本发明属于机械领域，涉及小型多轴无人机，特别是一种交通巡视用无人机。
背景技术：
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、多轴无人机、无人直升机等。
无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
目前无人机的作用越来越重要，但是多轴无人机在空中飞行时飞行姿态不易调整，引擎一旦动力不足，则无人机极易失控并坠落在任意区域。因此亟待解决。
技术实现要素：
为克服现有小型多轴无人机存在的技术缺陷，本发明公开了一种交通巡视用无人机。
本发明所述交通巡视用无人机，包括遥控装置，其特征在于，包括机体和位于机体上的机翼，所述机翼由一对十字交叉旋架，所述旋架末端分别安装有一个引擎及旋翼，所述旋架交叉处设置有水平旋转机构和旋架伸缩结构，所述水平旋转机构和旋架伸缩结构与遥控装置控制连接。
优选的，所述水平旋转机构为步进电机控制的转轴。
优选的，所述机体内设置微型嵌入式计算机，机体前端外侧设置有前部探头阵列，所述前部探头阵列具有五个超声波探头，且均位于同一半圆形弧线上，相邻两个超声波探头之间的圆弧对应圆心角在30-75度之间；任意两个超声波探头之间的距离大于15厘米；
所述机体的顶部和底部还分别设置有一个超声波探头，且顶部和底部的超声波探头投影位于所述半圆形弧线的对称轴上；
所述超声波探头均与所述微型嵌入式计算机信号连接。
进一步的：相邻两个超声波探头之间的圆弧对应圆心角为45度。
与现有技术相比，本发明设计符合小型四轴无人机运动控制的系统需求，在个别引擎故障时仍能可控状态下操作回收或降落，提高了无人机运行的可靠性和安全性。
附图说明
图1为本发明一种具体实施方式结构示意图，图中附图标记名称为1-机架，2-机体，3-机翼，4-微型嵌入式计算机，5-超声波探头。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。
本发明所述下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1所示的本发明所述交通巡视用无人机，包括遥控装置，包括机体和位于机体上的机翼，所述机翼由一对十字交叉旋架，所述旋架末端分别安装有一个引擎及旋翼，所述旋架交叉处设置有水平旋转机构和旋架伸缩结构，所述水平旋转机构和旋架伸缩结构与遥控装置控制连接。
使用时，可以通过调节四个引擎的动力控制无人机的飞行和转向，当某一引擎或旋翼发生故障造成动力输出不足或失去动力时，可以遥控水平旋转机构，使剩余2个引擎一前一后位于无人机机体的轴线上，从而可控的继续飞行并寻找合适的降落地点。如果剩余3个引擎，可以关闭一个引擎并按照前述方式进行降落，或使3个引擎旋转为中心对称分布，使无人机飞行姿态恢复平衡并择机降落。
如图1所示的具体实施方式中，所述无人机由机架1、机体2和机翼3组成，所述机体内设置微型嵌入式计算机4，机体前端外侧设置有前部探头阵列，所述前部探头阵列具有五个超声波探头5，且均位于同一半圆形弧线上，相邻两个超声波探头之间的圆弧对应圆心角在30-75度之间；任意两个超声波探头之间的距离大于15厘米；所述机体的顶部和底部还分别设置有一个超声波探头，且顶部和底部的超声波探头投影位于所述半圆形弧线的对称轴上；所述超声波探头均与所述微型嵌入式计算机信号连接。
五个超声波探头的设置可以全面覆盖无人机前进方向的正面一百八十度范围内区域，探测前进方向的全部障碍物，本发明采用现有成熟的平面两点定位的多普勒回波算法，例如中国专利CN201010017909.X，CN201110218625.1等记载的利用超声波发射进行自动避障的方法，对探测区域内每一点，至少有两个超声波探头发射超声波并检测反射波，以反射波回溯交点判断出障碍物所处的位置，为保证覆盖完全，每2个相邻超声波探头之间圆弧对应圆心角为30-75度范围内可以实现覆盖和检测无遗漏，较佳的平衡点为设置圆心角为45度，由于现有多数超声波探头在水平方向上探测角均为90度，圆心角设置为45度可以实现最佳的探测精度。由于超声波波长多位于10-30厘米范围内，为缩小超声波之间的相互衍射效应带来的影响，超声波探头之间间距至少大于15厘米。
上下两个超声波探头仅用于检测在上下一定距离内是否存在障碍物，仅以反射波回波判断距离，而不必判断方位，因此仅设一个超声波探头即可判断出结果，通过检测反射波的接收时间，判断无人机上方或下方是否存在障碍物。上下两个超声波探头位于前部超声波探头阵列所处圆弧的中轴线上，对以无人机正上方或正下方的区域进行监测。
本发明对无人机前方半球型空间的障碍物进行实时探测和计算前方障碍物的位置和距离，为无人机在飞行过程中规避空间障碍提供实时信息指导。本发明设计符合小型四轴无人机运动控制的系统需求，具有轻量化，适应飞行工作环境的特点。
本发明的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本发明的技术方案做出的技术变形，均落入本发明的保护范围之内。
前文所述的为本发明的各个优选实施例，各个优选实施例中的优选实施方式如果不是明显自相矛盾或以某一优选实施方式为前提，各个优选实施方式都可以任意叠加组合使用，所述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述发明人的发明验证过程，并非用以限制本发明的专利保护范围，本发明的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。