一种陆空两栖微型无人机的制作方法

本发明涉及一种无人机技术，特涅是一种陆空两栖微型无人机。

背景技术：

传统大型无人机主要采用四旋翼、六旋翼或多旋翼对近地面环境执行拍摄、监视和侦察等任务，但由于构造复杂、不易操纵等原因,大型四旋翼无人机的发展一直都比较缓慢。近年来,随着新型材料、微机电(mems)、微惯导(mimu)以及飞行控制等技术的进步,微型无人机得到了迅速发展,逐渐成为人们关注的焦点。

微型无人机特别适合在近地面环境(如室内、城区和丛林等)中执行监视、侦察等任务，具有广阔的军事和民用前景；与此同时，它还是火星探测无人无人机的重要研究方向之一；另外，新颖的外形、简单的结构、低廉的成本、卓越的性能以及独特的飞行控制方式使其对广大科研人员具有很强的吸引力，成为国际上新的研究热点。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种陆空两栖微型无人机，该无人机的下旋翼可通过连杆的摆动实现其陆空两栖任意切换，使无人机可在空中飞行，也可在地面行驶。

一种陆空两栖微型无人机，包括机架、上旋翼组件、下旋翼组件、连杆；其中上旋翼组件包括上浆叶、上电机，上电机设置于机架上，上浆叶与上电机旋转轴连接且与机架平行设置；连杆上端通过带自锁功能的上转向电机与机架转动连接；下旋翼组件设置四个且相对设置的两个下旋翼组件的中心连线相互垂直，每一下旋翼组件包括基座、环形轮毂、辊子、下浆叶、下电机，基座通过带自锁功能的下转向电机与连杆下端转动连接，环形轮毂中心与基座轴承连接，辊子若干且沿环形轮毂的周向设置且沿与环形轮毂切线方向的旋转轴转动，下电机设置于基座上，下浆叶与下电机旋转轴连接；所述下旋翼组件在上转向电机和下转向电机、连杆的驱动下有两个工作位，第一工作位下浆叶与上浆叶平行，第二工作位下浆叶与上浆叶垂直。

本发明与现有技术相比，具有以下显著优点：

(1)无人机的下旋翼可通过连杆的摆动实现其陆空两栖任意切换，使无人机可在空中飞行，也可在地面行驶；

(2)无人机上下旋翼可通过连杆的摆动实现其旋翼的共轴与展开切换，使无人机在共轴状态时，轴距小，飞行速度快，使无人机快速到达目的地；无人机在展开状态时，轴距大，飞行稳定，抗风性强。

下面结合说明书附图对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为本发明一种新型陆空两栖微型无人机剖视图。

图2为本发明一种新型陆空两栖微型无人机三维图。

图3为本发明一种新型陆空两栖微型无人机旋翼组件剖视图。

图4为本发明一种新型陆空两栖微型无人机旋翼共轴空中飞行状态三维图。

图5为本发明一种新型陆空两栖微型无人机陆地行驶状态三维图。

图6为本发明一种新型陆空两栖微型无人机旋翼非共轴空中飞行状态三维图。

具体实施方式

结合图1，一种新型陆空两栖微型无人机，包括上旋翼组件1、机架2、电机3-1(带自锁功能)、电机3-2(带自锁功能)、连杆4和下旋翼组件5。上旋翼组件1通过螺栓固连在机架2上，电机3-1通过螺栓固连在上旋翼组件1上，电机3-1的输出轴通过键与连杆4转动连接，电机3-2通过螺栓固连在下旋翼组件4上，电机3-2的输出轴通过键与连杆4转动连接。

结合图2，上旋翼组件1设置四个，且上旋翼组件1分布按照如下方式进行：相对的两个上旋翼组件的中心连线之间相互垂直。每一上旋翼组件1包括桨叶6、电机7和保护罩8。机架2设置上旋翼平台，该平台呈杆状，其长度与保护罩8内径相同。保护罩8内圈与上旋翼平台固定连接，电机7通过螺栓固连在上旋翼平台上，电机7的输出轴通过螺栓与桨叶6固连，电机7驱动浆叶6转动。

结合图2、图3，下旋翼组件5包括环形轮毂、基座、辊子9、桨叶12和电机13。环形轮毂中心与基座轴承转动连接，电机13设置在基座上，浆叶12与电机13的旋转轴连接，电机13驱动浆叶12旋转。环形轮毂分为右侧盖10、左侧盖11，两者通过螺栓固连。右侧盖10、左侧盖11在制作时成锯齿形制作，每一凹槽处设置一辊子9，右侧盖10、左侧盖11合抱辊子9且辊子9与右侧盖10、左侧盖11之间通过轴承转动连接，每一转动轴均与环形轮毂所在圆相切。

结合图1，连杆4上端与上转向电机3-1的旋转轴连接，下端与下转向电机外壳连接。上转向电机3-1固定在上旋翼平台上，下转向电机3-2旋转轴与基座固定连接。在上转向电机3-1、下转向电机3-2、连杆4的驱动下，下旋翼组件5具有两个工作位：第一工作位下浆叶12与上浆叶6平行且每一上旋翼组件1中心在处于第一工作位时下旋翼组件5上的投影与下旋翼组件5的中心重合；第二工作位下浆叶12与上浆叶6垂直。

结合图4至图6，微型无人机在旋翼共轴空中飞行状态时，连杆4处于缩回状态，微型无人机轴距小，飞行速度快。当空中遇到网或高楼巷道等障碍物时，电机3-1、电机3-2带动连杆4转动，使下旋翼组件5与上旋翼组件1互相垂直，微型无人机从旋翼共轴空中飞行状态转换为陆地行驶状态，此时下旋翼组件5的桨叶面向四个方向，通过电机带动四个桨叶转动，推动微型无人机的前后左右运动，并通过四个桨叶转速的不同，使微型无人机可转向运动。当需要在空中悬停、拍照或在海面飞行时，为了提高微型无人机的抗风性，连杆4处于伸长状态，微型无人机轴距大，稳定性好，抗风性强。

技术特征：

技术总结
本发明提供一种陆空两栖微型无人机，包括机架、上旋翼组件、下旋翼组件、连杆；上旋翼组件包括上浆叶、上电机，上电机设置于机架上，上浆叶与上电机旋转轴连接；连杆上端通过带自锁功能的上转向电机与机架转动连接；下旋翼组件设置四个且相对设置的两个下旋翼组件的中心连线相互垂直，每一下旋翼组件包括基座、环形轮毂、辊子、下浆叶、下电机，基座通过带自锁功能的下转向电机与连杆下端转动连接，环形轮毂中心与基座轴承连接，辊子若干且沿环形轮毂的周向设置且沿与环形轮毂切线方向的旋转轴转动，下电机设置于基座上，下浆叶与下电机旋转轴连接。该无人机的下旋翼可通过连杆的摆动实现陆空两栖的切换。

技术研发人员：张志安;张广麟;谢磊;梅新虎
受保护的技术使用者：江苏守卫者航天科技有限公司
技术研发日：2017.04.28
技术公布日：2017.08.18