一种用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构的制作方法

技术特征：

1.一种用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构,其特征在于，由折翼Ⅰ(A)、折翼Ⅱ(B)、折翼Ⅲ(C)、连杆Ⅰ(1)、锁定销Ⅰ(2)、锁定销Ⅱ(3)、连杆Ⅱ(4)、锁定销Ⅲ(5)、锁定销Ⅳ(6)、锁定销Ⅴ(7)、连杆Ⅲ(8)、锁定销Ⅵ(9)、聚氯乙烯翼膜(10)、固定架Ⅱ(11)、固定架Ⅰ(12)、锁定销Ⅶ(13)、锁定销Ⅷ(14)、致电人工肌肉(15)组成，折翼Ⅰ(A)中横杆Ⅰ(18)的右端经锁定销Ⅰ(2)与折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)的左端活动连接；折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)的右端经锁定销Ⅴ(7)与折翼Ⅲ(C)中横杆Ⅲ(31)的左端活动连接；连杆Ⅰ(1)左端经锁定销Ⅷ(14)与折翼Ⅰ(A)中竖杆(16)的孔Ⅱ(17)活动连接；连杆Ⅰ(1)右端和连杆Ⅱ(4)左端经锁定销Ⅶ(13)与折翼Ⅰ(A)中圆弧杆Ⅰ(19)的滑块Ⅰ(21)活动连接；连杆Ⅱ(4)右端和连杆Ⅲ(8)左经锁定销Ⅲ(5)与折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)前平面凹槽Ⅱ(27)的滑块Ⅱ(26)活动连接；连杆Ⅲ(8)右端经锁定销Ⅵ(9)与折翼Ⅲ(C)中横杆Ⅲ(31)孔Ⅵ(30)活动连接；固定架Ⅰ(12)的顶部经锁定销Ⅰ(2)固接于折翼Ⅰ(A)中横杆Ⅰ(18)的后部；固定架Ⅱ(11)的顶部经锁定销Ⅳ(6)固接于折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)的中部；固定架Ⅰ(12)与折翼Ⅱ(B)支撑架所夹的角度为a；固定架Ⅱ(11)与折翼Ⅲ(C)支撑架所夹的角度为b；聚氯乙烯翼膜(10)的上表面粘接于折翼Ⅰ(A)的竖杆(16)、横杆Ⅰ(18)、圆弧杆Ⅰ(19)，折翼Ⅱ(B)的横杆Ⅱ(24)、圆弧杆Ⅱ(28)，折翼Ⅲ(C)的横杆Ⅲ(31)、圆弧杆Ⅲ(32)的下表面；聚氯乙烯翼膜(10)的下表面粘接于固定架Ⅰ(12)和固定架Ⅱ(11)的上表面；致电人工肌肉(15)左端固接于折翼Ⅰ(A)中竖杆(16)近下端右面，致电人工肌肉(15)右端固接于连杆Ⅰ(1)近左端。

2.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述的折翼Ⅰ(A)由横杆Ⅰ(18)、竖杆(16)、圆弧杆Ⅰ(19)、滑块Ⅰ(21)组成，其中横杆Ⅰ(18)右端设有孔Ⅰ(20)，竖杆(16)右侧设有孔Ⅱ(17)，圆弧杆Ⅰ(19)的xx-yy段设有凹槽Ⅰ(22)，滑块Ⅰ(21)与凹槽Ⅰ(22)滑动连接；竖杆(16)上端与横杆Ⅰ(18)左端固接，圆弧杆Ⅰ(19)上端与横杆Ⅰ(18)中部固接；

折翼Ⅰ(A)中竖杆(16)的外围轮廓为fg连线，外围轮廓曲线由f-g段直线构成，其中：

f-g段直线方程为：

y＝21

折翼Ⅰ(A)中横杆Ⅰ(18)的外围轮廓为gh连线，外围轮廓曲线由g-h段曲线构成，其中：

g-h段曲线方程为：

折翼Ⅰ(A)中圆弧杆Ⅰ(19)的外围轮廓为Ⅰjk连线，外围轮廓曲线由Ⅰ-j段直线、j-k段直线构成，其中：

Ⅰ-j段曲线方程为：

j-k段曲线方程为：

3.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述的折翼Ⅱ(B)由横杆Ⅱ(24)、圆弧杆Ⅱ(28)、滑块Ⅱ(26)组成，其中组成，其中左端设有孔Ⅲ(23)，横杆Ⅱ(24)右端设有孔Ⅳ(25)，横杆Ⅱ(24)前平面设有凹槽Ⅱ(27)，滑块Ⅱ(26)与凹槽Ⅱ(27)滑动连接；圆弧杆Ⅱ(28)上端固接于横杆Ⅱ(24)左端；圆弧杆Ⅱ(28)与横杆Ⅱ(24)连接处的夹角t为30°-35°；

折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)的外围轮廓为mn连线，外围轮廓曲线m-n段曲线构成，其中：

m-n段曲线方程为：

折翼Ⅱ(B)中圆弧杆Ⅱ(28)的外围轮廓为lm连线,外围轮廓曲线l-m段直线方程为，其中：

l-m段曲线方程为：

4.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述的折翼Ⅲ(C)由横杆Ⅲ(31)、圆弧杆Ⅲ(32)组成，其中横杆Ⅲ(31)左端设有孔Ⅴ(29)，横杆Ⅲ(31)中部设有孔Ⅵ(30)，圆弧杆Ⅲ(32)上端固接于横杆Ⅲ(31)左端；圆弧杆Ⅲ(32)与横杆Ⅲ(31)连接处的夹角u为15°-20°；

折翼Ⅲ(C)中横杆Ⅲ(31)的外围轮廓为pq连线，外围轮廓曲线由p-q段曲线构成，其中：

p-q段曲线方程为：

折翼Ⅲ(C)中圆弧杆Ⅲ(32)的外围轮廓为op连线，外围轮廓曲线由o-p段曲线构成，其中：

o-p段曲线方程为：

5.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述的固定架Ⅰ(12)由杆Ⅰ(33)和翻边Ⅰ(34)组成，杆Ⅰ(33)的外围轮廓为αβ连线，外围轮廓曲线由α-β段曲线构成，其中：

α-β段曲线方程为：

杆Ⅰ(33)和翻边Ⅰ(34)之间夹角ε为60°-65°，翻边高τ为1.3mm-2mm。

6.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述的固定架Ⅱ(11)由杆Ⅱ(35)和翻边Ⅱ(36)组成，杆Ⅱ(35)的外围轮廓为γδ连线，外围轮廓曲线由γ-δ段曲线构成，其中：

γ-δ段曲线线方程为：

杆Ⅱ(35)和翻边Ⅱ(36)之间夹角ζ为35°-40°，翻边高υ为1.3mm-2mm。

7.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述聚氯乙烯翼膜(10)的外围轮廓为ηθικλη连线，外围轮廓曲线由η-θ段曲线、θ-ι段曲线、ι-κ段曲线、κ-λ段曲线、λ-η段直线构成，其中：

η-θ段曲线方程为：

θ-ι段曲线方程为：

ι-κ段曲线方程为：

κ-λ段曲线方程为：

λ-η段直线方程为：

y＝21。

8.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述折翼Ⅰ(A)、折翼Ⅱ(B)、折翼Ⅲ(C)、滑块Ⅱ(26)的厚度y为1mm-1.5mm，宽度r为1.5mm-2.5mm；所述连杆Ⅰ(1)、连杆Ⅱ(4)、连杆Ⅲ(8)、固定架Ⅱ(11)、固定架Ⅰ(12)的厚度x为0.3mm-0.5mm；材料均为铝合金。

9.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述聚氯乙烯翼膜(10)、锁定销Ⅰ(2)、锁定销Ⅱ(3)、锁定销Ⅲ(5)、锁定销Ⅳ(6)、锁定销Ⅴ(7)、锁定销Ⅵ(9)、锁定销Ⅶ(13)、锁定销Ⅷ(14)的材料均为高密度聚乙烯。