机器人无人机的制作方法

本实用新型涉及飞行器领域，具体地说，涉及一种机器人无人机。

背景技术：

目前民用无人机被广泛用于航拍，消防，警用侦查，国土测绘，对海洋，高压线路，灾情，气象等进行监视。传统的无人机多是采用四轴旋翼，这种无人机在应用时，由于四个旋翼展开时范围很大，往往不利于在狭窄的范围内飞行，或是容易碰到障碍物发生坠机。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种机器人无人机，该装置具有结构紧凑占用空间小，具有双旋翼飞行稳定的特点。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

机器人无人机，包括机器人底盘、机翼升降机构、机翼旋转机构，机翼护罩机构，所述机器人底盘上设置有机体，所述机体上设置有机翼护罩机构，所述机体内设置有升降通道，所述升降通道内滑动设置有所述机翼升降机构，所述机翼升降机构上设置有所述机翼旋转机构。

作为优选，所述升降通道上设置有导向槽，所述机翼升降机构包括中空的机翼伸出轴，所述机翼伸出轴上设置有与所述导向槽相适配的导向凸台，所述导向凸台嵌在所述导向槽中，所述机翼伸出轴的下端通过丝杠螺母与丝杠连接，所述丝杠与设置在所述机器人底盘上的丝杠电机的输出轴连接，所述机体的下部设置有若干机扇。

作为优选，所述导向槽数量为两个，且相对平行设置；所述机扇数量为四个，且对称设置在机体下部。

作为优选，所述机翼旋转机构包括设置在所述机翼伸出轴上端部的机翼舵机和固定在所述机翼伸出轴顶部的齿轮固定架，所述齿轮固定架内的上部旋转设置有上旋翼齿轮，所述齿轮固定架内的下部固定设有固定斜齿轮，所述齿轮固定架中间设置有旋转齿轮连接轴，所述旋转齿轮连接轴中间部位固定连接有齿轮轴，所述齿轮轴的两端分别连接有一个旋转齿轮，所述旋转齿轮的上端和下端分别与所述上旋翼齿轮和固定斜齿轮啮合，所述旋转齿轮连接轴的下端穿过所述齿轮固定架的底部与所述机翼舵机的输出轴连接，所述旋转齿轮连接轴的上端穿过所述齿轮固定架的顶部与上旋翼连接轴套连接，所述上旋翼连接轴套下部外周围设有下旋翼连接轴套，所述下旋翼连接轴套下端与所述上旋翼齿轮连接，所述下旋翼连接轴套和上旋翼连接轴套上分别安装有下旋翼机翼盘和上旋翼机翼盘，所述下旋翼机翼盘和所述上旋翼机翼盘内均设置有机翼折叠装置。

作为优选，所述机翼折叠装置包括机翼折叠电机和折叠齿轮，所述折叠电机连接有蜗杆，所述蜗杆与所述折叠齿轮啮合，所述折叠齿轮与机翼连接。

作为优选，所述下旋翼连接轴套与所述上旋翼连接轴套之间设置有轴承。

作为优选，所述的机翼护罩机构包括铰接在所述机体上方的机翼护罩，所述机翼护罩通过护罩连杆与所述机翼伸出轴的中部连接。

作为优选，位于所述机翼伸出轴的围边的所述机体顶部还设置有机翼孔和护罩连杆槽孔。

作为优选，所述机器人底盘上还设置有舵机驱动器，所述舵机驱动器的输出轴上安装有全向驱动轮。

作为优选，所述舵机驱动器的数量为四个。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：

由于机器人无人机，包括机器人底盘、机翼升降机构、机翼旋转机构，机翼护罩机构，当机器人无人机存放时，机翼旋转机构可以将机翼折叠再通过机翼升降机构存入机体内，并且机翼护罩机构关闭，使得整体结构紧凑占用空间小，当机器人无人机放飞启动时，机翼升降机构将机翼从机体内升起，机翼旋转机构将机翼展开，启动飞行。

由于机体的下部设置有若干机扇，当机器人无人机起飞时，通过机扇不仅可以控制机器人无人机的水平方向，还可以在水平方向上提供动力。

由于下旋翼连接轴套和上旋翼连接轴套上分别安装有下旋翼机翼盘和上旋翼机翼盘，下旋翼机翼盘和上旋翼机翼盘的旋转方向相反，因此机器人无人机具有双旋翼结构，飞行稳定。

由于机翼折叠装置包括机翼折叠电机和折叠齿轮，机翼折叠电机可以通过正转和反转来控制机翼的展开和折叠。

由于下旋翼连接轴套与上旋翼连接轴套之间设置有轴承，因此机器人无人机飞行时避免机翼抖动，飞行更稳定。

由于机翼护罩通过护罩连杆与机翼伸出轴的中部连接，因此通过机翼伸出轴的升降便可控制机翼护罩的开关。

综上所述，本实用新型机器人无人机解决了现有技术中四轴无人机，当四个旋翼展开时范围很大，不利于在狭窄的范围内飞行，或是容易碰到障碍物发生坠机的问题。本实用新型机器人无人机，具有结构紧凑占用空间小，具有双旋翼飞行稳定的特点。

附图说明

图1是本实用新型机器人无人机的机翼护罩机构关闭时的结构示意图；

图2是本实用新型机器人无人机的机翼护罩机构打开时的结构示意图；

图3是本实用新型机器人无人机的俯视图；

图4是图3的左视图；

图5是图3的中B-B方向上的剖视图；

图6是图5中机翼折叠装置的结构示意图；

图7是图5中齿轮固定架及内部部件的机构示意图；

图中：1.机器人底盘，2.机翼升降机构，3.机翼旋转机构，4.机翼护罩机构，5.机体，6.导向槽，7.舵机驱动器，8.全向驱动轮，9.机翼，10.机翼伸出轴，11.导向凸台，12.丝杠螺母，13.丝杠，14.丝杠电机，15.机翼舵机，16.齿轮固定架，17.上旋翼齿轮，18.固定斜齿轮，19.旋转齿轮连接轴，20.齿轮轴，21.上旋翼连接轴套,22.下旋翼连接轴套，23.下旋翼机翼盘，24.上旋翼机翼盘，25.机翼折叠装置，26.机翼折叠电机，27.折叠齿轮，28.蜗杆,29.机扇,30升降通道，31机翼护罩，32.护罩连杆，33.机翼孔，34.护罩连杆槽孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1、图2、图5共同所示，机器人无人机，包括机器人底盘1、机翼升降机构2、机翼旋转机构3，机翼护罩机构4，机器人底盘1上设置有机体5，机体5上设置有机翼护罩机构4，机体5内设置有升降通道30，升降通道30上滑动设置有机翼升降机构2，机翼升降机构2上设置有机翼旋转机构3，机体人底盘1上还设置有四个舵机驱动器7，舵机驱动器7的输出轴上安装有全向驱动轮8。

当机器人无人机存放时，机翼旋转机构3可以将机翼9折叠再通过机翼升降机构2存入机体内，并且同时机翼护罩机构4关闭，使得整体结构紧凑占用空间小，当机器人无人机放飞启动时，机翼升降机构2将机翼9从机体内升起，机翼旋转机构3将机翼9展开，启动飞行。

如图2、图3、图4、图5共同所示，在本实用新型中，升降通道30上设置有两条相对平行的导向槽6，机翼升降机构2包括中空的机翼伸出轴10，机翼伸出轴10上设置有与导向槽6相适配的导向凸台11，导向凸台11嵌在导向槽6中，机翼伸出轴10的下端通过丝杠螺母12与丝杠13连接，丝杠13与设置在机器人底盘1上的丝杠电机14的输出轴连接，机体5的下部对称设置有四个机扇29，机扇29不仅可以控制机器人无人机的水平方向，还可以在水平方向上提供动力。

如图2、图5、图7共同所示，在本实用新型中，机翼旋转机构3包括设置在机翼伸出轴10上端部的机翼舵机15和固定在机翼伸出轴10顶部的齿轮固定架16，齿轮固定架16内的上部旋转设置有上旋翼齿轮17，齿轮固定架16内的下部固定设有固定斜齿轮18，齿轮固定架16中间设置有旋转齿轮连接轴19，旋转齿轮连接轴19中间部位固定连接有齿轮轴20，齿轮轴20的两端分别连接有一个旋转齿轮21，旋转齿轮21的上端和下端分别与上旋翼齿轮17和固定斜齿轮18啮合，旋转齿轮连接轴19的下端穿过齿轮固定架16的底部与机翼舵机15的输出轴连接，旋转齿轮连接轴19的上端穿过齿轮固定架16的顶部与上旋翼连接轴套21连接，上旋翼连接轴套21下部外周围套设有下旋翼连接轴套22，下旋翼连接轴套22下端与上旋翼齿轮17连接，下旋翼连接轴套22和上旋翼连接轴套21上分别安装有下旋翼机翼盘23和上旋翼机翼盘24，下旋翼机翼盘23和上旋翼机翼盘24内均设置有机翼折叠装置25。由于下旋翼连接轴套22和上旋翼连接轴套21上分别安装有下旋翼机翼盘23和上旋翼机翼盘24，下旋翼机翼盘23和上旋翼机翼盘24的旋转方向相反，因此机器人无人机具有双旋翼结构，飞行稳定。

如图5、图6共同所示，在本实用新型中，机翼折叠装置25包括机翼折叠电机26和折叠齿轮27，折叠电机26连接有28，蜗杆28与折叠齿轮27啮合，折叠齿轮27与机翼9连接，机翼折叠电机26可以通过正转和反转来控制机翼9的展开和折叠。

在本实用新型中，下旋翼连接轴套22与上旋翼连接轴套21之间设置有轴承，因此机器人无人机飞行时避免机翼9抖动，飞行更稳定。

如图5所示，在本实用新型中，机翼护罩机构4包括铰接在机体5上的机翼护罩31，机翼护罩31通过护罩连杆32与机翼伸出轴10的中部铰接。

如图2所示，在本实用新型中，位于机翼伸出轴10的围边的机体5顶部还设置有机翼孔33和护罩连杆槽孔34。

上述实施例仅仅是本实用新型具体实施方式的举例，本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。