1.一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，其特征在于：包括机架、动力机构、双曲柄摇杆机构、基于球铰的空间机构，所述机架呈前后延伸设置，所述动力机构、双曲柄摇杆机构和基于球铰的空间机构安装于机架的前部，在所述机架的后端安装有尾翼机构；
所述双曲柄摇杆机构包括两个呈左右对称设置的曲柄锥齿，两个曲柄锥齿相互啮合连接，在所述曲柄锥齿上设有与曲柄锥齿偏心设置的第一转动副，所述曲柄锥齿连接有传动连杆，所述曲柄锥齿通过第一转动副与传动连杆的一端连接，所述传动连杆的另一端连接有摇杆，所述摇杆的一端与传动连杆之间设有第二转动副，所述摇杆的一端通过第二转动副与传动连杆连接；
所述动力机构与其中一个曲柄锥齿传动连接；
所述基于球铰的空间机构包括两个呈左右对称设置的空间多连杆组件，两个空间多连杆组件与两个曲柄锥齿一一对应连接，所述空间多连杆组件包括动力输入杆、惯性约束杆和翼根控制杆，所述动力输入杆与惯性约束杆呈前后对称设置，所述动力输入杆与惯性约束杆分别往机架的外侧延伸，所述动力输入杆的内端与惯性约束杆的内端相互远离，所述动力输入杆的外端与惯性约束杆的外端相互靠近，所述动力输入杆的内端设有第三转动副，所述动力输入杆的内端通过第三转动副与机架连接，所述动力输入杆的内端与摇杆远离第二转动副的一端固定连接，所述动力输入杆与摇杆同轴线设置，所述惯性约束杆的内端设有第四转动副，所述惯性约束杆的内端通过第四转动副与机架连接，所述翼根控制杆设置在动力输入杆与惯性约束杆之间的对称面上，所述翼根控制杆往机架的外侧延伸，所述翼根控制杆呈等腰三角形状，在所述翼根控制杆的顶角处设有第一球副，所述翼根控制杆通过第一球副与机架连接，在所述动力输入杆的外端设有第二球副，在所述惯性约束杆的外端设有第三球副，所述动力输入杆的外端通过第二球副与翼根控制杆前侧的底角连接，所述惯性约束杆的外端通过第三球副与翼根控制杆后侧的底角连接；
所述翼根控制杆连接有仿生扑翼。
2.根据权利要求1所述的一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，其特征在于：所述动力机构、双曲柄摇杆机构安装于机架的下侧，所述基于球铰的空间机构安装于机架的上侧。
3.根据权利要求1所述的一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，其特征在于：所述动力机构包括驱动部、与所述驱动部传动连接的齿轮减速组件，所述驱动部通过齿轮减速组件与其中一个曲柄锥齿传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，其特征在于：所述驱动部包括安装于机架上的旋转电机，所述旋转电机的输出轴连接有驱动齿轮，所述齿轮减速组件包括依次啮合连接的多个减速齿轮，所述旋转电机通过驱动齿轮与始端的减速齿轮啮合连接，所述其中一个曲柄锥齿的转轴与终端的减速齿轮连接。
5.根据权利要求1所述的一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，其特征在于：所述尾翼机构包括横向设置的平翼、呈竖向设置的竖翼，所述平翼的前端与机架的后端连接，所述竖翼的下边沿与平翼的中线处连接，在所述竖翼的后边沿连接有摆翼，所述摆翼与竖翼之间设有摆动驱动器，所述摆动驱动器可驱动摆翼左右摆动。
6.根据权利要求5所述的一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，其特征在于：在所述机架的中部安装有锂电池，所述锂电池分别与旋转电机、摆动驱动器电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，其特征在于：在所述机架的外侧套装有流线型的壳体。