一种水下滑翔机

1.本实用新型涉及水下滑翔机技术领域，特别是涉及一种水下滑翔机。


背景技术：

2.水下滑翔机是一种新型的水下机器人，利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，只在调整净浮力和姿态角时消耗少量能源，并且具有效率高、续航力大的特点。水下滑翔机上一般安装有天线，用于与外界通信，天线的出水高度将影响天线的通信效果。由于水下滑翔机的净浮力一般很小，水下滑翔机在上浮水面时，出水高度一般较小，导致天线的出水高度较小，而影响天线的通信效果。目前，水下滑翔机一般采用以下三种方式调整天线的出水高度：其一是在水下滑翔机的尾部安装长天线杆，调节水下滑翔机的纵倾角度使天线杆立于水面，从而调整天线的出水高度；其二是将天线集成到垂直尾翼上，由于垂直尾翼高度较小，通过调节水下滑翔机的重心至首倾，并在水下滑翔机上加装气囊的方式增加天线的出水高度；其三是将天线集成到水平翼上，采用重心横向调节方式，使水平翼立于水面，调整天线的出水高度。目前，现有的水下滑翔机多采用第一种方式调整天线的出水高度，但是，随着水下滑翔机的小型化发展，净浮力随之减小，为保证天线的出水高度，天线的横截面面积要更小，而水下滑翔机在水面通信时可能面对较恶劣海况，发生抛摔之类的破坏性冲击作用，导致天线杆发生破损变形，而影响通信，同时影响水下滑翔机水动力外形，导致水下滑翔机无法正常水下航行。


技术实现要素：

3.鉴于以上问题，本实用新型的目的是提供一种水下滑翔机，以解决现有的水下滑翔机在破坏性冲击作用下，天线杆易发生破损变形，而影响天线通信和水动力外形的问题。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.本实用新型所述水下滑翔机，包括滑翔机主体、天线连接件和天线，所述天线连接件的一端安装在所述滑翔机主体的尾部，所述天线安装在所述天线连接件的另一端，所述天线连接件具有弹性，所述天线连接件的材质为形状记忆合金。
6.优选地，所述天线连接件为杆件。
7.优选地，所述杆件的长度方向与所述滑翔机主体的长度方向一致。
8.优选地，所述天线连接件为板件。
9.优选地，所述板件与所述滑翔机主体的纵剖面垂直设置。
10.优选地，所述板件与所述滑翔机主体的纵剖面平行设置。
11.优选地，所述板件的长度大于所述板件的宽度，所述板件的宽度大于所述板件的厚度。
12.优选地，所述滑翔机主体包括耐压舱体，所述耐压舱体的两侧均设置有水平翼。
13.优选地，所述滑翔机主体的尾部设置有气囊。
14.本实用新型实施例一种水下滑翔机与现有技术相比，其有益效果在于：
15.本实用新型实施例的水下滑翔机，利用具有弹性的天线连接件作为天线的承载部件，并利用形状记忆合金材料制作天线连接件，使得天线连接件具有变形恢复能力，在可提高天线出水高度的同时，能够提高水下滑翔机天线抗冲击性能。在水下滑翔机受到破坏性冲击作用时，天线连接件发生弹性变形，当破坏性冲击作用消失时，天线连接件恢复原始状态，而不会影响天线通信能力和水动力外形，从而不影响水下滑翔机在水下正常航行。
附图说明
16.图1是本实用新型实施例所述水下滑翔机的结构示意图；
17.图中，1、滑翔机主体；11、水平翼；12、气囊；2、天线连接件；3、天线。
具体实施方式
18.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
19.第一实施例
20.如图1所示，本实用新型实施例的一种水下滑翔机，包括滑翔机主体1、天线连接件2和天线3，所述天线连接件2的一端安装在所述滑翔机主体1的尾部，天线连接件2可与尾部固定连接；所述天线3安装在所述天线连接件2的另一端，所述天线连接件2具有弹性，所述天线连接件2的材质为形状记忆合金。优选地，天线3与天线连接件2垂直设置。进一步地，天线3竖直向上设置。
21.本实用新型利用具有弹性的天线连接件2作为天线3的承载部件，并利用形状记忆合金材料制作天线连接件2，使得天线连接件2具有变形恢复能力，在可提高天线出水高度的同时，能够提高水下滑翔机天线抗冲击性能。在水下滑翔机受到破坏性冲击作用时，天线连接件2发生弹性变形，当破坏性冲击作用消失时，天线连接件2恢复原始状态，而不会影响天线通信能力和水动力外形，从而不影响水下滑翔机在水下正常航行。
22.本实施例中，天线连接件2利用形状记忆合金材料制作，形状记忆合金材料的弹性模量可以支撑天线连接件2为细长形，使得其露出水面的长度更长，从而使得天线3的出水高度更高，有利于提高天线3的通信质量。水下滑翔机航行时，天线连接件2在水动力作用下可发生弯曲弹性变形，使得位于尾部的天线3立于水面上，调整天线3的出水高度，而无需依赖于重心调节机构，从而可以简化滑翔机主体1的内部结构。
23.本实施例中，所述滑翔机主体1包括耐压舱体，所述耐压舱体的两侧均设置有水平翼11。进一步地，所述耐压舱体内设置有气囊12，通过气囊12膨胀可以增加天线连接件2的出水高度，从而增加天线3的出水高度。
24.本实施例中，所述天线连接件2为杆件。进一步地，所述杆件的长度方向与所述滑翔机主体1的长度方向一致。滑翔机主体1呈圆柱状时，杆件的中心轴线与滑翔机主体1的中心轴线共线。杆件优选为细长杆，以增加天线3的出水高度。由于形状记忆合金材料具有超弹性，所以，杆件为细长杆，也可以支撑承载天线3。
25.第二实施例
26.本实施例所述水下滑翔机的结构组成与第一实施例中水下滑翔机的结构基本相同，区别仅在于天线连接件2的结构不同。
27.本实施例中，所述天线连接件2为板件，板件的长度方向与所述滑翔机主体1的长度方向一致。进一步地，所述板件的长度大于所述板件的宽度，所述板件的宽度大于所述板件的厚度。所述板件优选为细长薄板，板件的长度远大于板件的宽度和厚度。
28.可选地，所述板件与所述滑翔机主体1的纵剖面平行设置，使得天线连接件2可以同时作为垂直尾翼使用，有利于水下滑翔机滑翔过程中保持平衡和稳定。
29.可选地，所述板件与所述滑翔机主体1的纵剖面垂直设置，有利于优化水下滑翔机在水下滑翔运动的纵向倾斜角度。
30.需要说明的是，板件无论是与滑翔机主体1的纵剖面垂直设置还是平行设置，均指的是板件的板面与滑翔机主体1的纵剖面垂直或平行。滑翔机主体1的纵剖面为与水平翼垂直的非圆周截面。
31.综上，本实用新型实施例提供一种水下滑翔机，其利用具有弹性的天线连接件2作为天线3的承载部件，并利用形状记忆合金材料制作天线连接件2，使得天线连接件2具有变形恢复能力，在可提高天线出水高度的同时，能够提高水下滑翔机天线抗冲击性能。在水下滑翔机受到破坏性冲击作用时，天线连接件2发生弹性变形，当破坏性冲击作用消失时，天线连接件2恢复原始状态，而不会影响天线通信能力和水动力外形，从而不影响水下滑翔机在水下正常航行。
32.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。