适用于侦查的天眼飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种移动通信领域的航拍飞行器，尤其涉及适用于侦查的天眼飞行器。
【背景技术】
[0002]现今随着科学技术的快速发展，人们对于飞行器的研宄日趋深入，各类飞行器在越来越多的场合得以应用。四旋翼无人飞行器与其他飞行器相比，其机械结构简单紧凑，行动更为灵活，起降环境要求较低，具有良好的操作性能，可以在小范围实现起飞、悬停、降落。由于这些特点，四旋翼飞行器已广泛应用于航拍、监视、侦查、搜救、农业病虫害防治等诸多领域。
[0003]四轴飞行器研发设计上涉及诸多领域，例如:嵌入式模块、图片成像模块、传感器网络节点系统以及移动通信系统的配套技术。四轴飞行器是小型飞行器中多轴飞行器的一种常见样式，因其灵巧、机动的特点，被广泛应用于低空航拍，灾区勘探等复杂地形条件下的飞行任务活动。而四轴飞行器执行复杂地形条件下飞行任务的能力，由其飞行过程中可执行的的飞行动作来标定，常规的四轴飞行器的空中飞行姿态大多需要保持机身整体接近水平，自由度低，可操作性小。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于针对已有的技术现状，提供适用于侦查的天眼飞行器。
[0005]为达到上述目的，本发明采用如下技术方案:
适用于侦查的天眼飞行器，主要包括:智能终端、四轴飞行器和信号飞行器，所述的四轴飞行器主要由微处理器1、无线装置1、GPS定位器1、拍摄装置、动力装置I组成，微处理器I与无线装置1、GPS定位器1、拍摄装置、动力装置I相互电性连接，无线装置I接受信号控制动力装置I，所述的信号飞行器主要由微处理器I1、无线装置I1、GPS定位器I1、动力装置II和zigbee接收模块组成，微处理器II与无线装置I1、GPS定位器I1、动力装置II相互电性连接，由无线装置II接受信号控制动力装置II，所述的智能终端的微处理器III与控制器、无线装置II1、GPS定位器II1、zigbee发射模块、PID控制器和显示屏电性连接，微处理器III通过无线装置III接收四轴飞行器和信号飞行器的位置，从而选择不同的传递模式；
传递模式一:所述的智能终端通过无线装置III发送信号控制四轴飞行器飞行，四轴飞行器通过无线装置I将GPS定位器I测出的经玮数据发送到信号飞行器，从而信号飞行器将检测到四轴飞行器所在位置，信号飞行器将跟随四轴飞行器飞行，
传递模式二:所述的智能终端通过无线装置III检测到四轴飞行器所在位置，在超过设定距离时，智能终端通过zigbee发射模块发出控制信号至信号飞行器，再通过信号飞行器间接将控制信号发送至四轴飞行器。
[0006]进一步的，所述的微处理器I和微处理器II均采用STM64F103RGT6主控芯片，且均电性连接于气压传感器，通过气压传感器采集气压信息变化，将信息传输主控芯片，从而判断飞行器高度。
[0007]进一步的，所述的微处理器I和微处理器II各自电性连接于电子罗盘，电子罗盘均采用LSM303DLHC，通过电子罗盘进行方向识别，确定飞行器方位。
[0008]进一步的，所述的微处理器I和微处理器II各自电性连接于六轴陀螺仪器，六轴陀螺仪器主要由六轴传感器和计数器两部分组成，六轴传感器通过计数器连接于微处理器I和微处理器II。
[0009]进一步的，所述的无线装置1、无线装置I1、无线装置III均采用RTC6705发射芯片，将通过四轴飞行器拍摄的实时图像传输至智能终端的显示屏上。
[0010]进一步的，所述的控制器主要由3D遥杆控制器和按键输入模块组成，3D遥杆控制器触发信号控制四轴飞行器飞行的路径和方向。
[0011]进一步的，所述的四轴飞行器设有用于躲避前方障碍物的红外线感应装置，红外线感应装置电性连接于微处理器I。
[0012]进一步的，所述的四轴飞行器至少设有LED闪光灯，方便在夜间显示四轴飞行器位置的LED闪光灯电性连接于微处理器I。
[0013]进一步的，所述的动力装置I和动力装置II均采用无刷电机板来控制无刷电机和螺旋桨。
[0014]本发明的有益效果为:
1、本发明采用多个GPS定位器来检测四轴飞行器和信号飞行器的距离，方便于复杂的野外环境飞行侦查时，通过遥感图像处理与分析软件技术，对侦查目标进行实时的监控，便于信号飞行器可以实现自我运动的动态跟随，无需多人同时操控两架飞行器，在节省人力的同时，提高工作效率；
2、当在四轴飞行器达到智能终端的无线发射范围时，可切换不同的信号传递模式，可通过信号飞行器间接将控制信号发送至四轴飞行器，通过移动通信网络等技术，从而增加控制信号的发送距离，实现远距离的监控和侦查；
3、四轴飞行器内部设有红外线感应装置和气压传感器，外线感应装置能够有效得探测飞行器前方的物体，从而改变飞行的轨迹避免碰撞到物体，在复杂地形侦查时，便于操作；气压传感器通过检测气压数值来确定飞行高度，提高四轴飞行器位置精度，能够精准地控制飞行器与智能终端的距离，也有利于检测飞行器下降的速度是否合适。
[0015]【附图说明】:
附图1为本发明的电路原理图；
附图2为本发明的程序流程图；
附图3为本发明智能终端的电路原理图；
附图4为本发明四轴飞行器的电路原理图；
附图5为本发明信号飞行器的电路原理图；
附图6为本发明智能终端的立体图；
附图7为本发明四轴飞行器的主视图；
附图8为本发明信号飞行器的结构爆炸图。
[0016]【具体实施方式】: 为了使审查委员能对本发明之目的、特征及功能有更进一步了解，兹举较佳实施例并配合图式详细说明如下:
请参阅图1~2所示，系为本发明之较佳实施例的示意图，适用于侦查的天眼飞行器，主要包括:智能终端1、四轴飞行器2和信号飞行器3，所述的四轴飞行器2主要由微处理器121、无线装置122、GPS定位器123、拍摄装置24、动力装置125组成，微处理器121与无线装置122、GPS定位器123、拍摄装置24、动力装置125相互电性连接，无线装置122接受信号控制动力装置125，所述的信号飞行器3主要由微处理器1131、无线装置1132、GPS定位器1133、动力装置1134和zigbee接收模块35组成，微处理器1131与无线装置1132、GPS定位器1133、动力装置1134相互电性连接，由无线装置1132接受信号控制动力装置1134，所述的智能终端I主要由微处理器11111、控制器12、无线装置11113、GPS定位器11114、zigbee发射模块15、PID控制器16和显示屏17组成，PID控制器根据接收到的信号进行姿态解算，将得到的偏差值进行系列换算后，得到用于信号偏差的控制量，来调节飞行的航经，所述的智能终端I的微处理器IIIll与控制器12、无线装置11113、GPS定位器11114、zigbee发射模块15、PID控制器16和显示屏17电性连接，微处理器IIIll通过无线装置III13接收四轴飞行器2和信号飞行器3的位置，从而选择不同的传递模式；
上述方案中的微处理器121和微处理器1131均采用STM64F103RGT6主控芯片，且均电性连接于气压传感器4，通过气压传感器4采集气压信息变化，将信息传输主控芯片，从而判断飞行器高度，所述的微处理器121和微处理器1131各自电性连接于电子罗盘5，电子罗盘5均采用LSM303DLHC，通过电子罗盘5进行方向识别，确定飞行器方位。所述的微处理器121和微处理器1131各自电性连接于六轴陀螺仪器6，六轴陀螺仪器6主要由六轴传感器和计数器两部分组成，六轴传感器通过计数器连接于微处理器121和微处理器1131，六轴陀螺仪器6通过六轴传感器和计数器的运行计算，符合使用者的操作要求，能够让飞行器保持平稳的飞行，相比与传统飞行器，不仅操作方便简单，适用于各种年龄阶段，而且拍摄效果得到很好加强。所述的无线装置122、无线装置1132、无线装置III13均采用RTC6705发射芯片，将通过四轴飞行器2拍摄的实时图像传输至智能终端I的显示屏17上，其显示屏17采用使用4K CMOS图像感应器，具有高清晰度和极速成像功能、172度宽广视角，并运用遥感图像处理与分析软件技术，能实现远距离的监控和侦查。
[0017]上述方案中的控