一半壳42与第二半壳43组成，则方便将本发明相关的结构放置在防水壳体4中，而且第一半壳42与第二半壳43密封连接，则可以有效保护本发明的主动进动机构2和回转驱动机构1。
68.为了进一步优化上述技术方案，回转电机11的输出轴上套设并转动连接有保护套筒111，且保护套筒111的一端固定在回转电机11的外壳上。
69.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：通过保护套筒111可以保护回转电机11的输出轴，延长本发明的寿命。
70.为了进一步优化上述技术方案，回转支座12包括：
71.回转传动轴121，回转传动轴121连接在回转电机11的输出轴一端，且回转传动轴121与回转电机11的输出轴的中轴线共线；
72.支撑台122，支撑台122固定在回转传动轴121上。
73.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：通过回转传动轴121可以将回转电机11产生的转动力依次传递至主动进动机构2和流体动量轮3，以便主动进动机构2和流体动量轮3均可以绕回转传动轴121所在直线转动，同时通过支撑台122便于放置其他相关设备。
74.为了进一步优化上述技术方案，流体动量轮3包括：无轴轮缘驱动泵301和多个弧形管302，无轴轮缘驱动泵301和多个弧形管302接通形成轮圈状的环路腔310，同时环路腔310内填充有液体介质，每个弧形管302的内壁上均固定有弧形的导流片320，且每个导流片320的弧度均与对应的弧形管302的弧度相同。
75.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：本发明通过无轴轮缘驱动泵301(无轴轮缘驱动泵301又称为：轮缘驱动推进器、梢部推进器、无轴推进器、集成电机推进器等，为现有技术，在此就不再赘述)来调节环路腔310中流体介质的流速，即可根据需求改变本发明整体的角动量，进而产生所需要的控制力矩；
76.并且由于本发明利用结构更加紧凑的无轴轮缘驱动泵301，省去传统的轴系结构，
驱动装置与外界只仅存在线缆连接，不额外占用空间，提高本发明整体性与集成化，使得结构简单，重量较轻，并且本发明的无轴轮缘驱动泵301主要散热部件表面浸没于液体介质中，散热性好，同时，本发明通过导流片320可以使液体介质的流动方向尽可能趋于层流稳定状态，从而本发明可以输出较为准确且稳定的流体角动量，以提高本发明的减摇效果。
77.为了进一步优化上述技术方案，多个无轴轮缘驱动泵301均电性连接在第四控制器上，第四控制器固定在防水壳体4内。
78.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：第四控制器控制多个无轴轮缘驱动泵301的工作状态。
79.为了进一步优化上述技术方案，无轴轮缘驱动泵301为多个，均与控制器电性连接，同时多个无轴轮缘驱动泵301与多个弧形管302间隔分部。
80.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：提高本发明输出的流体角动量，提高对海浪的抵抗能力。
81.为了进一步优化上述技术方案，每个弧形管302的内壁均涂敷有超疏水纳米减阻材料层。
82.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：减少液体介质流动过程中与弧形管302内壁的摩擦，降低沿程损失，减小无轴轮缘驱动泵301维持液体介质运转所需功率，从而可有效降低能耗。
83.为了进一步优化上述技术方案，弧形管302为柔性软管或硬质pvc管。
84.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：使本发明适用在环路腔310内外压相差较小的场合，并且可以进一步降低本发明的重量。
85.为了进一步优化上述技术方案，弧形管302为金属管。
86.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：使本发明适用在环路腔310内外压相差较大的场合.
87.为了进一步优化上述技术方案，每个导流片320的弧长均与对应的弧形管302的弧长相同。
88.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：进一步提高环路腔310内液体介质层流的稳定性，从而可以进一步提高本发明输出角动量的稳定性和准确性。
89.为了进一步优化上述技术方案，防水壳体4固定有惯性导航系统，同时惯性导航系统位于本发明减摇装置的重心位置，且所述惯性导航系统分别电性连接第一控制器、第二控制器、第三控制和第四控制器。
90.本发明采用上述技术方案，可以实现的有益效果为：通过惯性导航系统监测本发明摇动角度的偏差，从而为本发明提供工作的导向。
91.实施例1：
92.本发明提供了一种浪向自适应流体动量轮主动控制减摇装置，工作原理如下：
93.本发明配制在海上或船舶上，同时本发明整体放置在海中，防水壳体4受海浪的影响会产生摇晃，则惯性导航系统会测量本发明摇摆的角度和角速度，并将其信息传送至第四控制器、第三控制器、第二控制器和第一控制器，则第四控制器控制无轴轮缘驱动泵301的转速，从而驱动环路腔310内的液体产生陀螺力矩效应，使流体动量轮3产生相应的角动量；
94.第三控制器控制第一主动进动伸缩机构21和第二主动进动伸缩机构22协同工作，则第一主动进动伸缩机构21和第二主动进动伸缩机构22协同做伸缩运动，则可以驱动回转支座12、第一摆臂23和第二摆臂24同时相对第三紧箍环33和第四紧箍环34做摆动，从而可以加强流体动量轮3在海浪中的摆动幅度，以便可以控制流体动量轮3的角速度，流体动量轮3产生的角动量与流体动量轮3动的角速度乘积就是流体动量轮3产生的陀螺力矩，则流体动量轮3产生的陀螺力矩会作用在防水壳体4上，使本发明的整体受到流体动量轮3的陀螺力矩，以便可以产生抵抗海浪的力矩；
95.同时本发明第二控制器根据导航系统测量的本发明所受海浪的外力矩方向，控制回转电机11转动，则回转电机11驱动回转支座12转动，从而回转支座12可以带动主动进动机构2和流体动量轮3同时转动，以便可以使主动进动机构2驱动流体动量轮3摆动的方向，以及流体动量轮3自发产生抵抗海浪的力矩方向均与海浪的方向相适应，即直至流体动量轮3产生的力矩与海浪的外力矩方向相同，即本发明所产生陀螺力矩的方向与海浪的外力矩方向相反(作用力与反作用力)，从而使本发明的可以达到抵抗海浪外力的作用。
96.在上述过程中，可以通过惯性导航系统等监测设备监测本发明摇动角度的偏差，且使惯性导航系统等监测设电性连接第一控制器、第二控制器、第三控制和第四控制器，从而为本发明提供工作的导向。
97.惯性导航系统的具体结构和工作原理为现有技术，在此就不再赘述。
98.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
99.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。