一种无人化餐厅的自助就餐方法与流程

本发明属于餐厅服务技术领域，具体的说是一种无人化餐厅的自助就餐方法。

背景技术

无人机是一种历史悠久的飞行器具，国内无人机市场已发展了将近30余年，从最初的军用领域逐渐扩展到民用领域。目前国内消费无人机市场火热，普通民众对无人机的认可程度和需求度逐渐攀升，对无人机的性能提出了新的要求。

近年来，各国都加大了对无人机的研发和投入，大大提升了无人机的技术和性能，扩大了无人机的使用范围，无人机能用来自拍，用来送货，用来航拍和送货，但这些都是在室外，室内应用还比较少见，目前，有些餐厅使用无人机送餐，这些特殊的服务生在餐厅内安装的红外传感系统控制下飞行，按照电脑设定的飞行路线从顾客头顶飞过进行运送食物，这些机器服务生工作效率高又安全可靠，因此为无人餐厅的诞生奠定了基础。

但是，现有的送餐无人机在提供便利的同时有存在一些问题，若顾客取餐较慢的话，无人机需要在餐桌前长时间滞空，无法在停机状态下等待客户取餐，会造成极大的不便：一方面，消耗电力，送餐无人机为了能够满足运载食物的要求，需要降低本身的重量，一般设计的电池容量比较小，电力浪费会增加无人机充电次数，降低无人机利用率；另一方面，无人机滞空飞行时，飞行高度与餐桌平行，比较低，餐厅人流量比较大，桨叶容易伤到顾客，并且，桨叶产生的气流会影响顾客就餐感受和体验；而且，顾客在取餐时，无人机上的承载重量和重心突然变化，可能会引起无人机飞行状态不稳定，发生食物倾洒；诸多问题限制了无人餐厅的发展，行业相关人员还需继续努力。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种无人化餐厅的自助就餐方法，该方法中的配送装置通过在无人机的底板与安装板之间设置一组减震套，减震套的中心孔内设置弹簧，实现避免无人机飞行时的的抖动传递到安装板上，进而防止了餐盘内的食物在运输过程中洒落；通过双轴电机驱动不同旋向的滚珠丝杠转动，实现驱动卡爪对餐盘进行稳定的夹持；把餐盘运送到餐桌旁边的餐盘放置点，双轴电机驱动卡爪实现将餐盘放下，减少等待取餐时无人机产生的耗电。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种无人化餐厅的自助就餐方法，该方法包括如下步骤：

步骤一：顾客在餐桌旁的触摸屏上进行点餐；

步骤二：厨房中的机器人接收到步骤一中的点餐清单后开始制作食物；

步骤三：机器人将步骤二中制作好的食物装在配送装置上，配送装置将食物运送到顾客的餐桌旁；

步骤四：顾客接收步骤三中的食物后开始进餐，进餐结束后顾客使用手机进行支付餐费；

其中，所述的配送装置包括无人机，所述无人机为多旋翼无人机；还包括控制器、减震模块、安装板、支撑板、双轴电机、滚珠丝杠、滑块、光杆、卡爪，所述无人机上端设有控制器；所述控制器用于实现无人机与外部设备进行通讯；所述无人机通过减震模块与安装板连接；所述减震模块用于避免无人机飞行时的的抖动传递到安装板上；所述安装板底面中部固定连接双轴电机；所述双轴电机的一个转轴与正旋的滚珠丝杠端头固连，双轴电机的另一个转轴与反旋的滚珠丝杠端头固连；所述滚珠丝杠的另一端分别转动安装在左、右两侧的支撑板中部，两个支撑板之间固定连接两根平行设置的光杆；所述滑块下端与光杆滑动连接，滑块上端通过丝杠螺母副与滚珠丝杠连接，正旋的滚珠丝杠上安装带有正旋螺纹的滑块，反旋的滚珠丝杠上安装带有反旋螺纹的滑块；所述滑块下端固定连接卡爪上端；所述卡爪用于对餐盘的夹持；工作时，控制器接收到外部设备传递的送餐信号后，双轴电机通过不同旋向的滚珠丝杠带动双轴电机两侧的滑块靠近，进而带动滑块上的卡爪进行夹持餐盘，夹持稳定后，无人机启动，并按照指定的飞行路线将餐盘送到指定的位置，最终实现使用无人机送餐。

优选的，所述减震模块包括减震套、弹簧，所述无人机的底板与安装板之间设有一组减震套；所述减震套为弹性材料，减震套的圆柱面上设置一组圆柱形通孔，减震套的中心孔内设有弹簧；所述弹簧用于连接无人机的底板和安装板；工作时，当无人机向上加速时，弹簧被拉伸，弹簧吸收了无人机向上运动产生的产生的冲击力，当弹簧反弹时，无人机的底板和安装板挤压减震套，通过减震套吸收弹簧的反作用力，进而保证了餐盘内的食物在运输过程中不会洒落。

优选的，所述卡爪下端的圆弧犄角上撑起一个弹性胶条；所述弹性胶条两端通过倒扣挂在卡爪的圆弧犄角上；所述卡爪下端的圆弧犄角具有一定弹性；工作时，通过电机驱动使得卡爪对餐盘进行夹持，弹性胶条接触餐盘外壁后被挤压变形，弹性胶条与餐盘外壁完全贴合，当卡爪中设置的力传感器达到设定值时，双轴电机停止转动并锁死；卡爪端部设置弹性胶条一方面使卡爪与餐盘能够完全贴合，进而保证了夹持的可靠性，另一方面通过弹性胶条和卡爪下端圆弧犄角的弹性变形，能够实现夹持不同尺寸的餐盘，进而拓宽了卡爪的使用范围。

优选的，所述弹性胶条的夹持面上设置一组竖向的一号v形槽；工作时，在弹性胶条的夹持面上设置一号v形槽，一方面使弹性胶条更加容易变形，保证了弹性胶条与餐盘能够完全贴合，另一方面一号v形槽有助于散热，进而提高弹性胶条的使用寿命。

优选的，所述卡爪下端靠近餐盘边沿的位置设有驱动块；所述驱动块一端铰接在卡爪上，驱动块的铰接处设有扭簧，驱动块另一端能够与餐盘侧壁接触，驱动块上方设有压紧块，驱动块与压紧块通过一段轮齿啮合传动；所述压紧块一端铰接在卡爪上，压紧块另一端能够接触餐盘的内壁；工作时，通过电机驱动使得卡爪对餐盘进行夹持，餐盘的边沿挤压驱动块上端的弧面，使驱动块绕铰接处进行摆动，进而通过轮齿啮合带动压紧块同时摆动，进而实现对餐盘的边沿进行夹持，驱动块和压紧块的夹持过程是在双轴电机驱动卡爪夹持餐盘侧壁的过程中实现的，因此夹持效率高，且结构简单、稳定。

优选的，所述驱动块与餐盘的贴合面上设置一组条状凸起；所述条状凸起的横截面为半椭圆形，条状凸起设置成越靠近驱动块的铰接处形状越大，条状凸起为弹性材料；工作时，餐盘挤压驱动块，驱动块绕铰接处进行摆动，驱动块上的条状凸起挤压餐盘，条状凸起被挤压变形，实现餐盘的夹持，渐变的条状凸起保证了与餐盘的有效贴合，同时条状凸起之间的间隔又能够保证很好的散热效果，进而提高了条状凸起的使用寿命。

优选的，所述条状凸起靠近驱动块一侧设置一组二号v型槽；工作时，条状凸起一侧设置一组二号v型槽，降低了条状凸起弯曲后的内应力，进而提高了条状凸起的使用寿命。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的一种无人化餐厅的自助就餐方法，该方法中的配送装置通过在无人机的底板与安装板之间设置一组减震套，减震套的中心孔内设置弹簧，实现避免无人机飞行时的的抖动传递到安装板上，进而防止了餐盘内的食物在运输过程中洒落；通过双轴电机驱动不同旋向的滚珠丝杠转动，实现驱动卡爪对餐盘进行稳定的夹持。

2.本发明所述的一种无人化餐厅的自助就餐方法，该方法中的配送装置通过在卡爪下端的圆弧犄角上设置一个弹性胶条，一方面使卡爪与餐盘能够完全贴合，进而保证了夹持的可靠性，另一方面通过弹性胶条和卡爪下端圆弧犄角的弹性变形，能够实现夹持不同尺寸的餐盘，进而拓宽了卡爪的使用范围。

3.本发明所述的一种无人化餐厅的自助就餐方法，该方法中的配送装置通过在卡爪下端靠近餐盘边沿的位置设置驱动块，在驱动块上方设置压紧块，实现对餐盘的边沿进行夹持，同时驱动块和压紧块的夹持过程是在双轴电机驱动卡爪夹持餐盘侧壁的过程中实现的，因此夹持效率高，且结构简单、稳定。

4.本发明所述的一种无人化餐厅的自助就餐方法，该方法中的配送装置通过在驱动块与餐盘的贴合面上设置一组条状凸起，实现餐盘的夹持，渐变的条状凸起保证了与餐盘的有效贴合，同时条状凸起之间的间隔又能够保证很好的散热效果，进而提高了条状凸起的使用寿命。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的方法的流程图；

图2是本发明中配送装置的主视图；

图3是本发明中减震套的结构示意图；

图4是图2中a-a处的剖视图；

图5是图2中b处的放大图；

图中：无人机1、控制器2、减震模块3、减震套31、安装板4、支撑板41、双轴电机5、滚珠丝杠6、滑块7、光杆8、卡爪9、圆弧犄角91、弹性胶条92、一号v形槽921、驱动块93、条状凸起931、二号v型槽932、压紧块94。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图5所示，本发明所述的一种无人化餐厅的自助就餐方法，该方法包括如下步骤：

步骤一：顾客在餐桌旁的触摸屏上进行点餐；

步骤二：厨房中的机器人接收到步骤一中的点餐清单后开始制作食物；

步骤三：机器人将步骤二中制作好的食物装在配送装置上，配送装置将食物运送到顾客的餐桌旁；

步骤四：顾客接收步骤三中的食物后开始进餐，进餐结束后顾客使用手机进行支付餐费；

其中，所述的配送装置包括无人机1，所述无人机1为多旋翼无人机；还包括控制器2、减震模块3、安装板4、支撑板41、双轴电机5、滚珠丝杠6、滑块7、光杆8、卡爪9，所述无人机1上端设有控制器2；所述控制器2用于实现无人机1与外部设备进行通讯；所述无人机1通过减震模块3与安装板4连接；所述减震模块3用于避免无人机1飞行时的的抖动传递到安装板4上；所述安装板4底面中部固定连接双轴电机5；所述双轴电机5的一个转轴与正旋的滚珠丝杠6端头固连，双轴电机5的另一个转轴与反旋的滚珠丝杠6端头固连；所述滚珠丝杠6的另一端分别转动安装在左、右两侧的支撑板41中部，两个支撑板41之间固定连接两根平行设置的光杆8；所述滑块7下端与光杆8滑动连接，滑块7上端通过丝杠螺母副与滚珠丝杠6连接，正旋的滚珠丝杠6上安装带有正旋螺纹的滑块7，反旋的滚珠丝杠6上安装带有反旋螺纹的滑块7；所述滑块7下端固定连接卡爪9上端；所述卡爪9用于对餐盘的夹持；工作时，控制器2接收到外部设备传递的送餐信号后，双轴电机5通过不同旋向的滚珠丝杠6带动双轴电机5两侧的滑块7靠近，进而带动滑块7上的卡爪9进行夹持餐盘，夹持稳定后，无人机1启动，并按照指定的飞行路线将餐盘送到指定的位置，最终实现使用无人机1送餐。

作为本发明的一种实施方案，所述减震模块3包括减震套31、弹簧，所述无人机1的底板与安装板4之间设有一组减震套31；所述减震套31为弹性材料，减震套31的圆柱面上设置一组圆柱形通孔，减震套31的中心孔内设有弹簧；所述弹簧用于连接无人机1的底板和安装板4；工作时，当无人机1向上加速时，弹簧被拉伸，弹簧吸收了无人机1向上运动产生的产生的冲击力，当弹簧反弹时，无人机1的底板和安装板4挤压减震套31，通过减震套31吸收弹簧的反作用力，进而保证了餐盘内的食物在运输过程中不会洒落。

作为本发明的一种实施方案，所述卡爪9下端的圆弧犄角91上撑起一个弹性胶条92；所述弹性胶条92两端通过倒扣挂在卡爪9的圆弧犄角91上；所述卡爪9下端的圆弧犄角91具有一定弹性；工作时，通过电机驱动使得卡爪9对餐盘进行夹持，弹性胶条92接触餐盘外壁后被挤压变形，弹性胶条92与餐盘外壁完全贴合，当卡爪9中设置的力传感器达到设定值时，双轴电机5停止转动并锁死；卡爪9端部设置弹性胶条92一方面使卡爪9与餐盘能够完全贴合，进而保证了夹持的可靠性，另一方面通过弹性胶条92和卡爪9下端圆弧犄角91的弹性变形，能够实现夹持不同尺寸的餐盘，进而拓宽了卡爪9的使用范围。

作为本发明的一种实施方案，所述弹性胶条92的夹持面上设置一组竖向的一号v形槽921；工作时，在弹性胶条92的夹持面上设置一号v形槽921，一方面使弹性胶条92更加容易变形，保证了弹性胶条92与餐盘能够完全贴合，另一方面一号v形槽921有助于散热，进而提高弹性胶条92的使用寿命。

作为本发明的一种实施方案，所述卡爪9下端靠近餐盘边沿的位置设有驱动块93；所述驱动块93一端铰接在卡爪9上，驱动块93的铰接处设有扭簧，驱动块93另一端能够与餐盘侧壁接触，驱动块93上方设有压紧块94，驱动块93与压紧块94通过一段轮齿啮合传动；所述压紧块94一端铰接在卡爪9上，压紧块94另一端能够接触餐盘的内壁；工作时，通过电机驱动使得卡爪9对餐盘进行夹持，餐盘的边沿挤压驱动块93上端的弧面，使驱动块93绕铰接处进行摆动，进而通过轮齿啮合带动压紧块94同时摆动，进而实现对餐盘的边沿进行夹持，驱动块93和压紧块94的夹持过程是在双轴电机5驱动卡爪9夹持餐盘侧壁的过程中实现的，因此夹持效率高，且结构简单、稳定。

作为本发明的一种实施方案，所述驱动块93与餐盘的贴合面上设置一组条状凸起931；所述条状凸起931的横截面为半椭圆形，条状凸起931设置成越靠近驱动块93的铰接处形状越大，条状凸起931为弹性材料；工作时，餐盘挤压驱动块93，驱动块93绕铰接处进行摆动，驱动块93上的条状凸起931挤压餐盘，条状凸起931被挤压变形，实现餐盘的夹持，渐变的条状凸起931保证了与餐盘的有效贴合，同时条状凸起931之间的间隔又能够保证很好的散热效果，进而提高了条状凸起931的使用寿命。

作为本发明的一种实施方案，所述条状凸起931靠近驱动块93一侧设置一组二号v型槽932；工作时，条状凸起931一侧设置一组二号v型槽932，降低了条状凸起931弯曲后的内应力，进而提高了条状凸起931的使用寿命。

工作时，控制器2接收到外部设备传递的送餐信号后，双轴电机5通过不同旋向的滚珠丝杠6带动双轴电机5两侧的滑块7靠近，进而带动滑块7上的卡爪9进行夹持餐盘，弹性胶条92接触餐盘外壁后被挤压变形，弹性胶条92与餐盘外壁完全贴合，当卡爪9中设置的力传感器达到设定值时，双轴电机5停止转动并锁死；卡爪9端部设置弹性胶条92一方面使卡爪9与餐盘能够完全贴合，进而保证了夹持的可靠性，另一方面通过弹性胶条92和卡爪9下端圆弧犄角91的弹性变形，能够实现夹持不同尺寸的餐盘，进而拓宽了卡爪9的使用范围；同时，餐盘的边沿挤压驱动块93上端的弧面，使驱动块93绕铰接处进行摆动，进而通过轮齿啮合带动压紧块94同时摆动，驱动块93上的条状凸起931挤压餐盘，条状凸起931被挤压变形，实现餐盘的夹持，渐变的条状凸起931保证了与餐盘的有效贴合，同时条状凸起931之间的间隔又能够保证很好的散热效果，进而提高了条状凸起931的使用寿命；驱动块93和压紧块94的夹持过程是在双轴电机5驱动卡爪9夹持餐盘侧壁的过程中实现的，因此夹持效率高，且结构简单、稳定；夹持稳定后，无人机1启动，并按照指定的飞行路线将餐盘送到指定的位置，最终实现使用无人机1送餐；当无人机1向上加速时，弹簧被拉伸，弹簧吸收了无人机1向上运动产生的产生的冲击力，当弹簧反弹时，无人机1的底板和安装板4挤压减震套31，通过减震套31吸收弹簧的反作用力，进而保证了餐盘内的食物在运输过程中不会洒落。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。