22]在本发明的有利实施方案中，所述飞行控制系统包括电传操纵飞机飞行控制系统。
[0023]根据本发明的另一实施方案，公开一种用于确定指示飞机的飞行控制表面的所需控制的控制输出命令信号中的残余错误的存在的方法。所述方法包含感测指示多个飞机飞行参数中的至少一者的飞机输入信号。所述方法进一步包含从所述所感测飞机输入信号确定所述控制输出命令信号是否在可接受的值内。
[0024]在本发明的有利实施方案中，如果确定所述控制输出命令信号不在可接受的值内，那么用于所述飞机的至少两个飞行控制计算机中的其中确定所述控制输出命令信号不在可接受的值内的一者被停用而不被允许控制所述飞机的飞行。
[0025]在本发明的有利实施方案中，所述所感测飞机输入信号指示所述飞机的纵摇角。
[0026]在本发明的有利实施方案中，所述所感测飞机输入信号包含来自包括纵摇角、所述飞机上的升降舵的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。
[0027]在本发明的有利实施方案中，所述所感测飞机输入信号指示所述飞机的横摇角。
[0028]在本发明的有利实施方案中，所述所感测飞机输入信号包含来自包括横摇角、所述飞机上的副翼的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。
[0029]在本发明的有利实施方案中，所述飞行控制系统包括电传操纵飞机飞行控制系统。
[0030]根据本发明的又一实施方案，公开一种用于确定指示飞机的飞行控制表面的所需控制的控制输出命令信号中的残余错误的存在的计算机程序产品。所述计算机程序产品包括实施有程序代码的暂时性或非暂时性计算机可读存储媒体，所述程序代码可由计算机、处理器或逻辑电路读取/执行以执行包含感测指示多个飞机飞行参数中的至少一者的飞机输入信号的方法。所述方法进一步包含从所述所感测飞机输入信号确定所述控制输出命令信号是否在可接受的值内。
[0031]在本发明的有利实施方案中，如果确定所述控制输出命令信号不在可接受的值内，那么用于所述飞机的至少两个飞行控制计算机中的其中确定所述一个或多个控制输出命令信号不在可接受的值内的一者被停用而不被允许控制所述飞机的飞行。
[0032]在本发明的有利实施方案中，所述所感测飞机输入信号指示所述飞机的纵摇角。
[0033]在本发明的有利实施方案中，所述所感测飞机输入信号包含来自包括纵摇角、所述飞机上的升降舵的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。
[0034]在本发明的有利实施方案中，所述所感测飞机输入信号指示所述飞机的横摇角。
[0035]在本发明的有利实施方案中，所述所感测飞机输入信号包含来自包括横摇角、所述飞机上的副翼的偏转量以及所述飞机的法向加速度的组中的至少一者。
[0036]在本发明的有利实施方案中，所述飞行控制系统包括电传操纵飞机飞行控制系统。
[0037]本发明的实施方案提供在电传操纵飞机飞行控制系统中的每一飞行控制计算机内的两个通道处理器上运行或由所述两个通道处理器执行的飞行控制软件内的残余错误的可靠检测，其中所述两个通道处理器在其硬件组成方面彼此不同。一旦检测到残余错误，那么所述特定飞行控制计算机可作为当前执行飞行控制软件的飞行控制计算机而停用，且其余冗余飞行控制计算机中的另一者可作为随后当前执行飞行控制软件的主要飞行控制计算机而接管。
【附图说明】
[0038]可以参考附图理解本发明的各种实施方案。组件不一定按比例绘制。而且，在图中，相同参考标号在几幅图中始终指定对应部分。
[0039]图1是实施本发明的实施方案的异常响应监视器的飞行控制计算机的一部分的框图；
[0040]图2是根据本发明的实施方案在用于实行用于纵摇角的示范性飞机飞行参数的异常响应监视器的方法中由处理器执行的示范性步骤的流程图；以及
[0041]图3是根据本发明的实施方案在用于实行用于横摇角的示范性飞机飞行参数的异常响应监视器的方法中由处理器执行的示范性步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0042]在以下描述和意图仅为说明性的实施例中更特定地描述本发明，因为本发明的许多修改和变化对本领域的技术人员将是显而易见的。如说明书中和权利要求书中使用，单数形式“一”和“所述”可包含复数形式，除非上下文清楚地另外规定。而且，如说明书中和权利要求书中使用，术语“包括”可包含实施方案“由...组成”和“本质上由...组成”。此外，本文公开的所有范围都包含端点且可独立地组合。
[0043]如本文使用，可应用近似语言以修改任何可变化的定量表示，而不导致其涉及的基本功能的改变。因此，在一些情况下，通过例如“大约”和“基本上”等一或多个术语修改的值可不限于指定的精确值。在至少一些实例中，近似语言可对应于用于测量值的仪器的精度。
[0044]在本发明的实施方案中，用于飞机的飞行控制系统包含至少两个飞行控制计算机，其中至少一者在任何一个时间用以控制飞机的飞行，所述至少两个飞行控制计算机中的每一者具有至少两个处理器，所述至少两个处理器中的每一者响应于指示多个飞机飞行参数中的至少一者的飞机输入信号且响应于控制定律以提供指示飞机的飞行控制表面的所需控制的控制输出命令信号。而且，用于所述至少两个飞行控制计算机中的每一者的至少两个处理器中的至少一者包括异常响应监视器，其响应于指示多个飞机飞行参数中的至少一者的飞机输入信号以确定所述控制输出命令信号是否在可接受的值内。
[0045]本发明的各种所公开实施方案的前述特征和其它特征将从本发明的说明性实施方案的以下详细描述和附图更容易显而易见，其中相似参考数字指代相似元件。
[0046]参见图1，说明实施本发明的实施方案的异常响应监视器的飞行控制计算机10的一部分的框图。图1中说明的飞行控制计算机10可为以冗余并联方式连接的多个(例如，三个或四个)相似此类计算机10中的一者，从而为计算机10作为其部分的总体飞机飞行控制系统提供安全性量度。也就是说，如果计算机10中的一者经确定为故障或不操作，且所述故障计算机在特定时间点充当主要操作飞行控制计算机，那么在所述时间操作且无故障的其它计算机中的一者可替代地接管飞机的控制。虽然对于本发明的最广泛实施方案并非必要，但飞行控制计算机10可为如上文在“【背景技术】”部分中论述的电传操纵(“FBW”)飞行控制系统的部分。然而，除了 FBW系统外的飞机飞行控制系统可以含有本发明的实施方案。
[0047]而且，图1中说明的飞行控制计算机10可为用于飞机的“主要”飞行控制系统的部分。现代飞机经常具有由多个冗余装置(例如，计算机10)组成的“主要”飞行控制系统，以及一个或多个“辅助”飞行控制系统。每一“辅助”飞行控制系统也可包括一个或多个计算机。作为用于飞机的“辅助”飞行控制系统的部分的计算机还通常与用于飞机的“主要”飞行控制系统相比具有相对减少的控制能力。然而，本发明的实施方案鉴于本文的教示可以存在于此类“辅助”飞行控制系统中。
[0048]仍参见图1，说明飞行控制计算机10，在总线14上对其输入多个飞机信号。总线14上的这些输入信号可例如以典型方式由位于座舱中的手动飞行员起始的装置(例如飞行员和副飞行员侧杆控制器或摇杆、方向舵踏板、各种开关等等)提供或从所述装置发源。总线14上的输入信号也可来自安置于飞机上的各种位置的各种传感器(例如，空气数据系统)，或来自各种其它飞机子系统(例如，也可从飞机自动驾驶子系统供应信号的航空电子系统)。
[0049]总线14上的输入信号可与一个或多个输入信号管理(“ISM”)模块或逻辑块18连接，其中每一者可提供对总线14上的各种飞机信号的各种类型的已知信号调节(例如，输入信号数据有效性检查以及有效性位插入、合并等等)。经调节信号在一个或多个信号线或总线22上从ISM模块18输出到两个处理器26、30(例如，“I号处理器”、“2号处理器”)。总线22上的信号可在两个总线22之间相同。因此，在本发明的实施方案中，两个ISM模块18也可相同，以便在总线22上提供相同信号。
[0050]根据本发明的实施方案，两个处理器26、30可为不相似的硬件设计，但其功能性可为相同的。也就是说，两个处理器26、30可响应于总线22上的飞机输入信号且响应于在与相应处理器26、30相关联的存储器中预编程且存储的各种飞机控制定律(“CLAWS”)而操作，以并行且无任何重叠地(即，处理器26、30分离)计算飞机飞行控制表面位置命令输出信号。