一种水下机器人固定定位装置

1.本发明涉及水下机器人技术领域，具体是一种水下机器人固定定位装置。


背景技术：

2.水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
3.现有的水下机器人固定定位装置在使用时，无法通过固定定位装置自由调节水下机器人的角度，使得水下机器人无法快速有效的开展工作，导致使用起来比较不方便，进而降低了其实用性。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种水下机器人固定定位装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种水下机器人固定定位装置，包括承载机构，还包括：位于承载机构上的固定壳体，所述固定壳体上设置有第一驱动部；与固定壳体转动连接的转动壳体，所述转动壳体上设置有第二驱动部和第一传动齿轮，所述第一驱动部与第一传动齿轮连接，用于带动转动壳体围绕固定壳体的中心轴线旋转；第一夹持组件，所述第一夹持组件包括安装在转动壳体上的转动件；以及安装在转动件上的活动件，所述转动件上安装有与第二驱动部连接的第二传动齿轮，所述活动件上安装有与转动件连接的限位筋，所述活动件还通过第二伸缩件连接转动壳体,所述活动件上远离第二伸缩件的一端安装有第一夹持件。
6.作为本技术进一步的方案：还包括第二夹持组件，所述第二夹持组件包括转动连接在转动壳体上的第二伸缩件；以及安装在第二伸缩件上靠近第一夹持件一端的第二夹持件。
7.作为本技术再进一步的方案：所述承载机构包括底座、活动板和第一伸缩件，所述固定壳体安装在活动板上，所述活动板通过转轴连接底座，所述第一伸缩件的两端分别与底座和活动板铰接。
8.作为本技术再进一步的方案：所述承载机构还包括安装在底座上远离活动板一侧的弧形板，所述弧形板上开设有弧形导轨，所述固定壳体上靠近弧形板的一侧安装有球体，所述球体滑动连接在弧形导轨内，所述弧形导轨的圆心与转轴的中心轴线重合。
9.作为本技术再进一步的方案：所述固定壳体上开设有圆形导轨，所述转动壳体上靠近圆形导轨的一端连接有支撑板，所述支撑板上设置有滚轮，所述滚轮滚动连接在圆形导轨内。
10.作为本技术再进一步的方案：所述第一夹持组件内还设置有用于安装活动件的安
装板，所述第二伸缩件与安装板连接。
11.作为本技术再进一步的方案：所述第一驱动部包括安装在固定壳体上的第一驱动电机；以及与第一驱动电机连接的第一驱动齿轮，所述第一传动齿轮与第一驱动齿轮啮合连接，所述第二驱动部包括安装在固定壳体上的第二驱动电机；以及与第二驱动电机连接的第二驱动齿轮，所述第二传动齿轮与第二驱动齿轮啮合连接。
12.与现有技术相比，本技术的有益效果是：第二伸缩件带动活动件在转动件内移动，进而带动第一夹持件移动将水下机器人夹紧固定后，第二驱动部又能够通过第二传动齿轮带动转动件和活动件同轴旋转，进而带动第一夹持件上的水下机器人转动一定的角度，与此同时，第一驱动部又能够通过第一传动齿轮带动水下机器人围绕固定壳体的中心轴线旋转一定的角度，具备便于固定和便于调节水下机器人角度的特点，具备便于使用的特点，从而解决了现有的水下机器人固定定位装置存在使用不便的问题。
附图说明
13.图1为本发明实施例一种水下机器人固定定位装置的平面结构示意图。
14.图2为本发明实施例中固定壳体和转动壳体的装配示意图。
15.图3为本发明实施例中第一夹持组件的立体图。
16.图4为本发明图1中a的局部放大图。
17.图5为本发明图1中b的局部放大图。
18.图6为本发明图1中c的局部放大图。
19.图中：1-承载机构、11-底座、111-弧形导轨、12-弧形板、13-活动板、14-第一伸缩件、2-固定壳体、21-球体、22-圆形导轨、3-转动壳体、31-第一传动齿轮、32-支撑板、33-滚轮、4-第一驱动部、41-第一驱动齿轮、42-第一驱动电机、5-第二驱动部、51-第二驱动齿轮、52-第二驱动电机、6-第一夹持组件、61-安装板、62-第二伸缩件、63-转动件、64-第二传动齿轮、65-活动件、651-限位筋、66-第一夹持件、7-第二夹持组件、71-第二夹持件、72-第二伸缩件。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
21.请参阅图1至图4，本实施例提供了一种水下机器人固定定位装置，包括承载机构1，还包括：位于承载机构1上的固定壳体2，所述固定壳体2上设置有第一驱动部4；与固定壳体2转动连接的转动壳体3，所述转动壳体3上设置有第二驱动部5和第一传动齿轮31，所述第一驱动部4与第一传动齿轮31连接，用于带动转动壳体3围绕固定壳体2的中心轴线旋转；第一夹持组件6，所述第一夹持组件6包括安装在转动壳体3上的转动件63；以及安装在转动件63上的活动件65，所述转动件63上安装有与第二驱动部5连接的第二传动齿轮64，所述活动件65上安装有与转动件63连接的限位筋651，所述活动件65还通过第二伸缩件
62连接转动壳体3,所述活动件65上远离第二伸缩件62的一端安装有第一夹持件66。
22.进一步的，所述第一夹持组件6内还设置有用于安装活动件65的安装板61，所述第二伸缩件62与安装板61连接。
23.以上方案中，转动件63设计为转动管，转动件63安装在转动壳体3上预装的轴承内，活动件65设计为活动杆，转动管内壁开设有与限位筋651相匹配的限位槽，限位筋651的设计，使得第二伸缩件62带动活动件65在转动件63内移动，进而带动第一夹持件66移动将水下机器人夹紧固定后，第二驱动部5又能够通过第二传动齿轮64带动转动件63和活动件65同轴旋转，进而带动第一夹持件66上的水下机器人转动一定的角度，与此同时，第一驱动部4又能够通过第一传动齿轮31带动水下机器人围绕固定壳体2的中心轴线旋转一定的角度，具备便于固定和便于调节水下机器人角度的特点，具备便于使用的特点，从而解决了现有的水下机器人固定定位装置存在使用不便的问题。
24.请参阅图1，作为本技术一种实施例，还包括第二夹持组件7，所述第二夹持组件7包括转动连接在转动壳体3上的第二伸缩件72；以及安装在第二伸缩件72上靠近第一夹持件66一端的第二夹持件71。
25.以上方案中，第一夹持件66和第二夹持件71设计为形状、规格和尺寸一致的l形板，第一夹持件66和第二夹持件71的相向运动和背向运动能够将水下机器人夹紧和松开，第一夹持件66和第二夹持件71将水下机器人夹紧时，由于第二伸缩件72是与转动壳体3转动连接的，故第一夹持件66、水下机器人和第二夹持件71能够同轴旋转。
26.请参阅图1，作为本技术一种实施例，所述承载机构1包括底座11、活动板13和第一伸缩件14，所述固定壳体2安装在活动板13上，所述活动板13通过转轴连接底座11，所述第一伸缩件14的两端分别与底座11和活动板13铰接。
27.以上方案中，第一伸缩件14和第二伸缩件62均可设计为电动伸缩杆或液压伸缩杆，第一伸缩件14能够带动活动板13和固定壳体2围绕转轴的中心轴线旋转，由于转轴的中中心轴线、固定壳体2的中心轴线和转动件63的中心轴线互不平行，因此能够实现多向调节水下机器人角度的功能，进一步提高了水下机器人的使用便利性。
28.请参阅图1和图5，作为本技术一种实施例，所述承载机构1还包括安装在底座11上远离活动板13一侧的弧形板12，所述弧形板12上开设有弧形导轨111，所述固定壳体2上靠近弧形板12的一侧安装有球体21，所述球体21滑动连接在弧形导轨111内，所述弧形导轨111的圆心与转轴的中心轴线重合。
29.以上方案中，弧形板12以及弧形导轨111起到支撑和导向的作用，用来提高固定壳体2的稳定性。
30.请参阅图1和图6，作为本技术一种实施例，所述固定壳体2上开设有圆形导轨22，所述转动壳体3上靠近圆形导轨22的一端连接有支撑板32，所述支撑板32上设置有滚轮33，所述滚轮33滚动连接在圆形导轨22内。
31.以上方案中，圆形导轨22的设计用来提高转动壳体3转动时的稳定性。
32.请参阅图3和图4，作为本技术一种实施例，所述第一驱动部4包括安装在固定壳体2上的第一驱动电机42；以及与第一驱动电机42连接的第一驱动齿轮41，所述第一传动齿轮31与第一驱动齿轮41啮合连接，所述第二驱动部5包括安装在固定壳体2上的第二驱动电机52；以及与第二驱动电机52连接的第二驱动齿轮51，所述第二传动齿轮64与第二驱动齿轮
51啮合连接。
33.本技术使用时，第一伸缩件14能够带动活动板13和固定壳体2围绕转轴的中心轴线旋转，第二伸缩件62带动活动件65在转动件63内移动，进而带动第一夹持件66移动将水下机器人夹紧固定后，第二驱动部5又能够通过第二传动齿轮64带动转动件63和活动件65同轴旋转，进而带动第一夹持件66上的水下机器人转动一定的角度，与此同时，第一驱动部4又能够通过第一传动齿轮31带动水下机器人围绕固定壳体2的中心轴线旋转一定的角度，由于转轴的中中心轴线、固定壳体2的中心轴线和转动件63的中心轴线互不平行，因此能够实现多向调节水下机器人角度的功能。
34.综上所述，第二伸缩件62带动活动件65在转动件63内移动，进而带动第一夹持件66移动将水下机器人夹紧固定后，第二驱动部5又能够通过第二传动齿轮64带动转动件63和活动件65同轴旋转，进而带动第一夹持件66上的水下机器人转动一定的角度，与此同时，第一驱动部4又能够通过第一传动齿轮31带动水下机器人围绕固定壳体2的中心轴线旋转一定的角度，具备便于固定和便于调节水下机器人角度的特点，具备便于使用的特点，从而解决了现有的水下机器人固定定位装置存在使用不便的问题。
35.需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式，以上所述实施例仅表达了本技术方案的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术方案专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变性、改进及替代，这些都属于本技术方案的保护范围。