一种用于河流湖泊环保治理用的智能打捞无人机的制作方法

本发明涉及环保设备技术领域，具体的说是一种用于河流湖泊环保治理用的智能打捞无人机。

背景技术：

水资源是人类赖以生存的宝贵资源，对于人类的生存是无可替代的，目前我国水土污染问题比较严重，水资源的保护是目前亟需解决的问题，随着人们生活水平的提高，景点的开发，河流湖泊面临的污染问题更加严重，尤其是风景区矿泉水瓶随意的抛到水面上，需要及时进行打捞，随着科学的发展，无人机技术愈加的成熟，且无人机已经广泛的应用到物流运输、畜牧放养，环保治理等领域，但是现有河流湖泊环保清理过程中需要人工驾驶水上移动工具在水面上移动搜索漂浮的矿泉水瓶，需要人工借助网兜对矿泉水瓶进行打捞，人工驾驶水上移动工具投入成本高，容易落水，存在安全隐患，且在较为广阔的水面上人工搜索范围有限，不能全面的对水面进行清理打捞，工作效率低，劳动强度大。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种用于河流湖泊环保治理用的智能打捞无人机，可以解决现有河流湖泊环保清理过程中存在的需要人工驾驶水上移动工具在水面上移动搜索漂浮的矿泉水瓶，需要人工借助网兜对矿泉水瓶进行打捞，人工驾驶水上移动工具投入成本高，容易落水，存在安全隐患，且在较为广阔的水面上人工搜索范围有限，不能全面的对水面进行清理打捞，工作效率低，劳动强度大等难题，可以实现河流湖泊内漂浮的矿泉水瓶自动化智能捞取的功能，且具有成本低，搜索范围广，劳动强度小于工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于河流湖泊环保治理用的智能打捞无人机，包括机体，机体的下端安装有收集箱，机体的中部安装有捞取机构；

所述捞取机构包括安装在机体下端中部的捞取升降气缸，捞取升降气缸的顶端通过法兰安装在捞取升降架上，捞取升降架的下端左右两侧对称的设置有执行进给槽，捞取升降架的内壁上安装有捞取双向气缸，捞取双向气缸上对称安装有执行抓取支链，执行抓取支链位于执行进给槽内，捞取升降气缸控制捞取升降架进行高度调节，捞取双向气缸控制执行抓取支链对水面上的矿泉水瓶进行抓紧。

所述捞取升降架的下端前后两侧对称的设置有限位固定槽，限位固定槽内设置有限位支链，限位支链对执行抓取支链进行位置锁紧。

所述捞取升降架的下端安装有挤压气缸，挤压气缸的顶端安装有挤压块，挤压气缸控制挤压块将矿泉水瓶压扁。

所述执行抓取支链包括安装在捞取双向气缸上的执行进给架，执行进给架的下端安装有执行调节气缸，执行调节气缸的顶端通过法兰安装在执行安装架上，捞取双向气缸与执行调节气缸之间相互配合控制执行安装架进行伸缩与升降两个自由度的调节。

所述执行安装架上通过电机座安装有执行调节电机，执行调节电机的输出轴通过轴承穿过执行安装架，执行调节电机的输出轴上安装有捞取作业块，执行调节电机控制捞取作业块进行转动，捞取作业块对矿泉水瓶进行抓取。

所述限位支链包括通过销轴安装在限位固定槽内的限位调节架，限位调节架与捞取升降架的内壁之间通过销轴安装有限位调节气缸，限位调节气缸控制限位调节架进行角度调节。

所述限位调节架的下端通过销轴从左往后等间距的设置有调节固定杆，调节固定杆与限位调节架的侧壁之间通过限位弹簧相连，限位弹簧对调节固定杆起到了复位的作用。

作为本发明的一种优选技术方案，所述限位调节架的内壁上通过电机座安装有限位驱动电机，限位驱动电机的输出轴通过联轴器与限位转动辊的一端相连，限位转动辊的另一端通过轴承安装在限位调节架上，限位转动辊上设置有限位作业块，限位驱动电机带动限位作业块进行转动调节。

作为本发明的一种优选技术方案，所述捞取作业块包括安装在执行调节电机输出轴上的捞取框，捞取框呈格栅状结构，捞取框的左侧设置有捞取定位槽，捞取定位槽内设置有捞取定位块，捞取框的中部设置有穿刺孔，穿刺孔内设置有穿刺块，捞取定位块能够对捞取框的左端进行封闭，穿刺块可以在矿泉水瓶上进行开孔。

作为本发明的一种优选技术方案，所述捞取定位块包括通过支撑伸缩杆安装在捞取框内壁上的支撑板，支撑伸缩杆的外壁上套设有支撑复位弹簧，捞取框的内壁上通过电机座安装有捞取驱动电机，捞取驱动电机的输出轴上安装有捞取驱动辊，捞取驱动辊呈椭圆形结构,捞取驱动辊抵靠在支撑板上，支撑伸缩杆与支撑复位弹簧之间相互配合对支撑板起到了支撑与复位的作用，捞取驱动电机控制捞取驱动辊进行转动，捞取驱动辊与支撑伸缩杆之间相互配合控制支撑板进行伸缩调节。

作为本发明的一种优选技术方案，所述穿刺块包括安装在捞取框内壁上的穿刺伸缩气缸，穿刺伸缩气缸的顶端通过法兰安装在穿刺定位柱上，穿刺定位柱呈圆锥状结构，穿刺伸缩气缸控制穿刺定位柱对矿泉水瓶进行钻孔，从而使矿泉水瓶在压扁的过程中不会因气压原因导致爆裂。

作为本发明的一种优选技术方案，所述限位作业块包括安装在限位转动辊外壁上的双向限位气缸，双向限位气缸上对称的设置有限位环形块，限位环形块通过滑动配合方式与限位转动辊的外壁相连，限位环形坏的外壁上安装有限位作业杆，限位作业杆抵靠在调节固定杆的外壁上，双向限位气缸控制限位环形块进行宽度调节，限位转动辊转动时带动调节固定杆插入到捞取框内，从而对捞取框进行固定。

作为本发明的一种优选技术方案，所述收集箱格栅状结构，收集箱的外侧壁上设置有取料门，收集箱呈回字形结构，收集箱的内侧壁上设置有进料口，收集箱的内侧壁的上端四周均通过销轴安装有导引架，导引架与收集箱的外壁之间通过销轴连接有导引调节气缸，格栅状结构的收集箱可以将矿泉水瓶上的水份排出，人工控制取料门闭合，便于将捞取的塑料瓶取出，导引调节气缸控制导引架进行角度调节，从而可以将捞取的矿泉水瓶输送到收集箱内。

工作时，机体带动本发明在河流湖泊上进行巡逻检查，发现河流湖泊上漂浮的矿泉水瓶时，机体控制本发明调节到合适的位置，捞取升降气缸控制捞取升降架进行高度调节，捞取双向气缸与执行调节气缸之间相互配合控制执行安装架进行伸缩与升降两个自由度的调节，从而对矿泉水瓶进行抓紧，执行调节电机控制捞取作业块进行转动，支撑伸缩杆与支撑复位弹簧之间相互配合对支撑板起到了支撑与复位的作用，捞取驱动电机控制捞取驱动辊进行转动，捞取驱动辊与支撑伸缩杆之间相互配合控制支撑板进行伸缩调节，穿刺伸缩气缸控制穿刺定位柱对矿泉水瓶进行钻孔，从而使矿泉水瓶在压扁的过程中不会因气压原因导致爆裂，限位调节气缸控制限位调节架进行角度调节，限位弹簧对调节固定杆起到了复位的作用，限位驱动电机带动限位作业块进行转动调节，双向限位气缸控制限位环形块进行宽度调节，限位转动辊转动时带动调节固定杆插入到捞取框内，从而对捞取框进行固定，挤压气缸控制挤压块将矿泉水瓶压扁，导引调节气缸控制导引架进行角度调节，从而可以将捞取的矿泉水瓶输送到收集箱内，格栅状结构的收集箱可以将矿泉水瓶上的水份排出，人工控制取料门闭合，便于将捞取的塑料瓶取出，可以实现河流湖泊内漂浮的矿泉水瓶自动化智能捞取的功能。

本发明的有益效果是：

1、本发明可以解决现有河流湖泊环保清理过程中存在的需要人工驾驶水上移动工具在水面上移动搜索漂浮的矿泉水瓶，需要人工借助网兜对矿泉水瓶进行打捞，人工驾驶水上移动工具投入成本高，容易落水，存在安全隐患，且在较为广阔的水面上人工搜索范围有限，不能全面的对水面进行清理打捞，工作效率低，劳动强度大等难题，可以实现河流湖泊内漂浮的矿泉水瓶自动化智能捞取的功能，且具有成本低，搜索范围广，劳动强度小于工作效率高等优点。

2、本发明设计了捞取机构，能够自动化捞取水面上漂浮的矿泉水瓶，可以对矿泉水瓶进行压扁，缩小体积，提高本发明的承载力。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明机体与捞取机构之间的结构示意图。

图3是本发明捞取作业块的结构示意图；

图4是本发明捞取升降架与限位支链之间的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1到图4所示，一种用于河流湖泊环保治理用的智能打捞无人机，包括机体1，机体1的下端安装有收集箱2，机体1的中部安装有捞取机构3；

所述捞取机构3包括安装在机体1下端中部的捞取升降气缸31，捞取升降气缸31的顶端通过法兰安装在捞取升降架32上，捞取升降架32的下端左右两侧对称的设置有执行进给槽，捞取升降架32的内壁上安装有捞取双向气缸33，捞取双向气缸33上对称安装有执行抓取支链34，执行抓取支链34位于执行进给槽内，捞取升降气缸31控制捞取升降架32进行高度调节，捞取双向气缸33控制执行抓取支链34对水面上的矿泉水瓶进行抓紧。

所述捞取升降架32的下端前后两侧对称的设置有限位固定槽，限位固定槽内设置有限位支链35，限位支链35对执行抓取支链34进行位置锁紧。

所述捞取升降架32的下端安装有挤压气缸36，挤压气缸36的顶端安装有挤压块37，挤压气缸36控制挤压块37将矿泉水瓶压扁。

所述执行抓取支链34包括安装在捞取双向气缸33上的执行进给架341，执行进给架341的下端安装有执行调节气缸342，执行调节气缸342的顶端通过法兰安装在执行安装架343上，捞取双向气缸33与执行调节气缸342之间相互配合控制执行安装架343进行伸缩与升降两个自由度的调节。

所述执行安装架343上通过电机座安装有执行调节电机344，执行调节电机344的输出轴通过轴承穿过执行安装架343，执行调节电机344的输出轴上安装有捞取作业块38，执行调节电机344控制捞取作业块38进行转动，捞取作业块38对矿泉水瓶进行抓取。

所述限位支链35包括通过销轴安装在限位固定槽内的限位调节架351，限位调节架351与捞取升降架32的内壁之间通过销轴安装有限位调节气缸352，限位调节气缸352控制限位调节架351进行角度调节。

所述限位调节架351的下端通过销轴从左往后等间距的设置有调节固定杆353，调节固定杆353与限位调节架351的侧壁之间通过限位弹簧354相连，限位弹簧354对调节固定杆353起到了复位的作用。

所述限位调节架351的内壁上通过电机座安装有限位驱动电机355，限位驱动电机355的输出轴通过联轴器与限位转动辊356的一端相连，限位转动辊356的另一端通过轴承安装在限位调节架351上，限位转动辊356上设置有限位作业块357，限位驱动电机355带动限位作业块357进行转动调节。

所述捞取作业块38包括安装在执行调节电机344输出轴上的捞取框381，捞取框381呈格栅状结构，捞取框381的左侧设置有捞取定位槽，捞取定位槽内设置有捞取定位块39，捞取框381的中部设置有穿刺孔，穿刺孔内设置有穿刺块30，捞取定位块39能够对捞取框381的左端进行封闭，穿刺块30可以在矿泉水瓶上进行开孔。

所述捞取定位块39包括通过支撑伸缩杆391安装在捞取框381内壁上的支撑板392，支撑伸缩杆391的外壁上套设有支撑复位弹簧393，捞取框381的内壁上通过电机座安装有捞取驱动电机394，捞取驱动电机394的输出轴上安装有捞取驱动辊395，捞取驱动辊395呈椭圆形结构,捞取驱动辊395抵靠在支撑板392上，支撑伸缩杆391与支撑复位弹簧393之间相互配合对支撑板392起到了支撑与复位的作用，捞取驱动电机394控制捞取驱动辊395进行转动，捞取驱动辊395与支撑伸缩杆391之间相互配合控制支撑板392进行伸缩调节。

所述穿刺块30包括安装在捞取框381内壁上的穿刺伸缩气缸301，穿刺伸缩气缸301的顶端通过法兰安装在穿刺定位柱302上，穿刺定位柱302呈圆锥状结构，穿刺伸缩气缸301控制穿刺定位柱302对矿泉水瓶进行钻孔，从而使矿泉水瓶在压扁的过程中不会因气压原因导致爆裂。

所述限位作业块357包括安装在限位转动辊356外壁上的双向限位气缸358，双向限位气缸358上对称的设置有限位环形块359，限位环形块359通过滑动配合方式与限位转动辊356的外壁相连，限位环形坏的外壁上安装有限位作业杆350，限位作业杆350抵靠在调节固定杆353的外壁上，双向限位气缸358控制限位环形块359进行宽度调节，限位转动辊356转动时带动调节固定杆353插入到捞取框381内，从而对捞取框381进行固定。

所述收集箱2格栅状结构，收集箱2的外侧壁上设置有取料门21，收集箱2呈回字形结构，收集箱2的内侧壁上设置有进料口，收集箱2的内侧壁的上端四周均通过销轴安装有导引架22，导引架22与收集箱2的外壁之间通过销轴连接有导引调节气缸23，格栅状结构的收集箱2可以将矿泉水瓶上的水份排出，人工控制取料门21闭合，便于将捞取的塑料瓶取出，导引调节气缸23控制导引架22进行角度调节，从而可以将捞取的矿泉水瓶输送到收集箱2内。

工作时，机体1带动本发明在河流湖泊上进行巡逻检查，发现河流湖泊上漂浮的矿泉水瓶时，机体1控制本发明调节到合适的位置，捞取升降气缸31控制捞取升降架32进行高度调节，捞取双向气缸33与执行调节气缸342之间相互配合控制执行安装架343进行伸缩与升降两个自由度的调节，从而对矿泉水瓶进行抓紧，执行调节电机344控制捞取作业块38进行转动，支撑伸缩杆391与支撑复位弹簧393之间相互配合对支撑板392起到了支撑与复位的作用，捞取驱动电机394控制捞取驱动辊395进行转动，捞取驱动辊395与支撑伸缩杆391之间相互配合控制支撑板392进行伸缩调节，穿刺伸缩气缸301控制穿刺定位柱302对矿泉水瓶进行钻孔，从而使矿泉水瓶在压扁的过程中不会因气压原因导致爆裂，限位调节气缸352控制限位调节架351进行角度调节，限位弹簧354对调节固定杆353起到了复位的作用，限位驱动电机355带动限位作业块357进行转动调节，双向限位气缸358控制限位环形块359进行宽度调节，限位转动辊356转动时带动调节固定杆353插入到捞取框381内，从而对捞取框381进行固定，挤压气缸36控制挤压块37将矿泉水瓶压扁，导引调节气缸23控制导引架22进行角度调节，从而可以将捞取的矿泉水瓶输送到收集箱2内，格栅状结构的收集箱2可以将矿泉水瓶上的水份排出，人工控制取料门21闭合，便于将捞取的塑料瓶取出，实现了河流湖泊内漂浮的矿泉水瓶自动化智能捞取的功能，解决了现有河流湖泊环保清理过程中存在的需要人工驾驶水上移动工具在水面上移动搜索漂浮的矿泉水瓶，需要人工借助网兜对矿泉水瓶进行打捞，人工驾驶水上移动工具投入成本高，容易落水，存在安全隐患，且在较为广阔的水面上人工搜索范围有限，不能全面的对水面进行清理打捞，工作效率低，劳动强度大等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。