本实用新型涉及一种安装机构、起落架、机架以及无人机，属于无人机技术领域。
背景技术：
脚架作为无人机具有承力兼操纵性的附件装置，在无人机的安全起降过程中担负着极其重要的使命，是无人机的重要部件之一。
近几年，无人机制造业快速发展，在航拍、植保、测绘等领域得到广泛应用。为了避免无人机在飞行过程中脚架与地面定着物(例如树木、房屋等)发生磕碰，现有的无人机一般会将脚架设置成为收放式的。
但是，这种收放式脚架在云台转动过程中有时候会出现进入拍摄画面的问题，有鉴于此，有一些厂家将脚架固定在了云台上面，从而当云台转动的时候可以同步带动脚架转动以避免脚架进入拍摄画面。可是，在实际使用过程中，这种与云台固定连接的脚架会影响云台的稳定性，造成拍摄质量下降。
技术实现要素：
为了解决现有技术中存在的上述或其他潜在问题，本实用新型实施例提供一种安装机构、起落架、机架以及无人机。
根据本实用新型的一些实施例，提供一种安装机构，用于安装无人机的脚架，所述脚架设置在所述无人机的中心架的下方、且所述中心架的下方还设置有用于搭载有效载荷的载体，所述安装机构包括：旋转部以及驱动部；所述旋转部用于与所述中心架转动连接，且用于与所述脚架连接；所述驱动部用于与所述中心架固定，且用于在所述载体旋转时驱动所述旋转部旋转。
如上所述的安装机构，其中，所述载体为云台，所述有效载荷为成像装置。
如上所述的安装机构，其中，所述旋转部为沿轴向的中空结构，用于连接所述载体和中心架的转接件穿过所述中空结构。
如上所述的安装机构，其中，所述安装机构还包括支撑部，所述支撑部用于与所述中心架固定连接，所述旋转部与所述支撑部转动连接。
如上所述的安装机构，其中，所述支撑部为第一轴承，所述旋转部至少有一部分安装在所述第一轴承内，以使所述旋转部可绕所述第一轴承的轴线转动。
如上所述的安装机构，其中，所述第一轴承为滚动轴承，所述滚动轴承包括：支撑件、滚珠和滑轨；所述支撑件用于与所述中心架固定；所述滚珠设置在所述支撑件和滑轨之间；所述滑轨用于与所述旋转部的接触位置抵持。
如上所述的安装机构，其中，所述支撑件包括至少一个上支撑件和至少一个下支撑件，所述滑轨包括：上滑轨和下滑轨；至少一个所述支撑件均匀设置在所述上滑轨的外边沿、且至少一个所述上支撑件和所述上滑轨之间设置有所述滚珠；至少一个所述下支撑件均匀设置在所述下滑轨的外边沿、且至少一个所述下支撑件和所述下滑轨之间也设置有所述滚珠；所述旋转部的一部分夹设在所述上滑轨和下滑轨之间。
如上所述的安装机构，其中，所述旋转部包括从动件，所述从动件与所述驱动部传动连接、且所述从动件与所述支撑部转动连接；或者，
所述旋转部包括所述从动件和端盖，所述端盖包括上端盖和下端盖；
所述从动件与所述上端盖和下端盖固定、且所述从动件设置在所述上端盖和下端盖之间，所述上端盖与所述支撑部转动连接，所述下端盖用于固定所述脚架。
如上所述的安装机构，其中，所述安装机构还包括防尘套，所述防尘套夹设在所述从动件和所述下端盖之间。
如上所述的安装机构，其中，所述滑轨、上端盖、下端盖和从动件为中空结构，用于供连接所述载体和中心架的转接件穿过。
如上所述的安装机构，其中，所述安装机构还包括防尘盖，所述滑轨容纳在所述防尘盖内，所述防尘盖与所述支撑件固定。
如上所述的安装机构，其中，所述防尘盖的顶端开设有安装口，所述支撑件用于与所述滚珠配合的部分穿过所述安装口伸入到所述防尘盖内。
如上所述的安装机构，其中，所述防尘盖内形成有多个定位凸起。
如上所述的安装机构，其中，所述旋转部还包括转轴；
所述转轴的底端与所述从动件固定，所述转轴的顶端用于与所述支撑部转动连接。
如上所述的安装机构，其中，所述转轴的顶端与所述支撑部螺纹连接；或者，
所述转轴的顶端形成有一个或者多个齿，用于与所述支撑部上形成的一个或多个齿啮合。
如上所述的安装机构，其中，所述转轴为空心轴。
如上所述的安装机构，其中，所述第一轴承为球轴承，所述旋转部包括球杆，所述球杆的球头端容纳在所述球轴承的球窝内，所述球杆的另一端所述驱动部传动连接，且所述球杆还用于与所述脚架固定。
如上所述的安装机构，其中，所述支撑部与所述中心架为一体成型的一体件。
如上所述的安装机构，其中，所述驱动部包括电机以及传动部件，所述电机通过传动部件与所述旋转部传动连接。
如上所述的安装机构，其中，所述传动部件包括:传动齿轮以及传动带，所述传动齿轮与所述电机的输出轴固定，所述传动齿轮通过传动带与所述旋转部传动连接。
如上所述的安装机构，其中，所述驱动部还包括电机安装座，所述电机安装座用于固定在所述中心架上，所述电机安装在所述支撑座上；或者，
所述驱动部还包括电机安装座及轴承支撑座，所述轴承支撑座上安装有第二轴承，所述电机安装在所述电机安装座上、且所述电机的输出轴穿过所述第二轴承与所述传动齿轮固定。
如上所述的安装机构，其中，所述驱动部还包括电机保护盖，所述电机保护盖盖设在所述电机的外侧。
如上所述的安装机构，其中，所述电机保护盖上还设置有LED模块，所述LED模块用于指示所述无人机的飞控状态和/或电量状态。
如上所述的安装机构，其中，所述载体为云台，所述电机还用于驱动所述云台的偏航轴。
根据本实用新型的一些实施例，提供一种无人机的起落架，包括脚架以及上述安装机构。
根据本实用新型的一些实施例，提供一种无人机的机架，包括中心架以及上述无人机的起落架。
根据本实用新型的一些实施例，提供一种无人机，包括上述无人机的机架以及设置在所述机架的中心架下方的云台。
根据本实用新型实施例的技术方案，通过在设置与中心架转动连接、且用于与脚架固定的旋转部，并通过驱动部驱动其在载体转动的时候旋转，可以提高云台转动时的稳定性，同时通过旋转部的旋转还能避免脚架与载体上搭载的有效载荷干涉，保证有效载荷的工作质量。
本实用新型的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
通过参照附图的以下详细描述，本实用新型实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本实用新型的多个实施例进行说明，其中：
图1为本实用新型实施例提供的无人机的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的安装机构的示意图；
图3为本实用新型实施例提供的一种安装机构的结构示意图；
图4为本实用新型实施例提供的一种驱动部的爆炸图；
图5为本实用新型实施例提供的另一种安装机构的结构示意图；
图6为本实施例提供的又一种安装机构的结构示意图，其中，脚架已经安装到了该安装机构上；
图7为图6中的安装机构在另一个视角下的结构示意图；
图8为图6的爆炸图，且脚架的下半部分已经被截去；
图9为图8中支撑部和旋转部的放大图。
图中：
1、无人机； 10、中心架； 30、动力组件；
50、脚架； 60、连接件； 70、安装机构；
71、旋转部； 711、从动齿轮； 712、转轴；
713a、上端盖； 713b、下端盖； 73、驱动部；
731、电机； 731a、输出轴； 732、传动齿轮；
733、传动带； 734、电机安装座； 735、轴承支撑座；
736、第二轴承； 737、电机保护盖； 738、LED模块；
75、支撑部； 751、支撑块； 753、第一轴承；
7551a、上支撑件； 7551b、下支撑件； 7552、滚珠；
7553a、上滑轨； 7553b、下滑轨； 77、防尘盖；
771、安装口； 773、定位凸起； 79、防尘套；
90、云台； 2、成像装置。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
图1为本实施例提供的无人机的结构示意图。如图1所示，无人机1包括中心架10，其为无人机1的主体部分。中心架10一般包括有无人机1的飞行控制系统，以对无人机1的飞行状态进行控制，例如控制无人机1上升、降落、转向、悬停。具体来说，飞行控制系统可以是微处理器、微控制器或者集成电路等。中心架10包括顶面、底面以及位于顶面和底面之间的侧面，顶面、底面和侧面围合成的空间内用于安装上述飞行控制系统以及为无人机1供电的电池等。当然，在另一些实施方式中，也可以由中心架10的底面凹陷形成用于安装电池的安装腔，在该安装腔的开口处可拆卸的设置一个电池盖。
在中心架10的四周一般会均匀布置多个机臂，这些机臂可以关于中心架10的横轴或者纵轴对称。例如，图1中示出了在中心架10的四周关于横轴和纵轴对称设置有四个机臂，机臂可以固定连接在中心架10上，也可以与中心架10转动连接，或者还可以将机臂设计成为能够相对于中心架10折叠以减少无人机1在收纳状态时所占用的空间。例如，机臂靠近中心架10的一端可以从中心架10的侧面插入到中心架10的顶面和底面之间，以提高机臂和中心架10的连接强度。应当理解，虽然上面描述了机臂的一端可以从中心架10的侧面插入到中心架10内，但其并不影响机臂和中心架10之间的固定连接或者转动连接等关系。机臂可以采用现有技术中的任意材料制作成任意合适的形状，例如可以使用金属(例如铁或者铝)或者非金属(例如高分子塑料)制作成为杆状结构。当然，为了降低无人机1的重量、提升无人机1的动力性能，机臂可以使用碳纤维材料制作成中空的杆状结构，或者制作成为开设有减重孔的板状结构(参阅图1)。
在机臂远离中心架10的一端可以安装一个或多个动力组件30，以为无人机1的上升、前进、悬停和转动等提供动力。动力组件30可以包括螺旋桨、驱动螺旋桨转动的驱动电机以及控制驱动电机工作参数的电调等。应当理解，当无人机1的同一个机臂上设置有多个动力组件30时，这些动力组件30可以沿机臂的延伸方向间隔设置在机臂上，也可以如图1所示的将两个动力组件30按照上下对称式的布置在机臂的端部。
在中心架10的下方安装有用于搭载有效载荷的载体，以使无人机1可以通过搭载的有效载荷来实现某些辅助功能。具体来说，载体可以直接或者通过转接件与中心架10的底面固定。在本实施例中，载体可以是允许有效载荷绕一条或多条旋转轴712线进行旋转的云台90，以为有效载荷提供稳定性或者用于控制有效载荷的状态，以使有效载荷旋转、平移等。本实施例的云台90包括但不限于单轴云台、双轴云台和三轴云台等。当然，载体也可以是其他用于搭载物体的结构，例如吊篮或者机械爪等。
在本实施例中，有效载荷可以是指由云台90支撑的载荷或物体的任何部分。有效载荷可以被配置为不执行任何操作或功能。或者，有效载荷可以是被配置成用于执行相应的操作或功能，也称为功能性有效载荷。例如，有效载荷可以包括用于勘测一个或多个目标的一个或多个传感器。该传感器可以收集关于传感器周围环境的信息。可以将任何适合的传感器结合到有效载荷中，例如成像装置2(例如包括图像捕捉装置和相机在内的视觉成像装置、红外线成像装置、紫外线成像装置、热成像装置等)、音频捕捉装置(例如，抛物线麦克风)、射频(rf)传感器、磁传感器、超声波传感器等。其中，有效载荷可以包括单一类型的传感器、发射体和/或工具，也可以包括多种类型的传感器、发射体和/或工具，还可以包括任何数量的传感器、发射体和或工具以及其组合，例如传感器阵列。
在以下的实施例中将以载体为三轴云台、有效载荷为成像装置2为例进行说明。其中，三轴云台是指可以分别绕第一轴(例如偏航轴(yaw轴))、第二轴(例如横滚轴(roll轴))以及第三轴(例如俯仰轴(pitch轴))旋转。当三轴云台绕偏航轴旋转时，由三轴云台支撑的成像装置2也同步绕偏航轴旋转。
在中心架10的下方还设置有多个脚架50，以便在无人机1着力时支撑在地面或者其他地面定作物上，从而避免无人机1的中心架10等主体结构与地面或者地面定作物接触，以保护无人机1。一般来讲，脚架50会使用碳纤维材料制作成为空心的杆状结构，以降低无人机1的重量，提升无人机1的动力性能；当然，本实施例也不排除使用其他重量轻、强度高或者其他材料来制作脚架50。
虽然现有技术中采用了碳纤维材料来制作脚架50，但是当将脚架50固定在云台90上以避免脚架50进入云台90上所搭载的成像装置2的成像范围(以下简称画面)内，有些厂家将脚架50固定在了云台90上，以便使云台90转动的时候脚架50也能够同步旋转来保证脚架50不会出现在成像装置2的画面内。但是，这种无人机1的云台90在带动搭载在其上的成像装置2转动的同时还需要同时带动脚架50转动，虽然脚架50的质量已经通过选择材料的方式有所降低，但是脚架50依然会影响云台90自身的模态，造成云台90的稳定性降低，进而影响成像装置2的成像质量，例如，某些时候成像装置2的画面会变得模糊，而且由于云台90自身稳定性降低，从而也会造成搭载在其上的成像装置2的安全隐患。
有鉴于此，在本实施例中，在中心架10的下方还设置有安装机构70，用于安装上述脚架50。该安装机构70的一部分(下称旋转部71)与中心架10转动连接，也即该旋转部71能够相对于中心架10旋转，脚架50则固定在该旋转部71上，从而能够在该旋转部71的带动下相对于中心架10旋转，以调整各脚架50相对于中心架10的位置，继而可以避免当云台90带动成像装置2旋转时脚架50出现在成像装置2的画面中，而且由于脚架50固定在安装机构70的旋转部71上，所以云台90在旋转时也就不需要再带动脚架50旋转，提高了云台90的稳定性，使得成像装置2的成像质量更好。
具体在控制时，安装机构70的旋转部71和云台90均与飞控系统通信连接，飞控系统能够向安装机构70和云台90发出控制信号控制旋转部71和云台90的偏航轴旋转。例如，控制旋转部71和云台90的偏航轴同步旋转，也即，旋转部71和云台90的偏航轴的旋转方向和旋转速度相同，从而使得在云台90转动的时候脚架50也能够同步进行旋转，以避免脚架50进入云台90上搭载的成像装置2的画面以内。当然，飞控系统也可以控制旋转部71和云台90的偏航轴各旋转不同的角度，只需要脚架50在云台90转动的过程中始终没有进入成像装置2的画面以内即可。可以理解的，当云台90上搭载的是其他有效载荷时，例如其他传感器时，通过飞控系统控制旋转部71和云台90的偏航轴同步旋转或者分别旋转不同角度，也可使得脚架50与其他有效载荷不发生干涉，例如不遮挡射频传感器的感应区域等。此外，虽然以上仅介绍了飞控系统控制旋转部71和云台90的转动，在其他一些实施方式中，也可以通过与无人机1无线连接的遥控器或者地面站控制旋转部71和云台90的转动。当然，遥控器对旋转部71和云台90的控制可以是直接控制，或者也可以是间接通过飞控系统进行控制。
图2为本实施例提供的安装机构的示意图。如图2所示，为了驱动旋转部71相对于中心架10转动以调整固定在旋转部71上的脚架50与中心架10的相对位置，使得脚架50不会进入云台90上搭载的成像装置2的画面内，安装机构70还包括有驱动部73，该驱动部73用于与中心架10固定，并可以用于在云台90旋转时驱动该旋转部71旋转。可以理解，驱动部73可以仅用于驱动旋转部71旋转，也可以同时用于驱动旋转部71和云台90旋转。此外，为了支撑驱动部73并实现旋转部71与中心架10的可转动连接，旋转部71还可选地设置有与中心架10固定连接的支撑部75。具体的，支撑部75与中心架10的底面可以通过螺栓、螺钉或者铆钉等固定，旋转部71与该支撑部75连接、且可相对于支撑部75转动。
需要说明的是，本实施例中，驱动部73与中心架10固定可以是直接连接，也可以是间接连接，例如，借助于一中间连接件实现驱动部73与中心架10的固定连接，该中间连接件可以是单独的部件，也可以是属于驱动部73或中心架10的任一部件，此处不做具体限定。
以下介绍几种安装机构70，但本领域技术人员应该理解，这些安装机构70均是示例性的，并不是对本实用新型的具体限制，如果本领域技术人员将下述安装机构70中的一个或者多个部件进行替换或者组合、或者将一个或者多个技术特征进行替换或者组合等均应视为在本实用新型的保护范围以内。
图3为本实施例提供的一种安装机构的结构示意图，图4为本实施例提供的一种驱动部73的爆炸图。如图3和图4所示，在本实施例中，旋转部71包括转轴712以及与驱动部73传动连接的从动件，该从动件包括但不限于是从动轮或从动齿轮711。转轴712的底端与从动件固定、其顶端与支撑部75转动连接。驱动部73可以包括电机731以及传动部件，电机731通过传动部件与从动件传动连接，从而电机731可以带动从动件旋转以调整固定在转轴712上的脚架50的位置。
继续参照图3和图4，传动部件可以包括安装在电机731输出轴上的第一传动件，以及用于将第一传动件和从动件传动连接的第二传动件。例如，第一传动件可以是传动轮或者传动齿轮732，第二传动件可以是传动带733、传动链条或者传动齿轮，从动件可以是从动轮或者从动齿轮711。以第一传动件为传动齿轮732、第二传动件为传动带733、从动件为从动齿轮711为例，传动齿轮732安装在电机731的输出轴731a上，从动齿轮711与转轴712的底端固定，传动带733套设在传动齿轮732和从动齿轮711的外侧，以将电机731的扭矩传递给转轴712。可以理解，传动带733的内表面可以设置与传动齿轮732和从动齿轮711匹配的齿，以避免传动带733打滑，提高传动的稳定性。
在本实施例中，电机731可以直接固定在中心架10上，或者该驱动部73还包括有与中心架10固定连接的支撑座(参照图4)，电机731则安装在该支撑座上。例如，在一些实施方式中，支撑座可以包括电机安装座734及轴承支撑座735。其中，电机731支撑座与中心架10固定连接(例如将电机731支撑座固定在中心架10的侧面)，电机731安装在该电机安装座734上，轴承支撑座735安装在电机731支撑座的下方，在轴承支撑座735上安装有第二轴承736，电机731的输出轴731a穿过该第二轴承736与传动部件固定(例如与上述传动齿轮732固定)。基于上述，通过设置轴承支撑座735和第二轴承736，可以提高传动齿轮732的刚度，减少传动齿轮732的变形，避免传动过程中传动带733打滑，从而提高皮带传动的可靠性。
可选地，如图4所示，为了保护驱动部73的电机731，该驱动部73还包括电机保护盖737，其盖设在电机731的外侧。在电机保护盖737上可选地设置有用于指示无人机的飞控状态和/或电量状态的LED模块738，并可以在无人机的飞控状态和/或电量状态发生异常时进行报警。举例来说，当驱动部73的LED模块738开设工作时，设置在电机保护盖737上的LED模块738可以通过点亮、改变颜色或者闪烁等方式向用户显示无人机的飞控状态和/或电量状态，当然，如果无人机的飞控状态和/或电量状态出现错误，也可以通过LED模块738灯光的颜色或者闪烁时长等来向用户报警。
其中，驱动部73可以设于无人机的后方，便于用户观察LED模块738，同时，LED模块738上可以设有接口，该接口可以用于控制无人机的飞控参数的连接调参线。
在本实施例中，支撑部75可以直接固定在中心架10的底面或者与中心架10的底面通过一体成型的方式形成一体件。具体的，支撑部75可以是支撑块751或者下文所描述的其他结构，例如第一轴承753。以支撑块751为例，其可以与转轴712的顶端形成有配合结构，使得转轴712能够相对于支撑块751转动。
例如，上述配合结构为如图3所示的螺纹连接结构，也即，转轴712的顶端与支撑块751螺纹连接。具体来说，在支撑块751上开设有安装孔，该安装孔的内壁上形成有内螺纹，在转轴712顶端形成的有与该内螺纹匹配的外螺纹，从而当传动带733带动从动齿轮711转动时，与从动齿轮711固定连接的转轴712的顶端也能够通过上述螺纹配合结构而在安装孔内转动。
又如，上述配合结构可以包括在转轴712顶端形成的一个或者多个齿，以及在支撑块751上形成的一个或者多个与转轴712顶端形成的一个或者多个齿啮合的齿。具体来说，可以在转轴712的顶端安装一个上齿轮，并在支撑块751上开设一安装孔，在安装孔的内壁上形成呈闭合环状、且与转轴712顶端的上齿轮上的齿啮合的多个齿。
图5为本实施例提供的另一种安装机构的结构示意图。如图5所示，在本实施例中，支撑部75为与中心架10底面固定的第一轴承753，旋转部71至少有一部分安装在第一轴承753内，从而旋转部71可以绕着该第一轴承753的轴线转动，以使与旋转部71固定连接的脚架50转动，进而避免脚架50进入成像装置2的画面内。
在一些实施方式中，第一轴承753可以是固定在中心架10底面上的球轴承，旋转部71则包括球杆以及从动件，该球杆的球头端容纳在球轴承的球窝内，从而球杆可以相对于球轴承转动，球杆的另一端固定该从动件，并且球杆还用于固定脚架50。在本实施例中，固定在球杆另一端的从动件可以是从动轮或者从动齿轮711，从而当驱动部73驱动该从动件转动时，例如通过传动带733带动作为从动件的从动齿轮711转动时，与从动件固定的球杆的球头就可以在球轴承的球窝内转动，进而固定在球杆上的脚架50也就跟随球杆转动，以避免进入云台90上搭载的成像装置2的画面内。当然，旋转部71的另一端也可以不设置从动件，而通过其他方式实现与驱动部73的传动连接。在本实施方式中，驱动部73可以使用上述实施例中的驱动部73，在此不再赘述，具体请参见以上实施例的内容。
在另一些实施方式中，第一轴承753可以是固定在中心架10底面上的滑动轴承或者滚动轴承。在本实施例中，滑动轴承或者滚动轴承可以使用现有技术中通常使用的滑动轴承或者滚动轴承，例如滚珠轴承或者滚柱轴承。当然，本实施方式也不排除使用与滑动轴承或者滚动轴承原理相同的其他结构作为本实施例的轴承，例如将在下文中描述到的一种经过结构改进后的滚动轴承。在安装时，滑动轴承或者滚动轴承可以通过轴承座与中心架10的底面固定，或者在中心架10的底面开设安装孔，然后将滑动轴承或者滚动轴承安装在该安装孔内。
在本实施方式中，旋转部71可以包括顶端安装在滑动轴承或者滚动轴承内的转轴712，以及与转轴712的底端固定并与驱动部73传动连接的从动件，该从动件可以是从动轮或者从动齿轮711。当然，本实施方式也不排除使用与转轴712和从动件具有相同功能的其他结构作为本实施方式的旋转部71，例如将在下文中描述到的一种经过改进的旋转部71。需要说明的是，本实施方式的驱动部73可以使用上述实施例中的驱动部73结构，在此不再赘述，具体请参见上述实施例的内容。
以下以飞控系统控制驱动部73驱动旋转部71旋转为例，简要介绍安装机构70带动脚架50转动的工作过。其中，驱动部73包括电机731、传动齿轮732、传动带733，旋转部71包括从动齿轮711和转轴712，支撑部75为滚动轴承：
飞控系统根据云台90偏航轴需要转动的转动速度和转动方向等信息向驱动部73的电机731发出控制信号，电机731根据该控制信号旋转，从而驱动传动齿轮732旋转，继而套设在传动齿轮732和固定在转轴712底端的从动齿轮711外的传动带733将传动齿轮732的扭矩传递给从动齿轮711，以使从动齿轮711带动固定在该从动齿轮711上的转轴712在滚动轴承内转动，进而带动与转轴712固定连接的脚架50转动，以使脚架50位于云台90上搭载的成像装置2的画面以外。
可选地，在上文中提到的任一转轴712均可以设计成为中空轴，从而连接云台90的转接件可以穿过该中空轴与中心架10的底面固定。通过将转轴712设计成中空轴，以便将云台90的转接件穿过该中空轴，一方面可以保护云台90的连接件60，另一方面可以减少无人机1飞行中的风阻，而且从视觉上来看，外露的部件数量减少了，也就进一步提升了视觉上的美观。基于上述可知，通过将旋转部71设计成为沿轴向的中空结构，用于连接载体的转接件穿过该中空结构，不仅可以对转接件起到保护作用，还能够减小风阻并使得无人机1的外观视觉显得更美观。
图6为本实施例提供的又一种安装机构的结构示意图，其中，脚架50已经安装到了该安装机构上；图7为图6中的安装机构在另一个视角下的结构示意图；图8为图6的爆炸图，且脚架的下半部分已经被截去。如图6至图8所示，安装机构70包括：驱动部73、支撑部75、旋转部71、防尘盖77和防尘套79。其中，驱动部73的结构与上述实施例的结构相同，具体请参见上文的描述，在此不再赘述。支撑部75包括：上支撑件7551a、下支撑件7551b、上滑轨7553a和下滑轨7553b、以及滚珠7552。旋转部71则包括上端盖713a、从动齿轮711及下端盖713b。
为了描述方便，以下按照从上到下的顺序对图8中除驱动部73以外的部件分别进行描述。
图9为图8中支撑部和旋转部的放大图，请一并参照图8和图9，在本实施例中，上支撑件7551a设置在最上端，用于与中心架10的底面固定连接。在上支撑件7551a的下方设置上滑轨7553a，且该上支撑件7551a和上滑轨7553a之间设置有滚珠7552，从而上滑轨7553a能够相对于上支撑件7551a转动。在上滑轨7553a的下方设置上端盖713a，在上端盖713a的下方则设置下滑轨7553b。也即，上端盖713a夹持在上滑轨7553a和下滑轨7553b之间。在下滑轨7553b的下方设置下支撑件7551b，该下支撑架与上支撑件7551a通过螺栓、螺钉或者铆钉等固定连接。在下滑轨7553b和下支撑件7551b之间设置有滚珠7552，从而下滑轨7553b可以相对于下支撑件7551b转动，并且，由于上端盖713a夹持在上滑轨7553a和下滑轨7553b之间，所以，上滑轨7553a、上端盖713a和下滑轨7553b整体可以相对于上支撑件7551a和下支撑件7551b转动。
换句话说，在本实施例中，上支撑件7551a和下支撑件7551b整体上可以看成是滚动第一轴承753的外圈，而上滑轨7553a和下滑轨7553b整体上可以看成是滚动第一轴承753的内圈，也即，在一些变形例中，滚动第一轴承753可以包括用于与中心架10固定的支撑件(例如上支撑件7551a或者下支撑件7551b)以及用于与旋转部71的接触位置抵持的滑轨(例如与上支撑件7551a配合的上滑轨7553a或者与下支撑件7551b配合的下滑轨7553b)，在滑轨和支撑件之间设置滚珠7552，从而与滑轨紧连接的旋转部71可以相对于支撑件转动。
滑轨可以是任意形状，例如上滑轨7553a和下滑轨7553b均可以选择圆形滑轨、弧形滑轨或者是中空的环形滑轨。
继续参照图8和图9，可选地，上支撑件7551a可以是多个，这多个上支撑件7551a均匀设置在上滑轨7553a的外边沿，以增加支撑力，使得上滑轨7553a更加稳定。同理的，下支撑件7551b也可以是多个，并且这多个下支撑件7551b沿着下滑轨7553b均匀设置。例如，图8和图9中示出了沿着上滑轨7553a的外边沿均匀设置四个上支撑件7551a、以及沿着下滑轨7553b的外边沿均匀设置四个下支撑件7551b的具体示例。当然，本实施例也不排除将上支撑件7551a和下支撑件7551b做成环形。
进一步，在上支撑件7551a与上滑轨7553a之间可以设置多个滚珠7552，例如，上支撑件7551a与上滑轨7553a之间可以设置两个滚珠7552，也即，当上支撑件7551a为多个时，每个上支撑件7551a与上滑轨7553a之间均设置两个滚珠7552。比如，图8和图9就示出了四个上支撑件7551a，并且每个上支撑件7551a与上滑轨7553a之间均设置有两个滚珠7552。通过在上支撑件7551a和上滑轨7553a之间设置多个滚珠7552可以减少上滑轨7553a的转动阻力。同理的，下支撑件7551b和下滑轨7553b之间也可以设置多个滚珠7552。例如，图8和图9中示出的四个下支撑件7551b和下滑轨7553b之间各设置有两个滚珠7552。
继续参考图8和图9，在上滑轨7553a和下滑轨7553b的外侧还可以选择性的设置防尘盖77，以便将上滑轨7553a、下滑轨7553b容纳在该防尘盖77内，避免灰尘落入到上滑轨7553a和下滑轨7553b上后影响上滑轨7553a和下滑轨7553b的转动。
进一步，为了与上支撑件7551a和下支撑件7551b配合，在防尘盖77的顶端开设有安装口771，上支撑件7551a和下支撑件7551b用于与滚珠7552配合的部分穿过该安装口771伸入到该防尘盖77内。可以理解，为了避免防尘盖77掉落，防尘盖77可以直接通过螺栓或者螺钉等紧固件固定在中心架10的底面，或者，也可以将防尘盖77与下支撑件7551b固定连接在一起。此外，虽然本实施方式中，上支撑件7551a和下支撑件7551b的一部分位于防尘盖77的外面，但在另外一些示例中，也可以将上支撑件7551a和下支撑件7551b全部容纳在防尘盖77内，此时，该防尘盖77直接通过螺栓或者螺钉等紧固件固定在中心架10的底面。进一步，在防尘盖77内形成有多个定位凸起773，下支撑件7551b可以与定位凸起773间隔排列，以减小下支撑件7551b与防尘盖77连接时的螺丝受到剪切力，甚者，在上端盖713a的下表面可以形成有与该定位凸起773相匹配的定位凹槽。
继续参考图8和图9，在上端盖713a的下方设置与驱动部73传动连接的从动齿轮711，当然，也可以使用从动轮替换该从动齿轮711作为与驱动部73传动连接的从动件。此外，假如在滑轨外设置有上述防尘盖77，则从动轮应该设置在上述防尘盖77的下方，以方便与驱动部73的传动连接。
在从动齿轮711的下方设置安装有脚架50的下端盖713b，并且在下端盖713b和从动齿轮711之间选择性的夹设有如图8和图9中示出的防尘套79。上端盖713a、从动齿轮711和下端盖713b通过固定销、螺栓或者铆钉等固定连接在一起，从而当驱动部73的传动带733带动从动齿轮711转动时，与该从动齿轮711固定连接的上端盖713a和下端盖713b也相应的转动。具体来说，是上端盖713a带着上滑轨7553a和下滑轨7553b分别相对于上支撑件7551a和下支撑件7551b转动。当然，在本实施方式中，从动齿轮711也可以由从动轮或者其他部件来代替。
应当理解，旋转部71的上端盖713a和下端盖713b、以及夹设在下端盖713b和从动齿轮711之间的防尘套79并不是必须具备的结构。例如，在一些变形例中，旋转部71可以没有下端盖713b，此时，脚架50可以固定在上端盖713a或从动齿轮711(如从动齿轮711的下端面)上。也即，在本实施方式中，旋转部71可以包括端盖以及从动件。其中，端盖可以仅包括上端盖713a，也可以既包括上端盖713a又包括下端盖713b；从动件可以是从动轮或者从动齿轮711。具体来说，端盖夹设在上滑轨7553a和下滑轨7553b之间、或者与上滑轨7553a和/或下滑轨7553b转动连接，从动件与该端盖固定，脚架50则固定在该端盖上。
又如，在另一些变形例中，旋转部71还可以进一步的没有上端盖713a，此时，脚架50固定在从动齿轮711或与从动齿轮711连接的中间件上，并且该从动齿轮711与上滑轨7553a和/或下滑轨7553b固定，从而可以相对于上支撑件7551a和/或下支撑件7551b转动。
继续参照图8，在下端盖713b上形成有安装部，脚架50通过连接件60安装在该安装部上。
另外需要说明一点，上滑轨7553a、下滑轨7553b、上端盖713a、下端盖713b和从动齿轮711可以做成中空结构，也即，将滑轨、端盖和从动件设置成中空的结构，以供云台90的转接件穿过。通过这样设置，一方面可以包括转接件，另一方面可以减少无人机1飞行中的风阻，而且从视觉上来看，外露的部件数量减少了，也就进一步提升了视觉上的美观。
进一步的，在本实施例中，还提供了一种无人机的起落架，即包括有上述说明的安装机构70和脚架50。再进一步的，在本实施例中，还提供了一种无人机的机架，即包括有上述说明的起落架以及中心架10，也即本实施例的无人机可以包括上述机架以及设置在该机架下方的云台。
最后，尽管已经在这些实施例的上下文中描述了与本技术的某些实施例相关联的优点，但是其他实施例也可以包括这样的优点，并且并非所有实施例都详细描述了本实用新型的所有优点，由实施例中的技术特征所客观带来的优点均应视为本实用新型区别于现有技术的优点，均属于本实用新型的保护范围。